一种拨臂式自动装车机器人制造技术

本发明专利技术公开一种拨臂式自动装车机器人，包括两根导轨、装车机头总成、输送机构以及升降机构；所述装车机头总成包括与输送机构和导柱分别连接的拨料结构、安装在拨料结构远离导柱一侧的运动料箱机构；所述导柱包括用于连接装车机头总成的多根滑竿、设置在滑竿之间的连接板；所述导套靠近滑竿的一侧设置有与滑竿配合使用的滑轮组。通过升降机构有效的实现装车机头总成与装车设备的箱体之间的距离减小调整，有效的实现对袋装物料包的自动化装车，同时有效的减小装车过程对环境造成的污染；有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致。

Arm automatic loading robot

The invention discloses a shifting arm type automatic loading robot, which comprises two guide rails, a loading head assembly, a conveying mechanism and a lifting mechanism; the loading head assembly comprises a feeding structure connected with the conveying mechanism and a guide post respectively, a moving material box mechanism installed at the feeding structure far from the guide post side; and the guide post comprises a feeding mechanism with a feeding mechanism and a lifting mechanism. A plurality of sliding rods connected with the assembly of the loading machine head and a connecting plate arranged between the sliding rods are arranged; a pulley group used in conjunction with the sliding rod is arranged on the side of the guide sleeve near the sliding rod. Through the lifting mechanism, the distance between the loading head assembly and the box body of the loading equipment can be effectively reduced and adjusted, and the automatic loading of the bagged material bags can be effectively realized. It can effectively rectify the incorrect position of the bag material bag, so that the position of the bag material bag entering the charging equipment is consistent.

