智能车辆的车道保持控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能车辆的车道保持控制方法及装置，属于车辆主动安全领域。方法包括：根据摄像头的图像识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据车道中心线、智能车辆的历史运动轨迹和智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定智能车辆偏移车道中心线的位移；根据车道中心线和智能车辆偏移车道中心线的位移，生成智能车辆的目标行驶路径；根据目标行驶路径确定智能车辆的方向盘转角；根据方向盘转角控制智能车辆进行车道保持。由于基于惯性测量单元可以获得智能车辆比较精准的位置和偏移情况，加之摄像头的图像识别结果，因而使得车道保持控制功能更加稳定，可以降低车辆驶离车道的可能性，并能够提高驾驶过程的安全性。

Lane keeping control method and device for intelligent vehicle

The invention discloses a lane maintenance control method and a device for intelligent vehicles, belonging to the field of vehicle active safety. The method includes: determining the lane center line of the current lane of the intelligent vehicle according to the result of the image recognition of the camera; determining the displacement of the lane center line of the intelligent vehicle according to the lane center line, the historical movement track of the intelligent vehicle and the measurement results of the preset inertial measurement unit on the intelligent vehicle; and determining the displacement of the lane center line of the intelligent vehicle according to the lane center line. The line and the intelligent vehicle deviate from the center line of the lane to generate the target driving path of the intelligent vehicle; determine the steering angle of the intelligent vehicle according to the target driving path; control the intelligent vehicle according to the steering angle to maintain the lane. Because the inertial measurement unit (IMU) can obtain the accurate position and offset of the intelligent vehicle, and the image recognition result of the camera, the lane maintenance control function is more stable, the possibility of the vehicle leaving the lane can be reduced, and the safety of the driving process can be improved.

【技术实现步骤摘要】
智能车辆的车道保持控制方法及装置
本专利技术涉及车辆主动安全
，特别涉及一种智能车辆的车道保持控制方法及装置。
技术介绍
近些年，汽车自主驾驶的主动安全技术迅速发展。主动安全技术是指通过传感器、图像等手段实时监测智能车辆的运行状态，以对驾驶员予以提醒、警告或直接调节控制智能车辆，从而达到辅助驾驶功能，减轻事故率与驾驶员负担。主动安全技术中的车道保持控制是指实时监测智能车辆是否始终行驶在车道上，当监测到智能车辆可能脱离行驶车道时，提醒驾驶员注意或者直接对方向盘转角进行调节。目前在进行车道保持控制时，大多只是基于单目和双目摄像头实现，即通过摄像头获取智能车辆行驶过程中的图像并进行图像识别，以确定智能车辆是否处于车道上；当确定智能车辆偏离车道时，对智能车辆的方向盘转角进行调整来使其保持行驶在车道上。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现相关技术至少存在以下问题：由于目前摄像头对车道线的图像识别准确率有限，加之道路车道线可能存在破损或缺失，因而仅仅基于摄像头进行车道保持控制，使得智能车辆的车道保持功能不稳定，进而导致车辆驶离车道的可能性比较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种智本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车辆的车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据摄像头对所采集图像的识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据所述车道中心线、所述智能车辆的历史运动轨迹和所述智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定所述智能车辆偏移车道中心线的位移；根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，生成所述智能车辆的目标行驶路径；根据所述目标行驶路径确定所述智能车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角控制所述智能车辆进行车道保持。

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆的车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据摄像头对所采集图像的识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据所述车道中心线、所述智能车辆的历史运动轨迹和所述智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定所述智能车辆偏移车道中心线的位移；根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，生成所述智能车辆的目标行驶路径；根据所述目标行驶路径确定所述智能车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角控制所述智能车辆进行车道保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，生成所述智能车辆的目标行驶路径，包括：根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，选择车道保持控制的多个参考点；根据所述多个参考点生成所述智能车辆的目标行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道中心线和所述智能车辆偏移车道中心线的位移，选择车道保持控制的多个参考点，包括：在所述车道中心线上选择预瞄点，将所述预瞄点作为第一参考点；选取所述车道中心线上所述预瞄点后面第一预设距离的点作为第二参考点；确定所述智能车辆的当前位置，将所述当前位置确定为第三参考点；获取所述智能车辆的当前航向角，并选取所述当前航向角方向前面第二预设距离的点作为第四参考点，所述第二预设距离与所述智能车辆偏移车道中心线的位移之间呈负相关。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个参考点生成所述智能车辆的目标行驶路径，包括：根据所述多个参考点生成三次贝塞尔曲线，将所述三次贝塞尔曲线作为所述智能车辆的目标行驶路径。5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶路径确定所述智能车辆的方向盘转角，包括：获取所述智能车辆的当前航向角；根据所述目标行驶路径确定所述预瞄点处的目标航向角；根据所述当前航向角和所述目标航向角计算航向角偏差；根据所述航向角偏差确定方向盘转角。6.一种智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪娟，王慧茹，周俊杰，宋玉朋，张茂胜，范贤根，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34