【技术实现步骤摘要】
在自动驾驶中使用的避障方法和避障系统、以及记录介质
本专利技术涉及车辆避障领域，更具体地涉及在自动驾驶中使用的避障方法和避障系统、以及记录介质。
技术介绍
在车辆自动行驶过程中，一个典型的情景模式是遇到障碍物时，需要根据传感器识别的障碍物相对位置关系躲避障碍物，在完成避障后回到原有路径上来。距离障碍物太远就躲避的话会降低交通通行效率，太晚躲避障碍物的话，又会发生危险，或者舒适性受到影响。
技术实现思路
本专利技术是为了克服上述缺点或其它缺点而完成的，所采用的技术方案如下。本专利技术的一个实施方式提供一种在自动驾驶中使用的避障方法，包括：状态确定步骤，用于确定车辆在自动行驶过程中的状态；以及计算步骤，用于根据所确定的所述状态来计算车辆的最优避障距离以及避障所需时间。进一步地，在根据本专利技术的一个实施方式的避障方法中，所述状态包括车辆自动行驶的速度、车辆在躲避障碍物过程中的横向运动距离、以及车辆在躲避障碍物过程中的所允许的最大横向加速度。进一步地，在根据本专利技术的一个实施方式的避障方法中，所述最优避障距离和所述避障所需时间分别通过下述公式来进行计算：其中，d*为最优避...
【技术保护点】
1.一种在自动驾驶中使用的避障方法，其特征在于，包括：状态确定步骤，用于确定车辆在自动行驶过程中的状态；以及计算步骤，用于根据所确定的所述状态来计算车辆的最优避障距离以及避障所需时间。
【技术特征摘要】
1.一种在自动驾驶中使用的避障方法，其特征在于，包括：状态确定步骤，用于确定车辆在自动行驶过程中的状态；以及计算步骤，用于根据所确定的所述状态来计算车辆的最优避障距离以及避障所需时间。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述状态包括车辆自动行驶的速度、车辆在躲避障碍物过程中的横向运动距离、以及车辆在躲避障碍物过程中的所允许的最大横向加速度。3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述最优避障距离和所述避障所需时间分别通过下述公式来进行计算：其中，d*为最优避障距离，T*为避障所需时间，v为车辆自动行驶的速度，w为车辆在躲避障碍物过程中的横向运动距离，Amax为车辆在躲避障碍物过程中所允许的最大横向加速度。4.一种在自动驾驶中使用的避障系统，其特征在于，包括：...
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