RGV小车操控系统及其操控方法技术方案

本发明专利技术提供RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器、WIFI装置以及433无线装置，手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，人机交互模块具有输入部，RGV小车具有小车控制装置以及执行机构；RGV小车操控系统，在第一操控模式下，手操器控制装置通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；在第二操控模式下，手操器控制装置通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。本发明专利技术提出的操控方法，通过采用独立的433无线通道供急停专用，解决了仅采用WIFI网络收发时的信号干扰以及WIFI网络中断场景下的RGV急停操作失效带来的风险，同时采用了RGV检测433无线网络状态机制，进一步提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
RGV小车操控系统及其操控方法
本专利技术涉及移动机器人控制
，尤其涉及RGV小车操控系统及其操控方法。
技术介绍
RGV是有轨制导车辆(RailGuidedVehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，用于自动化立体仓库，是智能物流仓储行业的核心部件之一。目前，用于操控RGV的设备主要包括PLC控制柜和无线手操器两种，其中无线手操器因为其便捷和灵活的特点逐渐成为主流。但是现有技术中的无线手操器，用户和RGV小车之间所有的交互信息都是通过数据传输速率高的WIFI网络收发，当手操过程中出现误操作或者RGV发生故障需要紧急停车时如果出现WIFI连接突然中断，此时用户的急停指令是无法通过手操器发送给RGV小车的，另外如果现场WIFI信号比较多，容易发生相互干扰，急停指令也可能无法执行，这两种情况都会导致RGV小车发生跑飞或者撞击事故，存在一定的安全风险；再者，现在的RGV小车操控系统没有检测无线网络状态的功能，当无线网络中断时，手操器无法发送指令的情况下无法控制小车的运行状况，也会导致RGV小车失控、发生跑飞或者撞击事故，存在安全风险。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述问题，提供一种RGV小车操控系统及其操控方法，通过采用独立的433无线通道供急停专用，解决了仅采用WIFI网络收发时的信号干扰以及WIFI网络中断场景下的RGV小车急停操作失效带来的风险，同时采用了RGV小车检测433无线网络状态机制进一步解决了无线网络中断时手操器无法控制小车的运行状况时带来的风险，大大提高了RGV操控系统的安全性。为达成上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：一种RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器、WIFI装置以及433无线装置，其中：所述手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，所述人机交互模块具有与所述手操器控制装置电连接的输入部，所述输入部被设置成可供用户操作以控制RGV小车的正常运行；所述急停按钮，与所述手操器控制装置电连接，被设置成可供用户操作以控制RGV小车的急停；所述RGV小车具有小车控制装置以及通过其动作控制RGV小车运行的执行机构；所述RGV小车操控系统，被设置成根据用户的操作指令决定第一操控模式与第二操控模式，其中：在第一操控模式下，手操器控制装置被设置成通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；在第二操控模式下，手操器控制装置被设置成通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。进一步的实施例中，所述WIFI装置包括设置在手操器上的手操器WIFI模块和设置在RGV小车上的小车WIFI模块；所述433无线装置包括设置在手操器上的手操器433无线模块和设置在RGV小车上的小车433无线模块。进一步的实施例中，所述手操器控制装置包括主控制器和与主控制器电连接的手操器微控制器；所述小车控制装置包括PLC控制器和与PLC控制器电连接的小车微控制器；所述主控制器与所述人机交互模块电连接，被设置成在第一操控模式下通过所述WIFI装置与所述PLC控制器之间建立网络连接；所述手操器微控制器与所述急停按钮电连接，被设置成在第二操控模式下通过所述433无线装置与所述小车微控制器建立网络连接。进一步的实施例中，所述RGV小车还包括与小车微控制器电连接的继电器，用于控制所述执行机构作急停动作。进一步的实施例中，所述人机交互模块还包括与手操器控制装置电连接的显示部。进一步的实施例中，所述RGV小车还包括与小车控制装置电连接的传感器，用于监测RGV小车的运行状态并将之反馈至小车控制装置。进一步的实施例中，所述手操器还包括与手操器控制装置电连接的存储模块，所述存储模块被设置成存储有多种关于不同RGV小车相匹配的WIFI装置初始化配置参数数据和433无线装置初始化配置参数数据；所述输入部，还被设置成可供用户操作以设定RGV小车的WIFI装置初始化配置参数数据和433无线装置初始化配置参数数据。进一步的实施例中，所述WIFI装置初始化配置参数数据和433无线装置初始化配置参数数据均包括IP地址、通讯速率及通讯信道。根据本专利技术的改进，还提出一种操控方法，其基于前述的RGV小车操控系统，该方法包括：根据用户的操作指令来决定其第一操控模式与第二操控模式，其中：响应于输入部的输入指令，手操器控制装置以第一操控模式实现与小车控制装置之间的信息交互，通过WIFI装置控制RGV小车的正常运行；响应于急停按钮的急停指令，手操器控制装置以第二操控模式实现与小车控制装置之间的信息交互，通过433无线装置控制RGV小车的急停。进一步的实施例中，该方法还包括：小车控制装置周期性地接收来自手操器控制装置通过433无线装置发送的心跳报文，如果在一个周期内未接收到心跳报文，小车控制装置控制其执行机构急停。本专利技术提出的RGV小车操控系统及其操控方法，与现有技术相比，其显著的有益效果在于，1）通过采用独立的433无线通道供急停专用，解决了仅采用WIFI网络收发时的信号干扰以及WIFI网络中断场景下的RGV急停操作失效带来的风险，同时采用了RGV小车检测433无线网络状态机制进一步解决了无线网络中断时手操器无法控制小车的运行状况时带来的风险，大大提高了RGV操控系统的安全性。2）在初始化配置过程中，用户能够通过PC客户端或者访问网络服务器的方式将批量RGV小车的网络配置数据（包括层号、IP地址、无线装置地址等参数）预先存储于手操器的存储模块中，手操器通过调取存储模块中的数据库文件完成配置，进一步简化了其初始化配置过程。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本专利技术的各个方面的实施例，在附图中：图1为本专利技术较优实施例的RGV小车操控系统的整体结构示意图。图2为本专利技术较优实施例的RGV小车操控系统的操控方法的第二操控模式的流程示意图。图3为本专利技术较优实施例的RGV小车操控系统的初始化配置的示意图。具体实施方式为了更了解本专利技术的
技术实现思路
，特举具体实施例并配合上述所附图式说明如下。如图1至图2所示，根据本专利技术的较优实施例，提出了一种RGV小车操控系统，现有的远程RGV小车操控系统，用户和RGV小车之间所有的交互信息都是通过数据传输速率高的WIFI网络收发，当手操过程中出现误操作或者RGV发生故障需要紧急停车时如果出现WIFI连接突然中断，此时用户的急停指令是无法通过手操器发送给RGV小车的，另外如果现场WIFI信号比较多，容易发生相互干扰，急停指令也可能无法执行，这两种情况都会导致RGV小车发生跑飞或者撞击事故，存在一定的安全风险。值得一提的是，本专利技术下面公开的RGV小车操控系统，同样适用于其它物流仓储领域使用的移动机器人，比如AGV等。本专利技术提出的RGV小车操控系统包括多个RGV小车2、手操器1、WIFI装置以及433无线装置。手操器1具有人机交互模块11、手操器控制装置及急停按钮14。人机交互模块11具有与手操器控制装置电连接的输入部，输入部被设置成可供用户操作以控制RGV小车2的正常运行（比如前进、后退、停止等），前述的输入部可以为触本文档来自技高网...

【技术保护点】
1. RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器以及WIFI装置，其特征在于，还包括433无线装置，其中：所述手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，所述人机交互模块具有与所述手操器控制装置电连接的输入部，所述输入部被设置成可供用户操作以控制RGV小车的正常运行；所述急停按钮，与所述手操器控制装置电连接，被设置成可供用户操作以控制RGV小车的急停；所述RGV小车具有小车控制装置以及执行机构；所述RGV小车操控系统，被设置成根据用户的操作指令决定第一操控模式与第二操控模式，其中：在第一操控模式下，手操器控制装置被设置成通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；在第二操控模式下，手操器控制装置被设置成通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。

【技术特征摘要】
1.RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器以及WIFI装置，其特征在于，还包括433无线装置，其中：所述手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，所述人机交互模块具有与所述手操器控制装置电连接的输入部，所述输入部被设置成可供用户操作以控制RGV小车的正常运行；所述急停按钮，与所述手操器控制装置电连接，被设置成可供用户操作以控制RGV小车的急停；所述RGV小车具有小车控制装置以及执行机构；所述RGV小车操控系统，被设置成根据用户的操作指令决定第一操控模式与第二操控模式，其中：在第一操控模式下，手操器控制装置被设置成通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；在第二操控模式下，手操器控制装置被设置成通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。2.根据权利要求1所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述WIFI装置包括设置在手操器上的手操器WIFI模块和设置在RGV小车上的小车WIFI模块；所述433无线装置包括设置在手操器上的手操器433无线模块和设置在RGV小车上的小车433无线模块。3.根据权利要求1所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述手操器控制装置包括主控制器和与主控制器电连接的手操器微控制器；所述小车控制装置包括PLC控制器和与PLC控制器电连接的小车微控制器；所述主控制器与所述人机交互模块电连接，被设置成在第一操控模式下通过所述WIFI装置与所述PLC控制器之间建立网络连接；所述手操器微控制器与所述急停按钮电连接，被设置成在第二操控模式下通过所述433无线装置与所述小车微控制器建立网络连接。4.根据权利要求3所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述RGV小车还包括与小车微控制器电连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦晓，刘光辉，
申请(专利权)人：张彦晓，
类型：发明
国别省市：江苏,32