管道机器人制造技术

本实用新型专利技术属于管道内移动装置制造技术领域，旨在提供一种管道机器人，该管道机器人包括行走车，其中，行走车包括车厢、设于车厢内的电源装置、电连接于电源装置的控制装置、设于车厢上且由控制装置控制的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置、一端连接于驱动装置上且另一端连接于对应的行走装置上用以带动两行走装置同步行走的传动装置。因该管道机器人的主体部分只有车厢和两行走装置，且行走装置能防滑，主要电器件均容纳在具有防水性能的车厢内部，因而，该管道机器人的结构简单紧凑且重心低，不易打滑且安全性高，能代替人工在管道内自动行走，可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
管道机器人
本技术属于管道内移动装置制造
，更具体地说，是涉及一种管道机器人。
技术介绍
管道运输以其成本低廉、运载量大和运输持续性等特点被广泛应用，然而，因管道具有封闭性、空间狭小等特点，在长时间的管道运输过程中，管道内会积累污物，且管道壁也会因受损而慢慢变薄甚至局部破裂，因而，为确保管道运输的稳定可靠性，需要对管道进行定期检测和维护等。为提高效率和安全性，管道机器人应运而生。管道机器人是一种可在管道内爬行并展开检测、清理或维修等作业的设备。随着科技的不断进步，管道机器人已在市政管网、电力、石油、军事、考古等多个领域危险、人工无法达到的复杂管道环境中逐渐得到应用。然而，现有的管道机器人通常采用爬行机构等多个零部件组合在一起，总体比较庞大而且容易重心不稳，也容易打滑。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种管道机器人，用以解决现有技术中存在的管道机器人结构庞大、重心不稳且易打滑的技术问题。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种管道机器人，该管道机器人包括行走车，所述行走车包括具有密封防水性能的车厢、设于所述车厢内的电源装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置以及一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置。进一步地，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上，各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。进一步地，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于所述两支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。进一步地，各支撑组件包括支撑子组件和连接于所述支撑子组件上且具有减震功能的减震组件，各所述支撑子组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮。进一步地，至少有一个所述减震组件包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的第一中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆横向相互平行且间隙设置的第三支撑杆以及一端连接于所述第一中间支撑杆上且另一端连接于所述第三支撑杆上的能伸缩的第一减震支撑杆，所述第三支撑杆的两端分别连接有第三支撑轮；和/或，至少有一个所述减震组件包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述支撑板上的第二中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆纵向相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的第四支撑杆以及一端连接于所述第二中间支撑杆上且另一端连接于所述第四支撑杆上的能伸缩的第二减震支撑杆。进一步地，所述第一减震支撑杆和所述第二减震支撑杆上均开设有外螺纹，且均套接有螺纹连接于所述外螺纹上的螺母以及一端设于所述螺母上的减震弹性件。进一步地，所述传动装置设有两个，所述驱动装置设有两个，各所述传动装置包括带传动组件和减速器，所述带传动组件的输入端连接对应的所述驱动装置的输出端，各所述带传动组件的输出端连接对应的所述减速器的输入端，且各所述减速器的输出端伸出所述车厢以连接于对应的所述行走主动轮的输入端上。进一步地，所述车厢包括厢体和盖合于所述厢体的厢盖，所述厢体内开设有第一容腔和第二容腔，所述驱动装置和所述传动装置均设于所述第一容腔内，所述电源装置和所述控制装置均设于所述第二容腔内。进一步地，所述信号反馈装置包括设于所述车厢的顶部的摄像头和/或雷达装置。进一步地，所述车厢上还设有照明灯。与现有技术相比，本技术提供的管道机器人的有益效果在于：该管道机器人包括行走车，其中，行走车包括具有密封防水性的车厢、设于车厢内的电源装置、电连接于电源装置的控制装置、设于车厢上且由控制装置控制的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置、一端连接于驱动装置上且另一端连接于对应的行走装置上用以带动两行走装置同步行走的传动装置。因该管道机器人的主体部分只有车厢和两行走装置，其余的主要零部件均容纳在车厢内部，因而，该管道机器人的总体结构简单紧凑且重心低。另外，因采用能防滑的行走装置以及主要电器件设置于具有防水性能的车厢内，因而该管道机器人不易打滑且安全性高，总之，能代替人工在管道内自动行走，可靠性高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例中管道机器人的立体装配图；图2是本技术实施例中管道机器人的立体爆炸示意图；图3是图1中管道机器人去掉厢盖后的立体装配图；图4是本技术实施例中管道机器人的行走装置的立体装配图；图5是本技术实施例中管道机器人的行走主动轮与其驱动杆(图未示)的立体装配图；图6是图4中行走装置的支撑装置的立体装配图；图7是图4中行走装置的履带组件的立体装配图；图8是图7中履带组件的主视图。其中，附图中的标号如下：10-行走车；100-车厢、110-厢体、111-第一容腔、112-第二容腔、120-厢盖、130-吊耳；200-电源装置、400-信号反馈装置、410-摄像头、420-雷达装置、430-照明灯；500-行走装置、510-履带组件、511-柔性链环、5111-齿槽、512-行走主动轮、513-诱导从动轮、520-支撑装置、521-支撑板、522-第一支撑杆、523-支撑组件、5231-第二支撑杆、5232-连接杆、5233-第二支撑轮、5234-第一中间支撑杆、5235-第三支撑杆、5236-第一减震支撑杆、5237-第三支撑轮、5238-第二中间支撑杆、5239-第二减震支撑杆、524-第一支撑轮；600-驱动装置、700-传动装置、710-带传动组件、720-减速器。具体实施方式为了使本技术的所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括行走车，所述行走车包括具有密封防水性能的车厢、设于所述车厢内的电源装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置以及一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置。

【技术特征摘要】
1.管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括行走车，所述行走车包括具有密封防水性能的车厢、设于所述车厢内的电源装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置以及一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上，各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于所述两支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，各支撑组件包括支撑子组件和连接于所述支撑子组件上且具有减震功能的减震组件，各所述支撑子组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴培栋，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44