The invention provides a palletizing vacuum clamp, which comprises a frame, an upper pressure plate mechanism, a pallet mechanism and a sucker mechanism, and an upper pressure plate mechanism, which can be lifted and lowered along the vertical direction; a pallet mechanism, which is arranged below the upper pressure plate mechanism, comprises a lifting device, a telescopic device and a pallet, a sucker mechanism, which is installed at the bottom of the frame, and a package. It includes vacuum sucker and sucker drive device. The palletizing and disassembling robot and the method of palletizing and disassembling are provided in the invention. The sucker is used to suck the side of the box body, and the ingenious coordination of the upper pressure plate mechanism, the sucker mechanism, the pallet mechanism and the robot body can realize the disassembling and palletizing of different box structures individually, which has strong applicability. The utility model can be widely used, and the case without clearance palletizing can be separately dismantled, which improves the utilization ratio of pallet space, reduces the cost, and improves the dismantling and palletizing efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法
本专利技术涉及物流码垛
，尤其涉及一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法。
技术介绍
随着经济的发展，物流已成为国民经济发展的基础产业，是社会发展和人民生活水平提高的基础条件，也是衡量一个国家现代化程度的重要标志之一。在我国物流行业发展中，相应的物流拆码垛设备也得到了全面的发展,尤其是作为物流活动及零售产品中不可替代的仓储管理所需的拆、码垛设备,更是得到了长足的发展；目前物流行业的包装大多采用纸箱和周转箱装载物品。从总体看,我国只有少量的智能拆码垛设备达到了世界先进水平,其余大部分采用人工拆、码垛，效率低下；而现有技术中的智能拆码垛设备大多应用单一，在箱体拆垛的过程中，有的采用两侧抓取式的夹具，这样就导致箱体之间在码垛时必须要留有间隙才可以实现抓取箱体的功能，这样浪费了托盘空间利用率，增加了运输运营成本，另外有的待抓取的周转箱侧面比较光滑摩擦系数低导致抓取夹具的抓取力不够还有掉落等意外安全事故发生的可能性；有的智能拆、码垛设备采用顶部吸盘的方式，这样箱体必须有盖才能够被吸取；还有的更智能的拆、码垛设备能够实现横...
【技术保护点】
1.一种拆码垛真空夹具，其特征在于，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，其中：所述框架，其与拆码垛机器人固定连接，包括顶部、底部、前端面及两个侧面；所述上压板机构，安装在框架顶部，被设置成可沿竖直方向作升降移动；所述托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，所述升降装置，与框架的侧面连接，被设置成可沿框架侧面在竖直方向作升降移动；所述伸缩装置，与升降装置连接，被设置成可朝向框架前端面作伸缩移动，其伸缩方向与框架前端面垂直；所述托盘，与伸缩装置连接，可随着伸缩装置朝向框架前端面作伸缩移动至框架外部；所述吸盘机构，安装在框架底部，包括真空吸盘和吸盘驱动...
【技术特征摘要】
1.一种拆码垛真空夹具，其特征在于，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，其中：所述框架，其与拆码垛机器人固定连接，包括顶部、底部、前端面及两个侧面；所述上压板机构，安装在框架顶部，被设置成可沿竖直方向作升降移动；所述托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，所述升降装置，与框架的侧面连接，被设置成可沿框架侧面在竖直方向作升降移动；所述伸缩装置，与升降装置连接，被设置成可朝向框架前端面作伸缩移动，其伸缩方向与框架前端面垂直；所述托盘，与伸缩装置连接，可随着伸缩装置朝向框架前端面作伸缩移动至框架外部；所述吸盘机构，安装在框架底部，包括真空吸盘和吸盘驱动装置，所述吸盘驱动装置，与框架底部连接；所述真空吸盘，朝向框架前端面，和吸盘驱动装置连接，被设置成受所述吸盘驱动装置的驱动朝向框架前端面作推进移动至框架外部，其推进方向与框架前端面垂直，用于吸、放待拆垛或者待码垛的箱体。2.根据权利要求1所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述上压板机构，包括安装在框架上的气缸和与气缸活动座固定连接的上压架，所述上压架受气缸的气压驱动沿竖直方向作升降移动。3.根据权利要求1所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述升降装置，包括安装在框架上的升降气缸和与升降气缸活动座连接的直线滑轨，所述直线滑轨的滑动块受升降气缸的气压驱动沿竖直方向作升降移动；所述伸缩装置，包括安装在框架上的伸缩气缸和与伸缩气缸活动座连接的直线滑轨，所述直线滑轨的滑动块受伸缩气缸的气压驱动朝向框架前端面作伸缩移动。4.根据权利要求1所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述真空吸盘的数量至少为3个，均匀布设在一真空吸盘同步连接架上、并且通过真空吸盘同步连接架连接至吸盘驱动装置。5.根据权利要求1-4中任一项所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述拆码垛真空夹具还包括吸纸机构，所述吸纸机构包括安装在框架上的吸纸气缸和与吸纸气缸连接的吸纸真空吸盘，所述吸纸真空吸盘垂直朝下，受吸纸气缸的气压驱动作升降移动，用于吸、放纸。6.一种拆码垛机器人，其特征...
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