一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法及系统，方法包括:采集车辆行进道路的道路图像；对道路图像进行检测，获得车道信息；获取设定的车辆驾驶类型；根据所述车道信息以及设定的车辆驾驶类型计算对应的动态车道边界；从车辆CAN总线获取包括车辆纵向速度、横摆角速度、相对偏航角在内的车辆当前状态信息；根据计算出的动态车道边界和车辆当前状态信息计算车道偏离时间；根据所述的车道偏离时间和设定的车道预警阈值，控制车辆实施车道预警。本发明专利技术能够根据不同的驾驶类型计算动态车道边界，从而动态调整预警阈值，能够有效适应驾驶类型多样化，降低车道预警的误警率，提高预警性能。

A lane departure warning method and system based on dynamic lane boundary

The present invention relates to a lane departure warning method and system based on Dynamic Lane boundary. The method includes: collecting road images of vehicles on the road; detecting road images to obtain Lane information; acquiring set driving types; calculating corresponding lane information and set driving types according to the lane information. Dynamic Lane boundary; obtaining vehicle current state information including vehicle longitudinal velocity, yaw angle velocity and relative yaw angle from vehicle CAN bus; calculating lane departure time according to the calculated dynamic lane boundary and vehicle current state information; according to the lane departure time and the set Lane warning threshold, Control vehicles for lane warning. The invention can calculate the dynamic lane boundary according to different driving types, thereby dynamically adjusting the early warning threshold, effectively adapting to the diversification of driving types, reducing the false alarm rate of lane early warning, and improving the early warning performance.

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法及系统
本专利技术属于车辆智能控制领域，具体涉及一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法及系统。
技术介绍
车道偏离预警系统(LDWS)能提醒驾驶员车辆有驶出原车道的危险，从而提高车辆主动安全，降低车辆因偏离车道而引发交通事故的概率。车道偏离预警一般以检测到的车道线作为预警边界，计算车辆从当前位置行驶至车道线的剩余时间(TLC时间),作为LDWS系统触发警告的判断依据。因此，不同的预警边界直接影响LDWS系统触发警告的时间，从而直接关系驾驶员对LDWS系统的人机体验，例如激进型驾驶以车道边界线外侧一定距离为预警边界，其TLC时间相对延长；一般型驾驶以检测到的车道边界线为预警边界，其TLC时间不变；保守型驾驶以检测到的车道边界线内侧一定距离为预警边界，其TLC时间相对减少。然而，现有车道偏离预警以检测到的固定车道线作为预警边界，并没有考虑不同类型驾驶员的驾驶习惯和驾驶特性，导致LDWS系统不能准确响应实际驾驶需求，人机体验较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于公开一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法，能够依据驾驶员的驾驶习惯和驾驶特性动态调整预警边本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤:A1、采集车辆行进道路的道路图像；A2、对所述道路图像进行检测，获得车道信息；A3、获取设定的车辆驾驶类型；所述驾驶类型包括激进型、一般性、保守型中的任一种；A4、根据所述车道信息以及设定的车辆驾驶类型计算对应的动态车道边界；所述动态车道边界对应包括激进型车道边界、一般型车道边界、保守型车道边界中的一种；A5、从车辆CAN总线获取包括车辆纵向速度、横摆角速度、相对偏航角在内的车辆当前状态信息；A6、根据计算出的动态车道边界和车辆当前状态信息计算车道偏离时间；A7、根据所述的车道偏离时间和设定的车道预警阈值，控制车辆实施车道预...

【技术特征摘要】
1.一种基于动态车道边界的车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤:A1、采集车辆行进道路的道路图像；A2、对所述道路图像进行检测，获得车道信息；A3、获取设定的车辆驾驶类型；所述驾驶类型包括激进型、一般性、保守型中的任一种；A4、根据所述车道信息以及设定的车辆驾驶类型计算对应的动态车道边界；所述动态车道边界对应包括激进型车道边界、一般型车道边界、保守型车道边界中的一种；A5、从车辆CAN总线获取包括车辆纵向速度、横摆角速度、相对偏航角在内的车辆当前状态信息；A6、根据计算出的动态车道边界和车辆当前状态信息计算车道偏离时间；A7、根据所述的车道偏离时间和设定的车道预警阈值，控制车辆实施车道预警；所述车道预警阈值对应包括激进型预警阈值、一般型预警阈值、保守型预警阈值中的一种。2.根据权利要求1所述的基于动态车道边界的车道偏离预警方法，其特征在于，激进型车道边界的计算方法为：一般型车道边界的计算方法为：保守型车道边界的计算方法为：其中，Vdeparture为车辆偏离车道时垂直于车道边界线的速度，且Vdeparture＝vx·sinβ+vy·cosβ，vx为车辆纵向速度，vy为车辆横向速度，β为相对偏航角；D1是激进型车道边界与车道边界线外侧的最大距离，单位为米；D2是一般型车道边界与车道边界线内侧的最大距离，单位为米；D3是保守型车道边界与车道边界线内侧的最大距离，单位为米；a是车辆左前轮或右前轮到车道边缘的最短距离，单位为米。3.根据权利要求2所述的基于动态车道边界的车道偏离预警方法，其特征在于，车道偏离时间为T＝dx/vx，其中，dx为车辆触及车道边界线时运动轨迹的长度，vx为车辆纵向速度。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：綦科，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东,44