夹紧力可控的机械爪制造技术

本实用新型专利技术公开了夹紧力可控的机械爪。现有机械爪夹紧力难以精确控制，且爪体很容易划伤待抓取的工件。本实用新型专利技术包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。所述的抓取螺杆支承在抓取架上。抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接。两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别通过铰接轴铰接；两根铰接轴上均套置有扭簧；两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体分别固定。本实用新型专利技术能够控制抓取工件时的夹紧力，从而保护工件不受损害。

Mechanical claw with controllable clamping force

The utility model discloses a mechanical claw with controllable clamping force. The clamping force of the existing mechanical claw is hard to control accurately, and the claw body can scratch the workpiece to be scratched easily. The utility model comprises a grabbing frame, a grabbing motor, a grabbing screw, a grabbing nut, a connecting rod, a turning block and a claw body. The grasping screw is supported on the grab rack. The grabbing screw is driven by a grabbing motor; the grabbing nut and the grabbing frame form a sliding pair and the grabbing screw form a screw pair; one end of the connecting rod is articulated with the grabbing nut, and the other end is articulated with the inner end of the two turning blocks respectively. The middle part of the two turning blocks and the grasping frame are rotating pairs, and the outer end and the two claw bodies are hinged through the articulated shaft respectively; the two articulated shafts are sleeved with torsion springs; one end of the two torsion springs and the two turning blocks are respectively fixed; the other end and the two claw bodies are respectively fixed. The clamping force of the workpiece can be controlled by the utility model so as to protect the workpiece from damage.

【技术实现步骤摘要】
夹紧力可控的机械爪
本技术属于机械爪
，具体涉及一种夹紧力可控的机械爪。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代生产中，工业机器人起着十分重要的作用，特别是末端安装有机械爪的工业机器人，其能够抓取各种不同的产品，在生产中具有很强的柔性。但是，现有工业机器人末端安装的机械爪虽然完成抓取动作，但是夹紧力难以精确控制，且爪体很容易划伤待抓取的工件。因此，设计一种能够精确控制夹紧力且不会划伤工件的机械手爪十分重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种夹紧力可控的机械爪。本技术包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。所述的抓取螺杆支承在抓取架上。抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接。两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别通过铰接轴铰接；两根铰接轴上均套置有扭簧；两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体分别固定。进一步地，两个爪体均呈圆弧形，且凹部相对设置。进一步地，两个爪体的内侧均设置有压力传感器。进一步地，所述的爪体由固定柱和四片爪片组成；四片爪片沿竖直方向依次排列设置；四片爪片通过固定柱相互固定；爪片呈圆弧形，且内侧边缘设置有橡胶层。进一步地，所述的抓取电机与抓取架固定；所述抓取螺杆的一端与抓取电机的输出轴固定。本技术具有的有益效果是：1、本技术能够精确控制抓取工件时的夹紧力，从而在夹起工件的同时，尽可能的保护工件不受损害。2、本技术的爪体内侧设置有橡胶层，能够有效避免划伤工件。3、本技术的爪体采用多层薄片式连接设计，大大提升了爪体与待抓取工件的摩擦力。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的运动简图。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步说明。如图1和2所示，夹紧力可控的机械爪，包括抓取架3、抓取电机4、抓取螺杆5、抓取螺母6、连接杆7、翻转块1和爪体2。抓取电机4固定在抓取架3上。抓取螺杆5支承在抓取架3上。抓取螺杆5的一端与抓取电机4的输出轴固定。抓取螺母6与抓取架3构成滑动副，与抓取螺杆5构成螺旋副。两根连接杆7的一端均与抓取螺母6铰接，另一端与两个翻转块1的内端分别铰接。两个翻转块1的中部均与抓取架3构成转动副，外端与两个爪体2分别通过铰接轴铰接。两根铰接轴上均套置有扭簧。两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体2分别固定。两个爪体2均呈圆弧形，且凹部相对设置。两个爪体2的内侧均设置有压力传感器。爪体2由固定柱和四片爪片组成。互相平行的四片爪片依次排列设置。四片爪片通过下固定柱相互固定。爪片呈圆弧形，且内侧边缘设置有橡胶层，从而避免爪片划伤被夹持物品。该夹紧力可控的机械爪的工作原理如下：步骤一、抓取电机4反转，使得两个爪体张开至预设状态。抓取架3在工业机器人的驱动下到达待抓取工件处，使得两个爪体2环住待抓取工件。步骤二、抓取电机4正转，两个爪体2合紧抓住待抓取工件。两个爪体2在与待抓取工件接触后，无法进一步运动，而翻转块继续转动，从而使扭簧变形，对工件的夹紧力逐渐增大。步骤三、两个爪体2上压力传感器检测到的压力达到预设值后，抓取电机4停转，工业机器人运动，取走待抓取物品。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.夹紧力可控的机械爪，包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体；其特征在于：所述的抓取螺杆支承在抓取架上；抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接；两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别通过铰接轴铰接；两根铰接轴上均套置有扭簧；两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体分别固定。

【技术特征摘要】
1.夹紧力可控的机械爪，包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体；其特征在于：所述的抓取螺杆支承在抓取架上；抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接；两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别通过铰接轴铰接；两根铰接轴上均套置有扭簧；两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体分别固定。2.根据权利要求1所述的夹紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：楼建忠，史继贤，刘鑫耀，汪杰，王柯利，姚东，汪泽鑫，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33