偏转控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种偏转控制装置，其能够在偏转控制的实施过程中存在驾驶员的转向操作的情况下解除偏转控制并降低驾驶员的不适感。偏转控制装置(17)实施通过左右车轮的制动力差使本车辆偏转的偏转控制。该偏转控制装置具备解除单元(172、173)，在偏转控制的实施过程中检测到存在使本车辆向与因偏转控制而本车辆转向的方向相反的方向偏转的转向操作时，该解除单元解除所述偏转控制。解除单元解除偏转控制时用规定时间减小控制量，其中，该规定时间与假设偏转控制不被解除地结束的情况下的偏转控制的控制量的减小时间相比较短，且转向操作被检测到时的偏转控制的控制量越大则规定时间越长。

Deflection control device

The invention provides a deflection control device which can relieve the deflection control and reduce the driver's uncomfort when there is a driver's steering operation during the implementation of the deflection control. The deflection control device (17) controls the deflection of the vehicle through the braking force difference between the left and right wheels. The deflection control device has a release unit (172, 173) which relieves the deflection control when a steering operation is detected during the implementation of the deflection control to deflect the vehicle in the direction opposite to that of the vehicle due to the deflection control. When the deflection control is released by the relieving unit, the control amount is reduced by a prescribed time, which is shorter than that of the deflection control when the deflection control is not terminated, and the larger the control amount of the deflection control when the steering operation is detected, the longer the prescribed time.

