一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统，包括摄像头、车道保持控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，摄像头与车道保持控制器ECU相连，采集图像和车道信息；车道保持控制器ECU与摄像头、线控制动系统和线控转向系统均相连，用于发出车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统根据车速控制指令产生制动液压力控制车速；线控转向系统根据转向控制指令控制转向装置完成车辆的线控转向。本系统克服了现有车道保持系统功能简单、智能化水平不高、不具备车速控制能力的问题，能同时进行转向和制动控制的计算需求，车速的控制较好，保证车辆不偏离车道。

A lane keeping system based on camera and wire controlled braking and steering

The utility model discloses a lane maintenance system based on a camera and a line-controlled braking and steering system, which comprises a camera, a lane maintenance controller ECU, a line-controlled braking system and a line-controlled steering system. The camera is connected with the lane maintenance controller ECU to collect images and lane information, and the lane maintenance controller ECU is connected with a camera and a line. The control brake system and the steering-by-wire system are connected to issue speed control instructions and steering control instructions; the control brake system generates brake hydraulic pressure to control the speed according to the speed control instructions; and the steering-by-wire system controls the steering device to complete the steering-by-wire according to the steering control instructions. The system overcomes the problems of simple function, low level of intelligence and lack of speed control ability of the existing lane maintenance system. It can calculate the demand of steering and braking control at the same time. The speed control is better to ensure that the vehicle does not deviate from the lane.

【技术实现步骤摘要】
一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统
本技术涉及汽车自动驾驶
，尤其涉及一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统。
技术介绍
随着人们对汽车智能化的需求越来越高，近年来智能驾驶辅助技术快速发展，如自动泊车、自适应巡航、车道偏离预警或车道保持等称为高级驾驶辅助技术的系统，已经在部分车型上配备。以车道保持功能为例，现有的车道保持系统一般包括摄像头传感器和转向控制系统，摄像头识别车辆所在车道线，并计算车辆相对车道线的偏离程度，对转向控制系统发出转向请求，由转向控制系统完成车辆行驶轨迹的纠正，使得车辆沿着在车道线内安全行驶。现有技术中车道保持系统存在以下缺点：1、不具备独立的车道保持控制器，依赖于传感器的硬件环境，能够实现的功能比较单一；2、仅具备线控转向的功能，不具备车速控制的功能，不能根据车道的弯曲程度合理控制车速，使得车辆严格按照弯道行驶。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术的不足，提供了一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统，其克服了现有车道保持系统功能简单、智能化水平不高、不具备车速控制能力的问题，能同时进行转向和制动控制的计算需求，车速的控制较好，保证车辆不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统，其特征在于，其包括摄像头、车道保持控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，其中，摄像头：与车道保持控制器ECU相连，其作为传感器安装在车辆头部，用于采集图像，并经过分析得到车道线位置、方向以及车道线曲率信息；车道保持控制器ECU：一端与摄像头相连，另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连，其根据车道线曲率计算最高车速，并根据车道线位置和方向判断车辆是否有偏离当前车道的趋势，在此基础上，车道保持控制器ECU计算车道保持所需的车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统：与车道保持控制器ECU相连，用于接收由车道保持控制器ECU发出的车速控制指令，车...

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统，其特征在于，其包括摄像头、车道保持控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，其中，摄像头：与车道保持控制器ECU相连，其作为传感器安装在车辆头部，用于采集图像，并经过分析得到车道线位置、方向以及车道线曲率信息；车道保持控制器ECU：一端与摄像头相连，另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连，其根据车道线曲率计算最高车速，并根据车道线位置和方向判断车辆是否有偏离当前车道的趋势，在此基础上，车道保持控制器ECU计算车道保持所需的车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统：与车道保持控制器ECU相连，用于接收由车道保持控制器ECU发出的车速控制指令，车速控制指令经由目标减速度换算得到目标制动液压力，产生制动液压力控制车速；线控转向系统：与车道保持控制器ECU相连，用于接收由车道保持控制器ECU发出的转向控制指令，并控制转向装置完成车辆的线控转向。2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的车道保持系统，其特征在于，所述线控制动系统包括带行程传感器的制动踏板、踏板感觉模拟器、线控制动ECU、电机、齿条以及传统的液压制动系统，所述制动踏板和踏板感觉模拟器均与线控制动ECU相连，线控制动ECU还与电机、齿条以及传统的液压制动系统依次相连。3.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁立华，
申请(专利权)人：上海融聂电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31