【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及缆索检修，尤其涉及一种缆索机器人。
技术介绍
1、主缆是悬索桥的主要承重构件，主缆的防护原理是通过“防护腻子+缠绕钢丝+外防护涂层”的方式进行防腐的，其中，外防护涂层在空气中容易出现老化、开裂等问题。
2、相关技术中，缆索机器人前后设置有滚轮结构，利用伺服电机驱动滚轮结构的滚轮转动，从而实现缆索机器人沿扶手绳爬行。缆索机器人在沿扶手绳爬行过程中，缆索机器人上的检测模组对缆索进行检测，以便后续对缆索进行维修。
3、然而，缆索机器人采用上述的方式沿扶手绳爬行，在强风等恶劣环境下，缆索机器人在爬行时存在稳定性较差的问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种缆索机器人，保证缆索机器人可以沿缆索稳定爬行。
2、本申请实施例提供了一种缆索机器人，包括中间框架与并列设置于所述中间框架的两个爬行装置，两个所述爬行装置用于分别沿扶手绳爬行，其中，各个所述爬行装置包括：
3、爬行机构，包括侧梁与前滚轮结构和后滚轮结构，所述前滚轮结构装配连接于侧梁的前端部，所述后滚轮结构装配连接于侧梁的尾端部；
4、第一蠕动机构，设置于所述侧梁，用于夹持扶手绳；
5、第一驱动机构，包括蠕动支梁与驱动组件，所述蠕动支梁滑动设置于所述侧梁，并位于两个所述第一蠕动机构之间，所述驱动组件与所述侧梁以及所述蠕动支梁相连接，用于驱动所述侧梁与所述蠕动支梁相对滑动；
6、第二
7、其中，当所述第一蠕动机构在夹持扶手绳时，所述第二蠕动机构为松开状态，所述驱动组件驱动所述蠕动支梁相对于所述侧梁沿扶手绳移动；当所述第二蠕动机构在夹持扶手绳时，所述第一蠕动机构为松开状态，所述驱动组件驱动所述侧梁相对于所述蠕动支梁沿扶手绳移动，以使所述缆索机器人沿所述扶手绳蠕动爬行。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述第一蠕动机构设置有两个，一个所述第一蠕动机构固定设置于所述侧梁的前部，并位于所述前滚轮结构之后，另一个所述第一蠕动机构固定设置于所述侧梁的尾部，并位于所述后滚轮结构之前；
9、所述第二蠕动机构设置有两个，两个所述第二蠕动机构固定装配于所述蠕动支梁，且一个所述第二蠕动机构位于另一个所述第二蠕动机构之后。
10、根据本专利技术的一些实施例，所述驱动组件包括第一驱动件、齿条与传动齿轮，其中，所述第一驱动件设置于所述侧梁与所述蠕动支梁其中之一，所述齿条与另一者相连接，所述传动齿轮与所述第一驱动件相连接，并与所述齿条相啮合。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述缆索机器人还包括：
12、至少两个滑动支梁，两个所述滑动支梁沿垂直于所述侧梁的方向滑动设置于所述中间框架，一个所述滑动支梁与一个所述侧梁相连接，另一个所述滑动支梁与另一个所述侧梁相连接；
13、第二驱动机构，用于驱动两个所述滑动支梁相对远离或靠近运动，以调整两个所述侧梁之间的间距。
14、根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱动机构包括：
15、滑动座，所述滑动座沿垂直于所述滑动支梁的方向滑动设置于所述中间框架；
16、第二驱动件，用于驱动所述滑动座直线滑动；
17、至少两个连杆，一个所述连杆的一端与所述滑动座转动连接，另一端与一个所述滑动支梁转动连接；另一个所述连杆的一端与所述滑动座转动连接，另一端与另一个所述滑动支梁转动连接。
18、根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱动件包括驱动电机与丝杆，所述丝杆与所述中间框架转动连接，所述滑动座与所述丝杆螺纹连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动；
19、其中，所述丝杆为双向丝杆，所述滑动座设置有两个且所述滑动支梁设置有四个，其中，两个所述滑动支梁滑动设置于中间框架的前部，并分别与两个所述侧梁相连接，一个所述滑动座与所述双向丝杆的一螺纹段螺纹连接，该滑动座通过两个所述连杆分别与前侧的两个所述滑动支梁相连接，以带动该两个滑动支梁相互远离或靠近运动；另外两个滑动支梁滑动设置于中间框架的尾部，并分别与两个所述侧梁相连接，另一个所述滑动座与所述双向丝杆的另一螺纹段螺纹连接，该滑动座通过另外两个所述连杆分别与所述另外两个所述滑动支梁相连接，以带动该两个滑动支梁相互远离或靠近运动；
