一种介入手术机器人从端装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种介入手术机器人从端装置，属于微创血管介入手术技术领域。该装置包括主体部分、导管夹持器、导丝夹紧器、括扭转组件和测力组件；导管夹持器用于夹持导管，导丝夹紧器用于夹紧或松开导丝，它们均可拆卸安装在主体部分上；导管夹持器包括医用三通阀和夹持组件，医用三通阀用于连接导管，它通过夹持组件固定在主体部分上；扭转组件用于驱动医用三通阀的螺旋帽带动导管旋转；测力组件用于检测导管的推送力。该装置能夹持导管，以及夹紧或放松导丝，达到导管导丝协同配合操作，结构简单，拆装方便。

A slave device for interventional operation robot

The utility model discloses a slave end device of an interventional surgery robot, belonging to the technical field of minimally invasive vascular interventional surgery. The device comprises a main body part, a catheter clamp, a guide wire clamp, a torsion component and a force measuring component; a catheter clamp is used for clamping the catheter, and a guide wire clamp is used for clamping or loosening the guide wire, which can be disassembled and installed on the main body part; a catheter clamp includes a medical three-way valve and a clamping component, and a medical three-way valve. The connecting catheter is fixed on the main part by a clamping assembly; the torsion assembly is used to drive the spiral cap of the medical three-way valve to drive the catheter to rotate; and the force measuring assembly is used to detect the pushing force of the catheter. The device can clamp the catheter and clamp or relax the guide wire to achieve the cooperative operation of the guide wire of the catheter. The structure of the device is simple and the disassembly and assembly are convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端装置
本技术属于微创血管介入手术
，涉及对于介入手术中导管导丝的控制技术，更具体地说，涉及一种介入手术机器人从端装置。
技术介绍
日益高发的心脑血管疾病严重影响国民健康与社会生活，为中国医疗卫生体系带来巨大压力。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，能减少传统开颅、开胸手术给患者带来的创伤及痛苦，术后恢复时间短，能够有效提高医疗资源利用率。然而，传统心脑血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内。一方面，手术过程中，由于放射线影响，医生体力下降较快，注意力及稳定性随之降低，导致操作精度下降，易发生因推送力不当而引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。另一方面，长期电离辐射的累积伤害会大幅地增加术者罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率。“吃线”问题已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。借助机器人技术进行导管、导丝遥操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)和导管夹持器(3)，导管夹持器(3)用于夹持导管，其特征在于：还包括导丝夹紧器(2)；所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上，导丝夹紧器(2)用于夹紧或松开导丝。

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)和导管夹持器(3)，导管夹持器(3)用于夹持导管，其特征在于：还包括导丝夹紧器(2)；所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上，导丝夹紧器(2)用于夹紧或松开导丝。2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的导管夹持器(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上。3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述的主体部分(1)包括壳体(110)和安装在壳体(110)上的上盖(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上。4.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：还包括扭转组件(4)，扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转。5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述扭转组件(4)包括电机(401)、小齿轮(402)和大齿轮(403)；所述电机(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮(402)；所述大齿轮(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮(402)和大齿轮(403)啮合传动。6.根据权利要求2或3或4或5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：还包括测力组件(5)；所述的测力组件(5)用于检测导管的推送力。7.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于：所述测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板(510)、导管连接板(540)和力传感器(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹持器(3)，它通过直线导轨副(520)可移动设置；所述力传感器(550)一端与隔板(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖楠，郭书祥，包贤强，李光轩，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京,11