驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置，具有：车道保持辅助装置(1)，向操舵机构(16)施加操舵辅助转矩，以使车辆行驶在车道内的规定位置；操作部(11)，由驾驶员操作，输出启动车道保持辅助装置(1)的启动信号；判定部(22)，判定是否需要运行车道保持辅助装置(1)；输出部(24)，当操作部(11)未操作，且由判定部(22)判定需要运行车道保持辅助装置(1)时，输出提醒驾驶员操作操作部(11)的通知信号或启动信号中的至少一种。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种具有车道保持辅助功能的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往已知的装置(车道保持辅助装置)是，检测自车的行驶位置，基于检测出的行驶位置，向操舵促动器施加操舵辅助转矩，以使自车在所设定的行驶位置行驶。例如专利文献1公开的装置中，驾驶员开启车道保持开关时，车道保持辅助装置启动，由此控制操舵辅助转矩，以使自车行驶在行驶线路的中央附近。如专利文献1公开的装置，一般，车道保持辅助装置根据驾驶员对开关进行的操作而启动。因此即使处于运行车道保持装置的较佳状态，驾驶员若没有进行操作，难以进行最合适的驾驶辅助。现有技术文献专利文献1：日本特开第2008-201311号公报
技术实现思路
本专利技术提供的一技术方案为驾驶辅助装置，其具有，车道保持辅助装置，向操舵机构施加操舵辅助转矩，以使车辆行驶在车道内侧的规定位置；操作部，由驾驶员操作，输出启动车道保持辅助装置的启动信号；判定部，判定是否需要运行车道保持辅助装置；输出部，当操作部未操作，且由判定部判定需要运行车道保持辅助装置时，输出提醒驾驶员操作操作部的通知信号或启动信号中的至少一种。附图说明本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。图1是表示本专利技术一实施方式的驾驶辅助装置的概略结构示意图。图2是说明构成图1的驾驶辅助装置的多个装置功能的图。图3A是表示本专利技术一实施方式的驾驶辅助装置中，主要与车道保持辅助装置相关部分的结构框图。图3B是表示图3A的ECU硬件结构的框图。图4是表示本专利技术一实施方式的车道保持辅助装置的辅助特性的一例图。图5是表示图3A的ECU中实施的处理一实例的流程图。图6是表示图5的变形例的流程图。图7是表示图5的其他变形例的流程图。图8是表示图5的其他进一步变形例的流程图。具体实施方式以下，参照图1～8，对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表示本专利技术一实施方式的驾驶辅助装置100的概略结构示意图。驾驶辅助装置100的构成为，包括进行驾驶辅助的多个装置，具体包括车道保持辅助装置1、前车追踪装置2和路外偏离控制装置3。另外，驾驶辅助装置100还可以包含其他进行驾驶辅助的装置。图2是说明各装置1～3功能的图。如图2所示，车道保持辅助装置1，根据来自安装在自车101的照相机5的图像，检测自车101左右两侧的车道(也称区分线)102、103。然后，向操舵机构(图3A)施加操舵辅助转矩，辅助转向操作，使车辆101在规定的速度域内，沿着左右车道102、103内的规定位置行驶，例如沿着车道102、103中央的中心线104(车辆中心在此位置)行驶。前车追踪装置2，基于来自安装在自车101的照相机5、雷达6等的信号，检测与前车105之间的距离。然后，控制油门和刹车进行自车101的加减速，使车辆在预定的车速内行驶并保持规定的车间距离，来追随前车105行驶。路外偏离控制装置3，通过照相机5检测车道102、103，同时，向操舵机构(图3A)施加比由车道保持辅助装置1施加的操舵辅助转矩大的操舵辅助转矩，以使自车101在将要偏离由车道102、103划定的行驶车道106时，回到车道内。如图1所示，驾驶辅助装置100具有主开关10、一对启动开关11、12。这些开关10～12被设置为，在点火开关开启后，由驾驶员进行按压操作而开启的操作部件，例如分别设置在转向(方向盘)或者其旁边。开关10～12由驾驶员进行关闭操作(例如再次按压操作)关闭。当点火开关关闭时，开关10～12也关闭。车道保持辅助装置1和前车追踪装置2在点火开关开启后，能够根据主开关10的操作和随后启动开关11、12的操作而启动。即，主开关10输出使启动开关11、12有效化的待机信号，当输出了待机信号的状态下操作启动开关11、12时，启动开关11、12输出启动信号。更具体而言，车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，根据主开关10的操作进入待机状态，在此待机状态下，当操作启动开关11时，车道保持辅助装置1启动，当操作启动开关12时，前车追踪装置2启动。与此相对，路外偏离控制装置3与主开关10以及启动开关11、12的操作无关，而根据点火开关的开启而启动。如此，由驾驶员本身通过对开关的操作，选择是否启动车道保持辅助装置1和前车追踪装置2，这样的构成能够避免驾驶辅助装置100干预必要的驾驶操作以外的操作，能够使驾驶员得到无违和感的良好驾驶感觉。但另一方面，在这样的构成中，尽管处于车辆101的晃动较大等运行车道保持辅助装置1的较佳状态，例如由于忘记操作等而驾驶员没有进行操作的情况下，难以进行最适当的驾驶辅助。