20、或，所述丝杆螺纹连接有一个或多个所述滑动座，各个所述滑动座对应设置有一组滑动支梁；其中，各个所述滑动座转动设置有两个所述连杆，以分别与所述一组滑动支梁的两个所述滑动支梁转动连接。
21、根据本专利技术的一些实施例，所述中间框架包括支撑主梁、两个支撑支梁与加强筋，其中，所述支撑主梁位于两个所述侧梁之间，并与所述侧梁平行设置，一个所述支撑支梁垂直连接于所述支撑主梁的前端部，另一个所述支撑支梁垂直连接于所述支撑主梁的尾部，所述加强筋与所述支撑主梁以及所述支撑支梁相连接；其中，各个所述支撑支梁滑动设置有两个所述滑动支梁，以分别与两个所述侧梁相连接，所述支撑主梁滑动设置有两个所述滑动座，两个所述滑动座分别转动连接有两个所述连杆，以分别与所述支撑支梁上的两个所述滑动支梁转动连接。
22、根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱动机构包括双向丝杆、两个螺母座与第二驱动件，其中，所述双向丝杆与所述中间框架转动连接，一个所述螺母座与所述双向丝杆的一螺纹段相连接，并与一个所述滑动支梁固定连接；另一个所述螺母座与所述双向丝杆的另一螺纹段螺纹连接，并与另一个所述滑动支梁固定连接，所述第二驱动件用于驱动所述双向丝杆转动。
23、根据本专利技术的一些实施例，所述缆索机器人还包括两个侧部检测机构，分别设置于两个所述侧梁，其中，所述侧部检测机构包括上摆架、下摆臂、第一电动推杆、第二电动推杆与第一检测模组，其中，所述上摆架的一端与所述侧梁转动连接，所述第一电动推杆用于推动所述上摆架绕平行于所述侧梁的转轴转动，所述下摆臂的一端与所述上摆架的另一端转动连接，所述第二电动推杆用于推动所述下摆臂绕平行于所述侧梁的转轴转动，所述第一检测模组设置于所述下摆臂。
24、根据本专利技术的一些实施例，所述缆索机器人还包括中间检测机构，所述中间检测机构包括第二检测模组与折叠支架，所述折叠支架转动设置于所述中间框架，所述第二检测模组设置所述折叠支架。
25、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：相比于采用电机直接驱动滚轮结构的滚轮转动，以使缆索机器人沿缆索爬行。本申请方案利用第一蠕动机构与第二蠕动机构间隔对扶手绳进行夹持，并利用驱动组件驱动蠕动支梁与侧梁相对运动，以使缆索机器人沿扶手绳向前爬行，从而对缆索进行检修。如此设置，缆索机器人在沿扶手绳爬行过程中，始终保持第一蠕动机构或第二蠕动机构对扶手绳进行夹持，从而保证缆索机器人可以稳定沿绳索进行爬行。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种缆索机器人，其特征在于，包括中间框架与并列设置于所述中间框架的两个爬行装置，两个所述爬行装置用于分别沿扶手绳爬行，其中，各个所述爬行装置包括：
2.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第一蠕动机构设置有两个，一个所述第一蠕动机构固定设置于所述侧梁的前部，并位于所述前滚轮结构之后，另一个所述第一蠕动机构固定设置于所述侧梁的尾部，并位于所述后滚轮结构之前；
3.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动件、齿条与传动齿轮，其中，所述第一驱动件设置于所述侧梁与所述蠕动支梁其中之一，所述齿条与另一者相连接，所述传动齿轮与所述第一驱动件相连接，并与所述齿条相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述缆索机器人还包括：
5.根据权利要求4所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括：
6.根据权利要求5所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第二驱动件包括驱动电机与丝杆，所述丝杆与所述中间框架转动连接，所述滑动座与所述丝杆螺纹连接，所述驱动电机用于驱