【技术实现步骤摘要】
偏转控制装置
本专利技术涉及使车辆偏转的偏转控制装置，特别涉及利用左右车轮的制动力差使车辆偏转的偏转控制装置的

技术介绍
作为这种装置，例如有人提出了下述装置，即：在本车辆可能从行驶车道脱离的情况下，利用左右车轮的制动力差产生避免脱离的方向的偏航力矩(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2006-282168号公报。利用左右车轮的制动力差产生偏航力矩的控制(以下简称为“偏转控制”)，是与驾驶员的意愿无关地进行的。在实施偏转控制时出现了驾驶员的操作(尤其是转向操作)的情况下，大多为了优先驾驶员的意愿而解除(即中止)偏转控制。但是，偏转控制中，由于左右车轮的制动力差会产生偏航力矩(即，会产生偏航力矩但不发生转向角的变更)。因此，若在驾驶员的转向操作时解除偏转控制，则由驾驶员的转向操作(即，由转向角变更)而出现偏航角速度。具体地，如果由于偏转控制导致车辆向左右中的一侧转向而产生偏航角速度，则驾驶员为了消除或减少预期外发生的偏航角速度而进行使车辆向左右中的另一侧转向的转向操作。若此时解除偏转控制，则由左右车轮的制动力差而产生的偏航力矩消失。结果是，由于驾驶员的转向操作而导致车辆向左右中的另一侧转动，出现驾驶员预料之外的偏航角速度。如此，存在下述问题点，即，在实施偏转控制时，若将存在驾驶员的转向操作为条件而简单地解除偏转控制，则有可能给驾驶员带来不适感。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述问题而提出的，其目的是提供一种在偏转控制的实施过程中发生了驾驶员的转向操作的情况下能够解除偏转控制并降低驾驶员的不适感的偏转控制装置。本专利技术的偏转控制装置为了解决上述问题，提供一种实施通过左右车轮的制动力差而使本车辆偏转的偏转控制的偏转控制装置，其具备解除单元，在所述偏转控制的实施过程中检测到使所述本车辆向与因所述偏转控制而本车辆偏转的方向相反的方向偏转的转向操作时，解除所述偏转控制，所述解除单元解除所述偏转控制时，以规定时间减小所述偏转控制的控制量，该规定时间与假设所述偏转控制不被解除地结束时的所述偏转控制的控制量的减小时间相比较短，且所述转向操作被检测到时的所述控制量越大则所述规定时间越长。该偏转控制装置中，在由于存在转向操作而将要解除偏转控制时，会考虑在该转向操作被检测到时的偏转控制的控制量。因此，根据该偏转控制装置，与不考虑偏转控制的控制量而在转向操作被检测到后简单地解除偏转控制的情况相比，能够抑制驾驶员的不适感。另外，“转向操作被检测到时”并不限于转向操作被检测到的时刻，也可以表示比该时刻略前或略后的时刻。加之，在该偏转控制装置中，在将要解除偏转控制时，使用与偏转控制不被解除地是结束的情况下(即所谓偏转控制正常地结束的情况下)的控制量的减小时间相比更短的时间，减小控制量。假设在转向操作被检测到后，如果偏转控制的控制量到达下限值(例如零)的时间较长，则即使驾驶员进行了转向操作，朝向驾驶员不期望的方向进行的偏转控制所导致的本车辆的偏转量也会变得很大。因此，根据本偏转控制装置，由于在转向操作被检测到后，偏转控制的控制量到达下限值所经的时间较短，所以能够抑制由于偏转控制导致的偏转量。其结果，能够降低驾驶员的不适感。另外，“偏转控制不被解除地结束时的控制量的减小时间”是指，例如从控制量到达最大值后开始减少的时刻起(或者从控制量到达比最大值小规定量的值的时刻起)，至控制量到达下限值(例如零)的时刻为止的时间。在本专利技术的偏转控制装置的一个方式中，在所述转向操作被检测到时的所述偏转控制的控制量越大，所述解除单元就使所述控制量的减小斜率越小。根据该方式，能够在适当地降低驾驶员的不适感的同时解除偏转控制。通过以下说明的实施方式，能够明确本专利技术的作用以及其他优点。附图说明图1是表示实施方式所涉及的车辆1的结构的框图。图2是表示实施方式所涉及的车道脱离抑制动作的流程图。图3是表示实施方式所涉及的控制解除动作的流程图。图4是规定避免脱离控制被解除时的控制量与递减时间之间的关系的曲线图的一个示例。图5是规定避免脱离控制被解除时的控制量与递减斜率之间的关系的曲线图的一个示例。图6是规定避免脱离控制被解除时的控制量与递减斜率之间的关系的曲线图的另一个示例。图7是表示实施方式所涉及的转向介入判定的第一方法的流程图。图8是表示实施方式所涉及的转向介入判定的第二方法的流程图。具体实施方式参照图1至图8说明本专利技术的偏转控制装置所涉及的实施方式。以下实施方式中，利用搭载有本专利技术的偏转控制装置的车辆进行说明。(车辆的结构)参照图1说明搭载有实施方式所涉及的偏转控制装置的车辆1的结构。图1是表示实施方式所涉及的车辆1的结构的框图。在图1中，车辆1具有制动踏板111、主缸112、制动致动器13、配置在左前轮121FL上的轮缸122FL、配置在左后轮121RL上的轮缸122RL、配置在右前轮121FR上的轮缸122FR、配置在右后轮121RR上的轮缸122RR、制动管113FL、制动管113RL、制动管113FR及制动管113RR。车辆1还具有方向盘141、振动致动器142、车速传感器151、车轮速度传感器152、偏航角速度传感器153、加速度传感器154、照相机155、转向角传感器156、显示器16、作为“偏转控制装置”的一个具体例的ECU(ElectronicControlUnit)17。主缸112根据制动踏板111的踏入量，调整主缸112内的制动流体(或任意流体)的压力。主缸112内的制动流体的压力分别经由制动管113FL、113RL、113FR及113RR传递至轮缸122FL、122RL、122FR及122RR。其结果，与传递至轮缸122FL、122RL、122FR及122RR的制动流体的压力对应的制动力，分别施加在左前轮121FL、左后轮121RL、右前轮121FR及右后轮121RR上。制动致动器13在ECU17的控制下，能够与制动踏板111的踏入量无关地调整分别传递至轮缸122FL、122RL、122FR及122RR的制动流体的压力。由此，制动驱动器13能够与制动踏板111的踏入量无关地，对分别施加在左前轮121FL、左后轮121RL、右前轮121FR及右后轮121RR上的制动力进行调整。方向盘141是为了对车辆1进行方向控制(即对转向轮进行转向)而由驾驶员进行操作的操作部件。振动致动器142能够在ECU17的控制下使方向盘141振动。ECU17控制车辆1的整体的动作。在本实施方式中，ECU17特别地进行用于抑制车辆1从当前行驶的行驶车道脱离的车道脱离抑制动作。即，ECU17作为用于实现所谓LDA(车道脱离警报)或LDP(车道脱离预防)的控制装置起作用。为了进行车道脱离抑制动作，ECU17在其内部具有作为逻辑上实现的处理块或物理上实现的处理电路的数据获取部171、LDA控制部172及制动控制部173。(车道脱离抑制动作)接下来，参照图2的流程图说明本实施方式所涉及的车道脱离抑制动作。在图2中，首先数据获取部171获取示出车速传感器151、车轮速度传感器152、偏航角速度传感器153、加速度传感器154以及转向角传感器156的各自的检测结果的检测数据、以及示出照相机155拍摄到的图像的图像数据(步骤S101)。LDA控制部172通过解析在步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种偏转控制装置，其实施通过左右车轮的制动力差而使本车辆偏转的偏转控制，其特征在于，具备解除单元，在所述偏转控制的实施过程中检测到使所述本车辆向与因所述偏转控制而本车辆偏转的方向相反的方向偏转的转向操作时，所述解除单元解除所述偏转控制，所述解除单元解除所述偏转控制时以规定时间减小所述偏转控制的控制量，其中，该规定时间与假设所述偏转控制不被解除地结束的情况下的所述偏转控制的控制量的减小时间相比较短，且所述转向操作被检测到时的所述控制量越大则所述规定时间越长。

【技术特征摘要】
2017.03.02 JP 2017-0395951.一种偏转控制装置，其实施通过左右车轮的制动力差而使本车辆偏转的偏转控制，其特征在于，具备解除单元，在所述偏转控制的实施过程中检测到使所述本车辆向与因所述偏转控制而本车辆偏转的方向相反的方向偏转的转向操作时，所述解除单元解除所述偏转控制，所述解除单...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤广矩，永江明，猪俣亮，池田将之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP