The invention provides a shuttle truck turning paw mechanism, which comprises a turning paw, a transmission component, a motor component and a control component. The transmission component has the first and second ends; the motor component includes the motor and the motor mounting plate, and the output shaft of the motor is connected to the first end of the transmission component; the control component includes the controller and the angle sensor, which collects the rotation angle of the motor output shaft and feeds back to the controller; and the flip claw is fixed to the transmission. The second end of the component; the controller is set to control the operation of the motor according to the angle collected by the angle sensor to control the flip of the flip claw. The control method of the turning claw proposed in the invention drives the transmission shaft and the turning claw to run by the motor, and controls the absolute position of the turning claw through the angle sensor in the middle. Compared with the turning claw mechanism in the prior art, the detection accuracy is improved by detecting the position of the turning claw through the proximity switch, and the position accuracy is maintained without the need of blocking rotation. It greatly improves the service life of the motor.
【技术实现步骤摘要】
穿梭车翻爪机构及翻爪控制方法
本专利技术涉及移动机器人控制
,尤其涉及穿梭车翻爪机构及翻爪控制方法。
技术介绍
穿梭车式仓储系统是在传统的货架上加上高精度导轨,穿梭车在高精度轨道上平稳运行的仓储物流自动化系统,同一巷道中可以同时允许多台穿梭车工作,极大的提高了仓储空间利用率。穿梭车(RGV)是穿梭车式仓储系统中的智能型搬运设备,以其智能、灵活的特点获得了越来越多的应用。翻爪是穿梭车(RGV)的执行机构,在进行物料搬运时,翻爪需要在工作位置(如附图7的3-1)与闲置位置(如附图7的3-2)之间频繁切换。目前翻爪机构采用的是电机、传动轴及翻爪组合构成的结构方式或者电机、联轴器、传动轴及翻爪组合构成的结构方式(如专利号为CN201520374236.1的中国专利文献),但是翻爪的位置通过接近开关去检测(如专利号为CN201520372532.8的中国专利文献),加上联轴器自身背隙,使得翻爪在位置反馈上存在一个误差区间,因此接近开关在检测翻爪位置时会存在位置误差,通常情况下需要电机不断的堵转(靠物理位置禁止它继续翻转)来保持翻爪的精准位置,此种方式既降低了效率,也大大损伤了电机寿命。另外,目前市面上的翻爪机构在翻转过程中,传动轴上的轴承受轴向力的作用会造成轴承受损,增加了维修成本;并且翻爪机构直接安装在固定板上,对装配要求高,同时不便于安装、更换及拆卸维修。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述问题,提供穿梭车翻爪机构及翻爪控制方法,通过电机带动传动轴和翻爪运转,中间通过角度传感器对翻爪的绝对位置进行控制,较现有技术中的翻爪机构通过接近开关检测翻爪的位置,提高了 ...
【技术保护点】
1.穿梭车翻爪机构,其通过一固定板安装在穿梭车上,其特征在于,包括翻爪、传动组件、电机组件以及控制组件,其中:所述传动组件具有第一端和第二端;所述电机组件,包括电机和电机安装板,所述电机的输出轴固定连接至所述传动组件的第一端;所述控制组件,安装在电机安装板上,包括控制器和与控制器电连接的角度传感器,所述角度传感器,用于采集电机输出轴旋转的角度并反馈至控制器;所述翻爪固定连接至所述传动组件的第二端;所述控制器,被设置成根据角度传感器采集的角度控制电机的运转以控制翻爪翻转。
【技术特征摘要】
1.穿梭车翻爪机构,其通过一固定板安装在穿梭车上,其特征在于,包括翻爪、传动组件、电机组件以及控制组件,其中:所述传动组件具有第一端和第二端;所述电机组件,包括电机和电机安装板,所述电机的输出轴固定连接至所述传动组件的第一端;所述控制组件,安装在电机安装板上,包括控制器和与控制器电连接的角度传感器,所述角度传感器,用于采集电机输出轴旋转的角度并反馈至控制器;所述翻爪固定连接至所述传动组件的第二端;所述控制器,被设置成根据角度传感器采集的角度控制电机的运转以控制翻爪翻转。2.根据权利要求1所述的穿梭车翻爪机构,其特征在于,角度传感器具有一适配于电机输出轴的内孔,所述内孔被设置成随着电机输出轴作旋转运动。3.根据权利要求1所述的穿梭车翻爪机构,其特征在于,所述传动组件包括传动轴、第一轴承及第二轴承,所述传动轴具有与电机输出轴连接的传动轴第一端、以及与翻爪连接的传动轴第二端;所述传动轴第一端连接有第一轴承;所述传动轴第二端连接有第二轴承。4.根据权利要求3所述的穿梭车翻爪机构,其特征在于,所述第一轴承与第二轴承之间还设置有套设于传动轴上的衬套;所述第二轴承与翻爪之间还设置有套设于传动轴上的隔套。5.根据权利要求3所述的穿梭车翻爪机构,其特征在于,所述传动组件还包...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。