因此，在本实施方式中，如下配置驾驶辅助装置100，以使尽管没有进行开关操作，也能够进行最适当的驾驶辅助。图3A是表示本专利技术一实施方式的驾驶辅助装置100中，主要与车道保持辅助装置1相关部分的结构框图。如图3A所示，驾驶辅助装置100具有ECU(电子控制单元)20。ECU20中连接有照相机5、雷达6、传感器群7、主开关10、启动开关11、通知部15以及操舵机构16。照相机5，例如设置在车辆前部，拍摄车辆前方的车头照相机，其包括具有CCD、CMOS传感器等摄像器件的单目照相机或者立体照相机。照相机5获取的图像信号，在设置于ECU20的未图示的图像识别部进行处理，识别自车前方的车道、物体等。另外，照相机5还可以包括设置在车辆后方拍摄车辆后方的车尾照相机、设置在车辆侧方拍摄车辆侧方的车侧方照相机等。雷达6，包括设置在车辆前部，向车辆前方发送电波或者光，接收物体(人或者物)反射出的电波或者光来检测物体，同时计算出接收所需要的时间来检测出至物体的距离的毫米波雷达或者激光雷达。另外，也可以包括微波雷达、红外线传感器、超音波传感器等。由雷达6检测出的信号，在设置于ECU20的未图示的前车识别部处理，能够识别前车位置、与前车的车距以及与前车的相对速度等。传感器群7，包括检测响应车辆行驶状态的信息的各种检测设备，例如，车速传感器、加速度传感器、偏航度传感器、接收来自GPS卫星的信号测定车辆当前位置的GPS传感器(GPS接收部)等。传感器群7还包括，检测对应驾驶员驾驶操作的信息的各种检测设备，例如，检测加速器踏板的踩踏量的加速器踏板传感器、检测制动踏板的踩踏量的制动踏板传感器、检测转向的操舵转矩或者舵角的转向传感器等。传感器群7还包括，检测影响驾驶员视线的外因，例如附着在挡风玻璃的雨滴、雾、风力、车辆周围的亮度、路面情况等的各种检测设备和检测驾驶员视线和表情的车内照相机等的检测设备。通知部15是被设置为向驾驶员通知各种信息的设备的总称。具体而言，通知部15包括以声音的形式将声音讯息和警报音等通知驾驶员的扬声器、和设置于驾驶席前方，根据画面显示来通知信息的显示部。通知部15根据ECU20输出的控制信号而运行。在本实施方式中，通知部15，将提醒操作开关10、11等的信息，即提醒启动车道保持辅助装置1等的信息(启动提醒信息)以声音或者显示的方式通知。操舵机构16被设置为向车轮施加与转向轮操作相对应的操舵角，具有辅助操舵力的电动机等的促动器16a。促动器16a，根据由ECU20输出的控制信号而驱动，向未图示的转向轴施加同一方向或相反方向旋转的操舵辅助转矩。图3B是表示ECU20硬件构成的框图。如图3B所示，EC本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：车道保持辅助装置(1)，向操舵机构(16)施加操舵辅助转矩，以使车辆行驶在车道内侧的规定位置；操作部(11)，由驾驶员操作，输出启动所述车道保持辅助装置(1)的启动信号；判定部(22)，判定是否需要运行所述车道保持辅助装置(1)；以及输出部(24)，当所述操作部(11)未操作，且由所述判定部(22)判定需要运行所述车道保持辅助装置(1)时，输出提醒驾驶员操作所述操作部(11)的通知信号或所述启动信号中的至少一种。

【技术特征摘要】
2017.03.07 JP JP2017-0427451.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：车道保持辅助装置(1)，向操舵机构(16)施加操舵辅助转矩，以使车辆行驶在车道内侧的规定位置；操作部(11)，由驾驶员操作，输出启动所述车道保持辅助装置(1)的启动信号；判定部(22)，判定是否需要运行所述车道保持辅助装置(1)；以及输出部(24)，当所述操作部(11)未操作，且由所述判定部(22)判定需要运行所述车道保持辅助装置(1)时，输出提醒驾驶员操作所述操作部(11)的通知信号或所述启动信号中的至少一种。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：晃动检测部(5、7)，检测以车道为基准的车辆的晃动度，所述判定部(22)，当所述晃动检测部(5、7)检测出的晃动度超过阈值时，判定需要运行所述车道保持辅助装置(1)。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：信息获取部(7)，获取表示车道曲率的信息、表示车外可视性程度的信息、表示所述通知信号被输出的频度的信息、以及表示当前位置周边车辆行驶记录的信息中的至少一种；以及阈值变更部(23)，根据所述信息获取部(7)获取的信息而变更所述阈值。4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有：路外偏离控制装置(3)，向所述操舵机构(16)施加比由所述车道保持辅助装置(1)施加的操舵辅助转矩大的操舵辅助转矩，以抑制车辆从由所述车道划定的行驶车道偏离，所述判定部(22)，基于所述晃动检测部(5、7)检测出的晃动度和所述路外偏离控制装置(3)的运行频度，判定是否需要运行所述车道保持装置(1)。5.根据权利要求1～4的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田俊幸，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP