一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，用于采集图像并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；自动泊车控制器ECU与摄像头、线控制动系统和线控转向系统均相连，根据摄像头采集的信息进行路径规划，发出车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统接收车速控制指令，产生制动液压力控制车速；线控转向系统接收转向控制指令，控制转向装置完成车辆的线控转向。本系统采用独立的泊车控制ECU，能完成复杂的路径规划、碰撞检测、转向控制以及车速控制功能，泊车过程不需要驾驶员的干预，实现了泊车过程完全自动化。

A Vehicle Automatic Parking System Based on Camera and Wire Control

The utility model discloses an automatic parking system for automobiles based on cameras and line-controlled braking and steering, which includes a camera, an automatic parking controller ECU, a line-controlled braking system and a line-controlled steering system. The camera is connected with an automatic parking controller ECU to collect images and obtain parking space information and barriers through analysis. The information of obstacles; the automatic parking controller ECU is connected with the camera, the wire-controlled braking system and the wire-controlled steering system. According to the information collected by the camera, the path planning is carried out, and the speed control instructions and steering control instructions are issued; the wire-controlled braking system receives the speed control instructions and generates the braking hydraulic force to control the speed of the vehicle; and the wire-controlled steering system generates the braking hydraulic force to control the The steering control instructions are received to the system, and the steering device is controlled to complete the steering by wire. The system uses independent parking control ECU, which can complete complex path planning, collision detection, steering control and speed control functions. The parking process does not need driver's intervention and realizes complete automation of parking process.

【技术实现步骤摘要】
一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统
本技术涉及汽车自动驾驶
，尤其涉及一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统。
技术介绍
随着人们对汽车智能化的需求越来越高，近年来智能驾驶辅助技术快速发展，如自动泊车、自适应巡航、车道偏离预警等称为高级驾驶辅助技术的系统，已经在部分车型上配备。以自动泊车系统为例，现有的自动泊车系统硬件结构上主要是摄像头或雷达，摄像头、雷达不仅作为传感器感知车位信息和周围障碍物信息，其内部集成的芯片还完成路径规划和计算控制指令的任务；其执行机构受限于现有线控执行机构的发展约束，一般只具备线控转向的功能，车速的控制需要驾驶员干预，因而智能水平有待提高。现有技术中汽车自动泊车系统存在以下缺点：1、不具备独立的自动泊车控制器，依赖于传感器的硬件环境，能够实现的功能比较单一；2、泊车过程需要驾驶员干预，无法同时完成转向和车速的配合控制，往往需要驾驶员参与车速控制才能完成自动泊车。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术的不足，提供了一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其克服了现有自动泊车系统功能简单、智能化水平不高的问题，采用独立的泊车控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，其包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，其中，摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，其作为传感器安装在车辆尾部，用于采集图像，并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；自动泊车控制器ECU：一端与摄像头相连，另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连，其根据得到停车位的信息和障碍物的信息，进行路径规划并通过碰撞检查来保证规划路径的安全性，在此基础上，自动泊车控制器ECU计算自动泊车所需的车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的车速控制指令，车速...

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，其包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，其中，摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，其作为传感器安装在车辆尾部，用于采集图像，并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；自动泊车控制器ECU：一端与摄像头相连，另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连，其根据得到停车位的信息和障碍物的信息，进行路径规划并通过碰撞检查来保证规划路径的安全性，在此基础上，自动泊车控制器ECU计算自动泊车所需的车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的车速控制指令，车速控制指令经由目标减速度换算得到的目标制动液压力，产生制动液压力控制车速；线控转向系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的转向控制指令，并控制转向装置完成车辆的线控转向。2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述线控制动系统包括带行程传感器的制动踏板、踏板感觉模拟器、线控制动ECU、电机、齿条以及传统的液压制动系统，所述制动踏板和踏板感觉模拟器均与线控制动ECU相连，线控制动ECU还与电机、齿条以及传统的液压制动系统依次相连。3.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，线控转向系统包括依次连接的带转角传感器的转向盘、线控转向ECU、电机、减速机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁立华，
申请(专利权)人：上海融聂电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31