无人机制造技术

本实用新型专利技术适用于无人机技术领域，提供了一种无人机。包括：无人机支架、摄像头、支杆、飞行控制器、用于抓取坠落物的抓取装置、用于承载坠落物的承载装置、定位模块、向飞行控制器提供无人机三维姿态数据的航姿传感器和向飞行控制器提供无人机状态数据的状态传感器；摄像头设置在无人机支架的顶部，支杆一端连接在无人机支架的底部，支杆的另一端分别连接着抓取装置和承载装置，航姿传感器、定位模块和状态传感器设置在无人机支架上，摄像头、抓取装置、航姿传感器、定位模块和状态传感器均连接飞行控制器。采用上述方案后，既提高了景区环境卫生，又减少了游客的经济损失。

UAV

The utility model is applicable to the field of UAV technology, and provides an UAV. It includes: Unmanned Aerial Vehicle Support, Camera, Support, Flight Controller, Grabbing Device for Grabbing Falling Object, Loading Device for Loading Falling Object, Positioning Module, Attitude Sensor for Providing 3D Attitude Data to Flight Controller and State Sensor for Providing Condition Data to Flight Controller. The camera is set on the top of the UAV support, one end of the support is connected to the bottom of the UAV support, the other end of the support is connected with the grabbing device and the load-bearing device, the attitude sensor, the positioning module and the state sensor are set on the UAV support, the camera, the grabbing device, the attitude sensor, the positioning module and the shape. The state sensors are connected to the flight controller. After adopting the above scheme, the environmental sanitation of scenic spots is improved, and the economic losses of tourists are reduced.

