叉车及其转角测量结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种叉车及其转角测量结构，该转角测量结构用于测量旋转体的转角，转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，旋转体采用啮合传动的方式与从动件相配合，弹性件用于抵紧从动件与旋转体之间的啮合齿，以使旋转体正、反旋转运动时，从动件与旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；旋转角度测量元件设于从动件，以在旋转体啮合传动从动件运动时，旋转角度测量元件根据从动件的位置变化对旋转体的旋转角度进行监测。本实用新型专利技术中的转角测量结构中，通过弹性件将从动件向一个方向啮合抵持旋转体，从而消除了旋转体在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。

【技术实现步骤摘要】
叉车及其转角测量结构
本技术涉及叉车及移动机器人
，特别是涉及一种叉车及其转角测量结构。
技术介绍
在物料转移的过程中，通常需要改变运载设备的行驶方向。为了确保物料转移的精度，对这种行驶方向的检测精度提出了更高的要求。然而，目前的转角测量方式中，很难避免各结构之间运行带来的误差对测量结果的影响。例如，利用齿轮组对旋转体的转角进行测试时，由于在正反两个方向进行转向时会存在回程差，这种回程差将会影响转角测量结构的准确性，导致物料不能转移到预设位置。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种结构简单且测量精度高的转角测量结构及包括该转角测量结构的叉车。一种转角测量结构，用于测量旋转体的转角，所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合，所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿，以使所述旋转体正、反旋转运动时，所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；所述旋转角度测量元件设于所述从动件，以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时，所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。在其中一个实施例中，所述从动件包括具有转轴的齿轮，所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合。在其中一个实施例中，所述弹性件包括卷簧或扭簧，所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。在其中一个实施例中，所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部，以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。在其中一个实施例中，所述旋转角度测量元件包括编码器、角度传感器或电位器中的至少一种。相应的，本技术还提供了一种叉车，包括叉车主体、铲叉以及上述转角测量结构；所述铲叉连接于所述叉车主体，所述转角测量结构设于所述叉车主体内。在其中一个实施例中，所述叉车还包括转向驱动机构和驱动轮，所述旋转体为可旋转地安装于所述叉车主体的转向轴，所述转向驱动机构用于驱动所述转向轴旋转运动，所述驱动轮设于所述转向轴并可随转向轴绕所述转向轴的纵轴线旋转运动，以调整所述叉车的行驶方向。在其中一个实施例中，所述转向轴的周向上设有与所述从动件相啮合的齿啮合部，以在所述转向轴旋转运动时，所述转向轴啮合传动所述从动件运动。在其中一个实施例中，所述铲叉包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；所述叉臂的插入端设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。在其中一个实施例中，所述叉车还包括控制器，所述测距传感器和所述转向驱动机构均与所述控制器电性相连，当所述测距传感器所测得的铲叉与所述被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，所述控制器控制所述转向驱动机构调整所述叉车的行驶方向，使所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置与所述预设位置相一致。本技术提供的叉车及其转角测量结构，该转角测量结构中，转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，利用弹性件将从动件向一个方向啮合抵持旋转体，即，旋转体正、反旋转运动时，从动件与旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致，从而消除了旋转体在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而确保从动件联动旋转角度测量元件所测得的转角与旋转体的实际转角相一致，提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。附图说明图1为本技术一实施方式的叉车整体结构示意图；图2为图1中示出的叉车的另一视角的整体结构示意图；图3为图2中示出的叉车的内部结构示意图；图4为图3中示出的叉车的内部结构的侧视图；图5为图3和图4中示出的转角测量结构、转向驱动机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；图6为图5示出的转角测量结构的结构示意图；图7为图6示出的转角测量结构的局部结构示意图；图8为图3和图4中示出的测速机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；图9为图8中示出的测速机构与可转动驱动结构的安装示意图；图10为图9中圆圈A部分结构的局部放大图；图11为图9中示出的测速机构与可转动驱动结构的另一视角结构示意图；图12为图1中示出的叉车的铲叉及检测装置的结构示意图；图13为图12中示出的铲叉的底部结构示意图；图14为图13中示出的铲叉的分解结构示意图；图15为图14中示出的铲叉的另一视角的局部结构示意图；图16为图15中圆圈B部分结构的局部放大图；图17为图15中示出的铲叉的局部结构分解示意图；图18为图14-图17中示出的弹压结构的结构示意图；图19为图18中示出的弹压结构的剖视示意图；图20为图1中示出的检测装置的结构示意图；图21为图20中圆圈C部分结构的局部放大图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图1和图2所示，本技术一实施方式的一种叉车，包括叉车主体100、铲叉200，铲叉200与叉车主体100相连并用于承托被拾取物体，需要说明的是，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用铲叉200将承载物料的料盘托起，以在叉车主体100移动时进行物料转移。结合图3和图4所示，叉车主体100内的框架100a上设有可转动驱动结构110、转角测量结构120、测速机构130和转向驱动机构140。如图5所示，可转动驱动结构110包括驱动轮111和旋转体，旋转体可以是转向轴113，转向轴113可旋转地安装于叉车主体100；驱动轮111设于转向轴113并可随转向轴113绕转向轴113的纵轴线旋转运动。这样，在转向驱动机构140的驱动下，转向轴113相对叉车主体100旋转运动，进而驱动轮111随时转向轴113一起转向，调整叉车的行驶方向。转角测量结构120用于对转向轴113相对叉车主体100旋转运动的转角进行监测，测速机构130用于检测叉车行驶的速度，需要说明的是，本实施方式中的转角测量结构120和测速机构130可以应用于叉车以外的其它车辆中，同样可以实现对转角和行驶速度进行监测；为了方便对转角测量结构120和测速机构130的结构描述，在本申请中，仅以叉车为例对转角测量结果和测速机构130加以说明。结合图5和图8所示，驱动轮111通过轮架112安装于转向轴113；相应的，转向轴113通过安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转角测量结构，用于测量旋转体的转角，其特征在于，所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合，所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿，以使所述旋转体正、反旋转运动时，所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；所述旋转角度测量元件设于所述从动件，以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时，所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。

【技术特征摘要】
1.一种转角测量结构，用于测量旋转体的转角，其特征在于，所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合，所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿，以使所述旋转体正、反旋转运动时，所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；所述旋转角度测量元件设于所述从动件，以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时，所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。2.根据权利要求1所述的转角测量结构，其特征在于，所述从动件包括具有转轴的齿轮，所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合。3.根据权利要求2所述的转角测量结构，其特征在于，所述弹性件包括卷簧或扭簧，所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。4.根据权利要求3所述的转角测量结构，其特征在于，所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部，以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。5.根据权利要求1至4任一项所述的转角测量结构，其特征在于，所述旋转角度测量元件包括编码器、角度传感器或电位器中的至少一种。6.一种叉车，其特征在于，包括叉车主体、铲叉以及如权利要求1-5任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，莫祝坚，沈健，方牧，鲁豫杰，
申请(专利权)人：视航机器人佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44