The invention discloses an inverse solution method of six-degree-of-freedom parallel attitude adjusting mechanism suitable for tank power cabin assembly, which belongs to the technical field of displacement sensor, including the establishment of mathematical model of six-degree-of-freedom parallel attitude adjusting platform, the establishment of Cartesian coordinate system P{x, y, z} and O{X, Y, Z} according to four process balls and four locators, and then the establishment of a Cartesian coordinate system P{x, y, Z} Vector formula of spherical twist point in bottom Cartesian coordinate system O and inverse formula of displacement of J driving axes of positioner are used to calculate the theoretical axial displacement of the first positioner, the second positioner, the third positioner and the fourth positioner in the space coordinate system x, y and z, respectively. The technical problems of low efficiency and low accuracy in the assembly process of the kV cabin.
【技术实现步骤摘要】
一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法
本专利技术属于机器人控制
,特别涉及一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法。
技术介绍
随着中国军事技术的崛起,军工企业也引来了新一代技术革新。在坦克动力舱装配中,发动机与综合传动箱配合面的轴孔对接的智能化过程,一直是众多工程师们正在解决的工作重点及难点,传统的对接过程费时费力,安装的合格率较低,同时对工人的安全也可能造成一定的伤害,六自由度并联调姿机构可以提高了坦克动力舱装配过程的效率和精度。传统的装配方法自动化程度低、生产效率低下、质量不够稳定、对不同部件适应性差。现有文献研究的并联调姿机构主要分为3个定位器和6个定位器来进行位姿控制,还没有出现通过4定位器进行位姿并联调姿机构的相关研究。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法,解决了基于4定位器的并联调姿机构逆解方法定位的技术问题。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法,包括如下步骤:步骤1:建立六自由度并联调姿平台,六自由度并联调姿平台为矩形调姿平台,其设有第一工艺球、第二工艺球、第三工艺球、第四工艺球、动平台、底部平台、第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器,第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器均设在底部平台上;四个定位器与四个球铰中小固定;步骤2:建立六自由度并联调姿平台的数学模型,在数学模型中设定端点A1代表第一定位器,端点A2代表第二定位器,端点A3代表第三定位器,端点A4代表第四定位器, ...
【技术保护点】
1.一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法,其特征在于:包括如下步骤:步骤1:建立六自由度并联调姿平台,六自由度并联调姿平台为矩形调姿平台,其设有第一工艺球(5)、第二工艺球(6)、第三工艺球(7)、第四工艺球(8)、动平台(9)、底部平台、第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)和第四定位器(4),第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)和第四定位器(4)均设在底部平台上;第一工艺球(5)、第二工艺球(6)、第三工艺球(7)和第四工艺球(8)分别设在第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)和第四定位器(4)的上方;步骤2:建立六自由度并联调姿平台的数学模型,在数学模型中设定端点A1代表第一定位器(1),端点A2代表第二定位器(2),端点A3代表第三定位器(3),端点A4代表第四定位器(4),端点B1代表第一工艺球(5)、端点B2代表第二工艺球(6)、端点B3代表第三工艺球(7)、端点B4代表第四工艺球(8),以端点A1、端点A2、端点A3和端点A4为顶点建立四边形A1A2A3A4,在底部平台设立笛卡尔坐标系O{X,Y,Z},O{X, ...
【技术特征摘要】
1.一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法,其特征在于:包括如下步骤:步骤1:建立六自由度并联调姿平台,六自由度并联调姿平台为矩形调姿平台,其设有第一工艺球(5)、第二工艺球(6)、第三工艺球(7)、第四工艺球(8)、动平台(9)、底部平台、第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)和第四定位器(4),第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)和第四定位器(4)均设在底部平台上;第一工艺球(5)、第二工艺球(6)、第三工艺球(7)和第四工艺球(8)分别设在第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)和第四定位器(4)的上方;步骤2:建立六自由度并联调姿平台的数学模型,在数学模型中设定端点A1代表第一定位器(1),端点A2代表第二定位器(2),端点A3代表第三定位器(3),端点A4代表第四定位器(4),端点B1代表第一工艺球(5)、端点B2代表第二工艺球(6)、端点B3代表第三工艺球(7)、端点B4代表第四工艺球(8),以端点A1、端点A2、端点A3和端点A4为顶点建立四边形A1A2A3A4,在底部平台设立笛卡尔坐标系O{X,Y,Z},O{X,Y,Z}的原点位于四边形A1A2A3A4的中心点上,O{X,Y,Z}的X轴正方向定义为沿端点A1指向端点A2的方向,O{X,Y,Z}的Z轴正向垂直于底座平面;以端点B1、端点B2、端点B3和端点B4为顶点建立四边形B1B2B3B4,建立调姿系统机构坐标系P{x,y,z},P{x,y,z}的原点位于四边形B1B2B3B4的中心点上,P{x,y,z}的x轴正向定义为沿端点B1指向端点B2的方向,P{x,y,z}的z轴正向垂直于四边形B1B2B3B4所在平面;步骤3:通过以下公式计算出工艺球的球绞点在底部笛卡尔坐标系O{X,Y,Z}中的矢量di:其中为坐标系P{x,y,z}相对于坐标系O{X,Y,Z}的旋转变换矩阵,的求解公式如下:其中:坦克动力舱装配调姿平台在α,β,γ为在坐...
【专利技术属性】
技术研发人员:钱荣盛,党海平,方平进,罗海江,邬晨昊,
申请(专利权)人:常州固高智能控制技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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