车辆控制方法技术

本发明专利技术提供了一种车辆控制方法，包括：接收第一操作指令，根据模式选择信息以及车辆当前的状态信息，生成第一信号，根据第一启动信号，控制激光雷达和轮速计上电；或者根据第一关断信号，控制激光雷达和轮速计下电；接收车辆控制单元发送的第二操作指令，第二操作指令由车辆控制单元根据车辆的速度和转向生成；第二操作指令包括灯光系统中至少一个LED的控制信息；根据LED的控制信息，生成第二信号，启动LED的控制信息对应的LED，以使LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收第三操作指令，根据柜锁编号，控制柜锁打开。由此，实现了车身控制器的高精度控制，并能在柜锁未关闭时，进行提醒，大大提高了派送效率。

Vehicle control method

The invention provides a vehicle control method, including: receiving a first operation command, generating a first signal according to the mode selection information and the current state information of the vehicle, controlling the power-on of the lidar and the wheel tachometer according to the first start-up signal, or controlling the power-off of the lidar and the wheel tachometer according to the first turn-off signal. The second operation instruction includes the control information of at least one LED in the lighting system; according to the control information of the LED, a second signal is generated, and the LED corresponding to the control information of the LED is started, so that the LED corresponding to the control information of the LED can be activated. The LED converts the electric energy into light energy; when the vehicle reaches the first position in the dispatch position, it receives the third operation instruction and controls the cabinet lock to open according to the cabinet lock number. Thus, the high-precision control of the body controller is realized, and the dispatch efficiency is greatly improved by reminding when the cabinet lock is not closed.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种车辆控制方法。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的快件需要人工派送，人工需求大，效率低，故人工派送被智能化的无人驾驶自动派送所代替势不可挡。为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。但是，现有技术中，车身控制器根据车辆控制单元的操作指令，进行相应的控制，并不具有获取轮速计故障的功能，导致故障处理不智能，从而导致车辆的拟人性不高，同时，由于不能获取柜锁的状态，导致柜锁关闭不及时，需要人工去进行二次关闭，消耗了人力和财力，也影响了派送效率。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种车辆控制方法，以解决现有技术中车辆拟人性不高以及二次关闭导致的派送效率被影响的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：接收车辆控制单元发送的第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息；根据所述模式选择信息以及车辆当前的状态信息，生成第一信号，所述第一信号包括第一启动信号或第一关断信号；根据所述第一启动信号，控制激光雷达和轮速计上电；或者根据所述第一关断信号，控制所述激光雷达和轮速计下电；接收车辆控制单元发送的第二操作指令，所述第二操作指令由所述车辆控制单元根据车辆的速度和转向生成；所述第二操作指令包括灯光系统中至少一个发光二极管LED的控制信息；根据所述LED的控制信息，生成第二信号，所述第二信号包括第二启动信号或第二关断信号；根据所述第二启动信号，启动所述LED的控制信息对应的LED，以使所述LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收车辆控制单元发送的第三操作指令，所述第三操作指令包括柜锁编号；根据所述柜锁编号，生成第三信号，所述第三信号包括第三启动信号；根据所述第三启动信号，控制所述柜锁编号对应的柜锁打开。优选的，所述方法之后还包括：接收所述柜锁发送的柜锁状态信号；将所述柜锁状态信号发送给所述车辆控制单元，以使所述车辆控制单元根据所述柜锁状态信号确定所述柜锁的状态。优选的，所述当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：接收车辆控制单元发送的第一速度信息和第二速度信息；其中，所述第一速度信息为和所述车辆控制单元连接的差分全球定位系统DGPS天线测量到的；计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的差值；将所述差值和预设的差值阈值进行比较，如果所述差值大于所述差值阈值，生成轮速计故障信息码；将所述轮速计故障信息码发送给所述车辆控制单元，以使所述车辆控制单元根据所述轮速计故障信息码和预设的故障码表进行对比，确定轮速计故障。