【技术实现步骤摘要】
无人机
本技术属于无人机
，尤其涉及一种无人机。
技术介绍
随着国家经济建设的突飞猛进，人们的生活水平也有了很大的提高，旅游人数也越来越多。当人们在旅游途中乘坐缆车时，或进行攀岩、爬山等运动的时候，虽然景区有提示提前将贵重物品放入存物柜，但依然有证件等物品坠落的事故发生。还会出现有的游客随意乱丢垃圾，清理人员也无法清理的情况，既影响景区环境卫生，还可能给游客带来损失。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供了一种无人机，以解决现有技术中影响景区环境卫生，还可能给游客带来损失的问题。本技术实施例提供了一种无人机，包括：无人机支架、摄像头、支杆、飞行控制器、用于抓取坠落物的抓取装置、用于承载坠落物的承载装置、定位模块、向所述飞行控制器提供无人机三维姿态数据的航姿传感器和向所述飞行控制器提供无人机状态数据的状态传感器；所述摄像头设置在所述无人机支架的顶部，所述支杆一端连接在所述无人机支架的底部，所述支杆的另一端分别连接着所述抓取装置和所述承载装置，所述航姿传感器、所述定位模块和所述状态传感器设置在所述无人机支架上，所述摄像头、所述抓取装置、所述航姿传感器、所述定位模块和所述状态传感器均连接所述飞行控制器。作为进一步的技术方案，所述抓取装置包括第一连杆、支臂、伸缩气缸、棘爪和开闭气缸，所述支杆的另一端连接所述第一连杆，所述第一连杆上铰接所述支臂，所述伸缩气缸固定在所述第一连杆上，且所述伸缩气缸输出端与所述支臂铰接，在所述支臂下段开有与之同轴的盲孔，且沿所述支臂轴向在外圆周壁上开有多个与所述盲孔连通的活动通孔，在所述活动通孔侧壁上铰接设置有所述棘爪，所述盲孔内设置有所述开闭气缸，所述棘爪的上端端部与所述开闭气缸输出端连接，所述伸缩气缸和所述开闭气缸均连接所述飞行控制器。作为进一步的技术方案，所述承载装置包括第二连杆和回收桶，所述第二连杆一端与所述支杆的另一端连接，所述第二连杆另一端与所述回收桶铰接。作为进一步的技术方案，所述状态传感器包括温度传感器、空速传感器、高度传感器、发动机转速传感器和油量传感器，所述温度传感器、所述空速传感器、所述高度传感器、所述发动机转速传感器和所述油量传感器均设置在所述无人机支架上，所述温度传感器、所述空速传感器、所述高度传感器、所述发动机转速传感器和所述油量传感器均连接所述飞行控制器。作为进一步的技术方案，所述飞行控制器为型号为Pixhawk2.4.6的飞行控制计算机。作为进一步的技术方案，所述定位模块包括依次相连的射频功率放大器、无线收发器、单片机及传感器，所述射频功率放大器、所述无线收发器、所述单片机和所述传感器均设置在所述无人机支架上，所述飞行控制器通过所述无线收发器获取所述单片机接收的所述传感器采集的定位信息。作为进一步的技术方案，所述射频功率放大器上设置有天线。作为进一步的技术方案，所述单片机型号为MPC5565。作为进一步的技术方案，所述传感器型号为MPU6050。作为进一步的技术方案，所述回收桶的外壁上开有多个通孔。本技术实施例的有益效果为：采用上述方案后，能利用摄像头查找游客掉落的证件等物品和游客丢掉的垃圾，操作人员再利用飞行控制器控制无人机动作，既提高了景区环境卫生，又减少了游客的经济损失。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的无人机的结构示意图；图2是本技术实施例中提供的无人机的控制原理示意图；图3是本技术实施例中提供的抓取装置的结构示意图；图4是本技术另一实施例提供的无人机的控制原理示意图；图5是本技术实施例中提供的定位模块布局示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图1和图2所示，为本技术实施例提供的一种无人机，包括：无人机支架1、摄像头2、支杆3、飞行控制器4、用于抓取坠落物的抓取装置5、用于承载坠落物的承载装置6、定位模块7、向所述飞行控制器提供无人机三维姿态数据的航姿传感器8和向所述飞行控制器4提供无人机状态数据的状态传感器9；所述摄像头2设置在所述无人机支架1的顶部，所述支杆3一端连接在所述无人机支架1的底部，所述支杆3的另一端分别连接着所述抓取装置5和所述承载装置6，所述航姿传感器8、所述定位模块7和所述状态传感器9设置在所述无人机支架1上，所述摄像头2、所述抓取装置5、所述航姿传感器8、所述定位模块7和所述状态传感器9均连接所述飞行控制器4。具体的，无人机支架1采用碳纤维材料，航姿传感器8和状态传感器9可满足无人机多种飞行模式的飞行状态实时监控和姿态控制，无人机姿态控制系统不仅加载完备的小型化遥测和控制手段，如保持定高飞行的自动驾驶仪，还采用垂直陀螺仪测量飞机空中姿态角，对飞机进行姿态控制，提高了飞行器性能指标和飞控技术指标，并极大地提高了成像质量。操作人员通过操作飞行控制器4控制无人机动作，并通过摄像头2实时查找垃圾或游客证件等物品，当查找到目标时，操作人员通过操作飞行控制器控制抓取装置5抓取目标，并放到承载装置6中，通过航姿传感器8和状态传感器9能使得操作人员能更加准确，清楚的知道无人机的状态，方便操作人员根据无人机状态，更好的调节无人机，定位模块7能实时定位无人机的位置，方便操作人员更好，更准确的降落无人机，此外，航姿传感器8和状态传感器9均为现有的产品，使用测量方法也为现有的，飞行控制器4也为现有的，控制无人机的操作方法和过程也为现有的，采用上述方案后，能利用摄像头查找游客掉落的证件等物品和游客丢掉的垃圾，操作人员再利用飞行控制器控制无人机动作，既提高了景区环境卫生，又减少了游客的经济损失。此外，如图1、图3和图4所示，在一个具体事例中，所述抓取装置5包括第一连杆51、支臂52、伸缩气缸53、棘爪54和开闭气缸55，所述支杆3的另一端连接所述第一连杆51，所述第一连杆51上铰接所述支臂52，所述伸缩气缸53固定在所述第一连杆51上，且所述伸缩气缸53输出端与所述支臂52铰接，在所述支臂52下段开有与之同轴的盲孔56，且沿所述支臂52轴向在外圆周壁上开有多个与所述盲孔56连通的活动通孔57，在所述活动通孔侧壁上铰接设置有所述棘爪54，所述盲孔56内设置有所述开闭气缸55，所述棘爪54的上端端部与所述开闭气缸55输出端连接，所述伸缩气缸53和所述开闭气缸55均连接所述飞行控制器4。具体使用时，飞行控制器4在操作人员的控制下开始对景区各地段进行巡检，在发现固体垃圾或游客证件等物品时，摄像头2对物品所在位置进行实时记录，以供操作人员在拾取时提高操作精度；无人机悬停后，操作人员开始拾取工作，通过调节伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机，其特征在于，包括：无人机支架、摄像头、支杆、飞行控制器、用于抓取坠落物的抓取装置、用于承载坠落物的承载装置、定位模块、向所述飞行控制器提供无人机三维姿态数据的航姿传感器和向所述飞行控制器提供无人机状态数据的状态传感器；所述摄像头设置在所述无人机支架的顶部，所述支杆一端连接在所述无人机支架的底部，所述支杆的另一端分别连接着所述抓取装置和所述承载装置，所述航姿传感器、所述定位模块和所述状态传感器设置在所述无人机支架上，所述摄像头、所述抓取装置、所述航姿传感器、所述定位模块和所述状态传感器均连接所述飞行控制器。

【技术特征摘要】
1.一种无人机，其特征在于，包括：无人机支架、摄像头、支杆、飞行控制器、用于抓取坠落物的抓取装置、用于承载坠落物的承载装置、定位模块、向所述飞行控制器提供无人机三维姿态数据的航姿传感器和向所述飞行控制器提供无人机状态数据的状态传感器；所述摄像头设置在所述无人机支架的顶部，所述支杆一端连接在所述无人机支架的底部，所述支杆的另一端分别连接着所述抓取装置和所述承载装置，所述航姿传感器、所述定位模块和所述状态传感器设置在所述无人机支架上，所述摄像头、所述抓取装置、所述航姿传感器、所述定位模块和所述状态传感器均连接所述飞行控制器。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述抓取装置包括第一连杆、支臂、伸缩气缸、棘爪和开闭气缸，所述支杆的另一端连接所述第一连杆，所述第一连杆上铰接所述支臂，所述伸缩气缸固定在所述第一连杆上，且所述伸缩气缸输出端与所述支臂铰接，在所述支臂下段开有与之同轴的盲孔，且沿所述支臂轴向在外圆周壁上开有多个与所述盲孔连通的活动通孔，在所述活动通孔侧壁上铰接设置有所述棘爪，所述盲孔内设置有所述开闭气缸，所述棘爪的上端端部与所述开闭气缸输出端连接，所述伸缩气缸和所述开闭气缸均连接所述飞行控制器。3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述承载装置包括第二连杆和回收桶，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭丽，梁晨，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13