一种防止车道偏离的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种防止车道偏离的方法及系统。该方法包括以下步骤：采集车辆前方的道路图像、从道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，其中，车辆偏离的车道线为偏离侧车道线、在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线、车辆靠近偏离侧车道线的前轮穿越所述辅助干预作用线所需的时间大于或等于偏离辅助阈值时间时，提供转向力辅助干预，使车辆返回原车道以及使车辆保持在原车道且靠近偏离侧车道线附近行驶。相应地，该系统包括图像采集单元、车道线识别单元、辅助作用线设置单元、偏离辅助干预单元和车道保持单元。本发明专利技术能够使偏离后返回原车道的车辆稳定的行驶在原车道上，解决车辆在车道偏离辅助功能控制下的蛇形行使的问题。

A method and system for preventing lane departure

The invention discloses a method and a system for preventing lane departure. The method includes the following steps: collecting the road image in front of the vehicle, recognizing the lane line of the vehicle in the lane from the road image. The lane line of the vehicle deviating from the lane is deviated from the side lane line, setting an auxiliary intervention line at the inner edge of the lane deviating from the side lane line, and approaching the front wheel crossing place of the vehicle deviating the lane line. When the time required for the auxiliary intervention action line is greater than or equal to the time required to deviate from the auxiliary threshold, steering force assistance is provided to enable the vehicle to return to the original lane and keep the vehicle in the original lane and close to the off-side lane. Accordingly, the system includes image acquisition unit, lane line identification unit, auxiliary action line setting unit, deviation auxiliary intervention unit and lane maintenance unit. The invention can make the vehicle which deviates from and returns to the original Lane run on the original Lane steadily, and solve the problem of snake-like movement of the vehicle under the control of the lane deviation auxiliary function.

【技术实现步骤摘要】
一种防止车道偏离的方法及系统
本专利技术涉及智能驾驶辅助
，尤其涉及一种防止车道偏离的方法及系统。
技术介绍
对于汽车主动安全系统，目前研究的比较多的是车道偏离预警系统及前向追尾预警系统，这是由目前汽车安全领域的主要需求所决定的。多份调查报告显示，车道偏离与前向追尾在交通事故中占了相当大的比例，尤其是在高速公路及一些结构化道路下更是如此。目前交通事故的主要原因可以分为五类，其中车道偏离占了19％，前向追尾占了26％，其他的还包括换道超车、汇入车流等。因此，对车道偏离预警系统的研究是非常有意义。车道偏离辅助通过前挡风玻璃处的前置摄像头使用，以视频成像系统为基础的车道边线探测来测量车辆相对于左侧和右侧车道线的距离和方位。一旦车辆发生无意识的偏离车道并有触碰车道线的趋势，则系统通过电子助力转向(EPS)系统为驾驶员提供转向控制使车辆返回原车道。因此，可以减少侧向碰撞以及其它相关事故。车道偏离辅助功能适用于高速工况，工作车速为60km/h以上，可以应用于不同类型(实线、虚线和点状线)和颜色(白色、黄色、橙色和蓝色)的道路交通边线。当前市面上的车道偏离辅助功能大多为在驾驶员未意识到的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止车道偏离的方法，其特征在于，包括：采集车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，其中，车辆偏离的车道线为偏离侧车道线；在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线；当车辆靠近偏离侧车道线的前轮穿越所述辅助干预作用线所需的时间大于或等于偏离辅助阈值时间时，提供转向力辅助干预，使车辆返回原车道；使车辆保持在原车道且靠近所述偏离侧车道线附近行驶。

【技术特征摘要】
1.一种防止车道偏离的方法，其特征在于，包括：采集车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，其中，车辆偏离的车道线为偏离侧车道线；在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线；当车辆靠近偏离侧车道线的前轮穿越所述辅助干预作用线所需的时间大于或等于偏离辅助阈值时间时，提供转向力辅助干预，使车辆返回原车道；使车辆保持在原车道且靠近所述偏离侧车道线附近行驶。2.根据权利要求1所述的防止车道偏离的方法，其特征在于，基于图像处理技术从所述道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，并计算所述前轮与偏离侧车道线的内边缘之间的距离以及车辆横向偏离速率v，所述偏离辅助阈值时间＝车轮与偏离侧车道线的内边缘之间的距离/车辆横向偏离速率v；所述在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线，包括：当0m/s<V≤0.1m/s时，所述辅助干预作用线距离偏离侧车道线的内边缘的距离为0.08m±0.15m；当所述0.1m/s<V≤1m/s时，所述辅助干预作用线距离偏离侧车道线的内边缘的距离为0.8s×v±0.15m；当V＞1m/s时，所述辅助干预作用线距离偏离侧车道线的内边缘的距离为0.08m±0.15m。3.根据权利要求1或2所述的防止车道偏离的方法，其特征在于，所述提供转向力辅助干预之前，还包括：判断本次辅助干预时间与前一次辅助干预时间之间的间隔是否大于第一预设时间，若是，则提供转向力辅助干预，若否，则不提供转向力辅助干预。所述提供转向力辅助干预之后，还包括：判断本次辅助干预时长是否大于第二预设时间，若是，则停止提供转向力辅助干预，若否，则继续提供转向力辅助干预。4.根据权利要求3所述的防止车道偏离的方法，其特征在于，所述方法还包括在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助停止作用线，所述辅助停止作用线与偏离侧车道线的内边缘之间的距离大于所述辅助干预作用线与偏离侧车道线的内边缘之间的距离；当车辆返回原车道且所述前轮穿越所述辅助停止作用线时，停止提供转向辅助干预。5.根据权利要求1或4所述的防止车道偏离的方法，其特征在于，所述使车辆保持在原车道且靠近所述偏离侧车道线附近行驶，包括：使车辆后轴中心线到偏离侧车道线的内边缘之间的距离为第一距离，以所述第一距离为目标轨迹线来控制车辆，使车辆保持在偏离侧车道线附近行驶。6.根据权利要求1所述的防止车道偏离的方法，其特征在于，所述方法还包括：当车辆后轴中心点到偏离侧车道线的内边缘之间的距离小于0.2个车宽时，停止提供转向力辅助干预。7.一种防止车道偏离的系统，其特征在于，包括图像采集单元、车道线识别单元、辅助作用线设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢兆夫，李雪峰，霍克，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33