优选的，所述方法之后还包括：接收车辆控制单元发送的故障控制信号；根据所述故障控制信号，生成喇叭驱动信号；将所述喇叭驱动信号发送给喇叭，以使所述喇叭根据所述喇叭驱动信号产生告警提示信息。优选的，通过下述方法确定第二速度信息：获取轮速计的脉冲信号；确定所述脉冲信号的频率；将所述脉冲信号的频率发送给车辆控制单元，以使所述车辆控制单元根据所述脉冲信号的频率，确定车辆的第一速度信息。优选的，所述方法之前还包括：接收车辆控制单元发送的自检成功信号；根据所述自检成功信号，控制所述灯光系统以预设的频率闪烁预设时长。通过应用本专利技术实施例提供的车辆控制方法，实现了车身控制器对柜锁的高精度控制，并能在柜锁未关闭时，进行提醒，大大提高了派送效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的车辆控制方法流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1为本专利技术实施例提供的车辆控制方法流程图。该车辆控制方法应用于自动驾驶车辆中，尤其是自动驾驶物流车中。该方法的执行主体为车身控制器，该车身控制器是自动驾驶车身控制器(BodyControlModule，BCM)。该车辆控制单元可以为自动驾驶车辆控制单元(AutomatedVehicleControlUnit，AVCU)。在执行步骤110之前，先要进行车辆上电，可以通过按压控制面板上的启动键，为车辆上电，上电之后，进行自检，自检成功后，AVCU向BCM发送自检成功信号，根据自检成功信号，BCM控制灯光系统以预设的频率闪烁预设时长。接着，车辆进入待机状态。步骤110，接收车辆控制单元发送的第一操作指令，第一操作指令包括模式选择信息。其中，该第一操作指令是由终端发送给AVCU的，BCM通过CAN总线接收第一操作指令。下面，对BCM接收第一操作指令之前，AVCU和终端之间的交互进行具体的描述：AVCU首先接收终端发送的待送货物的派送位置，然后根据派送位置，向终端发送环境文件请求信号，最后，接收终端发送的环境文件。其中，终端可以是后台服务器，也可以是安装有应用程序(Applications，App)的手机、电脑或者车载终端，本申请对此并不限定。终端可以通过第四代通讯技术(the4thGenerationcommunicationsystem,4G)、第五代通讯技术(the5thGenerationcommunicationsystem,5G)或无线保真(WirelessFidelity，WI-FI)或蓝牙等方式和AVCU进行通信，本申请对此并不限定。具体的，终端接收到待送货物的接单记录，该接单记录中记载了待派送货物的派送具体地址信息，从接单记录中获取到待送获取的地址信息后，对地址信息进行提取和截取，从而生成待派送货物的派送位置。比如，地址信息可以是“xx区A小区01号楼4单元120x”、“xx区A小区01号楼2单元12x1”“xx区A小区01号楼3单元10x1”等这种同一小区不同单元不同房号，对该地址信息进行提取后，获取到“xx区A小区01号楼”，然后确定“xx区A小区01号楼”，通过查找终端中存储的定点位置(该定点位置是预设好的)，确定该“xx区A小区01号楼”的派送位置的经纬度数据，比如可以是“北纬N42°55′3x.6x″东经E129°30′2.3x”，将该位置确定为派送位置中的第一位置。相应的，第二位置可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：接收车辆控制单元发送的第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息；根据所述模式选择信息以及车辆当前的状态信息，生成第一信号，所述第一信号包括第一启动信号或第一关断信号；根据所述第一启动信号，控制激光雷达和轮速计上电；或者根据所述第一关断信号，控制所述激光雷达和轮速计下电；接收车辆控制单元发送的第二操作指令，所述第二操作指令由所述车辆控制单元根据车辆的速度和转向生成；所述第二操作指令包括灯光系统中至少一个发光二极管LED的控制信息；根据所述LED的控制信息，生成第二信号，所述第二信号包括第二启动信号或第二关断信号；根据所述第二启动信号，启动所述LED的控制信息对应的LED，以使所述LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收车辆控制单元发送的第三操作指令，所述第三操作指令包括柜锁编号；根据所述柜锁编号，生成第三信号，所述第三信号包括第三启动信号；根据所述第三启动信号，控制所述柜锁编号对应的柜锁打开。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：接收车辆控制单元发送的第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息；根据所述模式选择信息以及车辆当前的状态信息，生成第一信号，所述第一信号包括第一启动信号或第一关断信号；根据所述第一启动信号，控制激光雷达和轮速计上电；或者根据所述第一关断信号，控制所述激光雷达和轮速计下电；接收车辆控制单元发送的第二操作指令，所述第二操作指令由所述车辆控制单元根据车辆的速度和转向生成；所述第二操作指令包括灯光系统中至少一个发光二极管LED的控制信息；根据所述LED的控制信息，生成第二信号，所述第二信号包括第二启动信号或第二关断信号；根据所述第二启动信号，启动所述LED的控制信息对应的LED，以使所述LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收车辆控制单元发送的第三操作指令，所述第三操作指令包括柜锁编号；根据所述柜锁编号，生成第三信号，所述第三信号包括第三启动信号；根据所述第三启动信号，控制所述柜锁编号对应的柜锁打开。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法之后还包括：接收所述柜锁发送的柜锁状态信号；将所述柜锁状态信号发送给所述车辆控制单元，以使所述车辆控制单元根据所述柜锁状态信号确定所述柜锁的状态。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11