【技术实现步骤摘要】
一种拨臂式自动装车机器人
本专利技术涉及
，具体的说，是一种拨臂式自动装车机器人。
技术介绍
目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种拨臂式自动装车机器人，能够摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率。本专利技术通过下述技术方案实现：一种拨臂式自动装车机器人，包括平行设置的两根导轨、装车机头总成、一端滑动安装在两根导轨上且沿两根导轨长方向滑动的输送机构以及用于对装车机头总成提升或下降的升降机构及与升降机构连接且滑动安装在导轨上的密闭除尘系统；所述输送机构）的另外一端与装机机构总成连接；所述装车机头总成包括与输送机构和导柱分别连接的拨料结构、安装在拨料结构远离导柱一侧的运动料箱机构：所述拨料结构包括设置有安装腔且与导柱远离导套一端连接的主框架、沿输送机构运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台以及安装在主框架上且沿输送机构运输方向的中线对称设置的两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台远离摆料机构一侧的卸料台、安装在主框架远离摆料结构一侧且用于控制卸料台接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述拨料结构包括设置有安装腔且与导柱远离导套一端连接的主框架、沿输送机构运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台以及安装在主框架上且沿输送机构运输方向的中线对称设置的两个摆料机构；进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台远离摆料机构一侧的卸料台、安装在主框架远离摆料结构一侧且用于控制卸料台接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述摆料机构还包括设置在第一托料台之间且安装在安装腔内的第二托料台；所述第一托料台和第二托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述的第二托料台沿输送机构运输方向的中线与输送机构运输方向的中线在同一直线上。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述第一托料台包括对称设置的两块托料板、用于驱动托料板向靠近卸料台一侧运动的驱动机构；进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述驱动机构包括外接气压系统的气缸、与气缸输出轴连接的驱动杆以及分别与驱动杆两端连接的两根转轴，所述托料板固定安装在转轴的侧面上；所述驱动杆与转轴之间设置有一端与转轴固定连接的连杆，与连杆另外一端交底的铰接杆，所述铰接杆远离连杆的一端与驱动杆的自由端铰接；所述气缸设置在托料板远离第二托料台的一侧；进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述的第一托料台、第二托料台、卸料台结构相同，所述第二托料台的驱动机构设置在远离托料板远离第一输送机构的一侧；所述卸料台的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述摆料机构包括安装在主框架上的驱动电机、与驱动电机的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台的上方。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述主框架上设置有固定驱动电机的支撑板，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述摆臂包括一端与驱动电机的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构一侧的限制板；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块；所述V型支架的较小端与驱动电机的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机的输出轴一侧连接的V型支架本体。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述驱动电机的输出轴距离V型支架远离驱动电机的输出轴一端的尺寸小于驱动电机的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台远离驱动电机的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台靠近驱动电机的输出轴一侧的尺寸。进一步地，为了更好的实现本专利技术，在所述主框架与安装腔之间且沿输送机构运输方向中线对称设置有导向板，所述导向板为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径；进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述主框架还设置有沿驱动电机的输出轴轴向设置的导向块，所述V型支架靠近驱动电机的一侧设置有与滑动安装在导向块上的导向轨。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述输送机构包括输送机构输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送端、变速传送端，所述输入传送端包括输入传送架和输送铰链，所述变速传送端包括变速传送架、变速输送铰链，所述输入传送架的输出端与变速传送架的输入端铰接；所述输入传送架的内侧面设置有的光电传感器，所述电机和光电传感器均与控制系统电路连接，驱动所述变速传送端的电机为变速电机；所述输入传送端的输入端架设在两根导轨上且可沿导轨移动；所述输出传送端的输出端与装车机头总成固定连接，所述升降机构设置在两根导轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拨臂式自动装车机器人，其特征在于：包括平行设置的两根导轨（1）、装车机头总成（2）、一端滑动安装在两根导轨上且沿两根导轨（1）长方向滑动的输送机构（3）以及用于对装车机头总成（2）提升或下降的升降机构（4）及与升降机构（4）连接且滑动安装在导轨（1）上的密闭除尘系统（5）；所述输送机构（3）的另外一端与装机机构总成（2）连接；所述装车机头总成（2）包括与输送机构（3）和导柱（43）分别连接的拨料结构、安装在拨料结构远离导柱（43）一侧的运动料箱机构：所述拨料结构包括设置有安装腔且与导柱远离导套一端连接的主框架（10）、沿输送机构（3）运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台（22）以及安装在主框架（10）上且沿输送机构（3）运输方向的中线对称设置的两个摆料机构（21）；所述输送机构（3）靠近摆料机构（21）的一侧与第一托料台（22）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料结构一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种拨臂式自动装车机器人，其特征在于：包括平行设置的两根导轨（1）、装车机头总成（2）、一端滑动安装在两根导轨上且沿两根导轨（1）长方向滑动的输送机构（3）以及用于对装车机头总成（2）提升或下降的升降机构（4）及与升降机构（4）连接且滑动安装在导轨（1）上的密闭除尘系统（5）；所述输送机构（3）的另外一端与装机机构总成（2）连接；所述装车机头总成（2）包括与输送机构（3）和导柱（43）分别连接的拨料结构、安装在拨料结构远离导柱（43）一侧的运动料箱机构：所述拨料结构包括设置有安装腔且与导柱远离导套一端连接的主框架（10）、沿输送机构（3）运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台（22）以及安装在主框架（10）上且沿输送机构（3）运输方向的中线对称设置的两个摆料机构（21）；所述输送机构（3）靠近摆料机构（21）的一侧与第一托料台（22）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料结构一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接。2.根据权利要求2所述的一种拨臂式自动装车机器人，其特征在于：所述摆料机构（21）还包括设置在第一托料台（22）之间且安装在安装腔内的第二托料台（24）；所述第一托料台（22）和第二托料台（24）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述的第二托料台（24）沿输送机构（3）运输方向的中线与输送机构（3）运输方向的中线在同一直线上。3.根据权利要求3所述的一种拨臂式自动装车机器人，其特征在于：所述第一托料台（22）包括对称设置的两块托料板（256）、用于驱动托料板（256）向靠近卸料台（23）一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸（255）、与气缸（255）输出轴连接的驱动杆（251）以及分别与驱动杆（251）两端连接的两根转轴（254），所述托料板（256）固定安装在转轴（254）的侧面上；所述驱动杆（251）与转轴（254）之间设置有一端与转轴（254）固定连接的连杆（253），与连杆（253）另外一端交底的铰接杆（252），所述铰接杆（252）远离连杆（253）的一端与驱动杆（251）的自由端铰接；所述气缸（255）设置在托料板（256）远离第二托料台（24）的一侧；所述的第一托料台（22）、第二托料台（24）、卸料台（23）结构相同，所述第二托料台（24）的驱动机构设置在远离托料板（256）远离第一输送机构（3）的一侧；所述卸料台（23）的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。4.根据权利要求3所述的一种拨臂式自动装车机器人，其特征在于：所述摆料机构（21）包括安装在主框架（10）上的驱动电机（213）、与驱动电机（213）的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：成都鸿源锦程机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51