7.根据权利要求6中任意一项所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述中间框架包括支撑主梁、两个支撑支梁与加强筋，其中，所述支撑主梁位于两个所述侧梁之间，并与所述侧梁平行设置，一个所述支撑支梁垂直连接于所述支撑主梁的前端部，另一个所述支撑支梁垂直连接于所述支撑主梁的尾部，所述加强筋与所述支撑主梁以及所述支撑支梁相连接；其中，各个所述支撑支梁滑动设置有两个所述滑动支梁，以分别与两个所述侧梁相连接，所述支撑主梁滑动设置有两个所述滑动座，两个所述滑动座分别转动连接有两个所述连杆，以分别与所述支撑支梁上的两个所述滑动支梁转动连接。
8.根据权利要求4所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括双向丝杆、两个螺母座与第二驱动件，其中，所述双向丝杆与所述中间框架转动连接，一个所述螺母座与所述双向丝杆的一螺纹段相连接，并与一个所述滑动支梁固定连接；另一个所述螺母座与所述双向丝杆的另一螺纹段螺纹连接，并与另一个所述滑动支梁固定连接，所述第二驱动件用于驱动所述双向丝杆转动。
9.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述缆索机器人还包括两个侧部检测机构，分别设置于两个所述侧梁，其中，所述侧部检测机构包括上摆架、下摆臂、第一电动推杆、第二电动推杆与第一检测模组，其中，所述上摆架的一端与所述侧梁转动连接，所述第一电动推杆用于推动所述上摆架绕平行于所述侧梁的转轴转动，所述下摆臂的一端与所述上摆架的另一端转动连接，所述第二电动推杆用于推动所述下摆臂绕平行于所述侧梁的转轴转动，所述第一检测模组设置于所述下摆臂。
10.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述缆索机器人还包括中间检测机构，所述中间检测机构包括第二检测模组与折叠支架，所述折叠支架转动设置于所述中间框架，所述第二检测模组设置所述折叠支架。
...【技术特征摘要】
1.一种缆索机器人，其特征在于，包括中间框架与并列设置于所述中间框架的两个爬行装置，两个所述爬行装置用于分别沿扶手绳爬行，其中，各个所述爬行装置包括：
2.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第一蠕动机构设置有两个，一个所述第一蠕动机构固定设置于所述侧梁的前部，并位于所述前滚轮结构之后，另一个所述第一蠕动机构固定设置于所述侧梁的尾部，并位于所述后滚轮结构之前；
3.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动件、齿条与传动齿轮，其中，所述第一驱动件设置于所述侧梁与所述蠕动支梁其中之一，所述齿条与另一者相连接，所述传动齿轮与所述第一驱动件相连接，并与所述齿条相啮合。
4.根据权利要求1所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述缆索机器人还包括：
5.根据权利要求4所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括：
6.根据权利要求5所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述第二驱动件包括驱动电机与丝杆，所述丝杆与所述中间框架转动连接，所述滑动座与所述丝杆螺纹连接，所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动；
7.根据权利要求6中任意一项所述的一种缆索机器人，其特征在于，所述中间框架包括支撑主梁、两个支撑支梁与加强筋，其中，所述支撑主梁位于两个所述侧梁之间，并与所述侧梁平行设置，一个所述支撑支梁垂直连接于所述支撑主梁的前端部，另一个所述支撑支梁垂直连接于所述支撑主梁的尾部，...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，胡少波，元小强，林枝有，王超，何旭春，李德程，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。