一种基于潜水机器人的平行夹持手制造技术

本发明专利技术公开了一种基于潜水机器人的平行夹持手，包括手臂座、第一水下舵机、手臂横向摆动架、尾臂、前臂和夹持手单元；所述手臂座中安装有第一水下舵机，第一水下舵机与所述手臂横向摆动架驱动连接，所述第一水下舵机可驱动所述手臂横向摆动架水平摆动；本发明专利技术的结构简单，该结构实现了第一夹持指与第二夹持指进行夹持时始终保持第一夹持面与第二夹持面之间始终保持相互平行的状态，夹持更加稳固，被夹持物不易滑落，同时配合丝杆传动的方式，实现了夹持的进给量控制精准。

A parallel clamp manipulator based on Diving Robot

The invention discloses a parallel gripper based on a submarine robot, which comprises an arm seat, a first underwater rudder, an arm lateral swing rack, a tail arm, a forearm and a gripper unit; the arm seat is provided with a first underwater rudder, and the first underwater rudder is driven and connected with the arm lateral swing rack, and the first underwater rudder is driven and connected with the arm lateral swing rack. The machine can drive the horizontal swing of the arm transverse swing frame; the structure has simple structure; the structure realizes that the first clamping finger and the second clamping finger are always kept in parallel state between the first clamping surface and the second clamping surface, the clamping is more stable, the clamped object is not easy to slide, and the matching wire is kept at the same time. The way of rod transmission realizes the precision of gripping feed control.

【技术实现步骤摘要】
一种基于潜水机器人的平行夹持手
本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种精准夹持的一种基于潜水机器人的平行夹持手。
技术介绍
水下机器人在夹持过程中往往采用缓冲垫等结构来防止被夹持物发生较大形变，由于在水下，该缓冲结构很容易造成被夹持物容易发生不稳的现象，同时有增加了缓冲物，无法实现刚性夹持的稳固性。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种精准夹持的一种基于潜水机器人的平行夹持手。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的一种基于潜水机器人的平行夹持手，包括手臂座、第一水下舵机、手臂横向摆动架、尾臂、前臂和夹持手单元；所述手臂座中安装有第一水下舵机，第一水下舵机与所述手臂横向摆动架驱动连接，所述第一水下舵机可驱动所述手臂横向摆动架水平摆动；所述手臂横向摆动架的前端横向安装有第二水下舵机，所述第二水下舵机与所述尾臂的尾端驱动连接，所述第二水下舵机可驱动所述尾臂上下摆动；所述尾臂的前端横向安装有第三水下舵机，所述第三水下舵机与所述前臂的尾端驱动连接，所述第三水下舵机可驱动所述前臂上下摆动；所述夹持手单元安装于所述前臂前端，所述夹持手单元可平行抓取被夹工件。进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于潜水机器人的平行夹持手，其特征在于：包括手臂座(25)、第一水下舵机(24)、手臂横向摆动架(26)、尾臂(27)、前臂(18)和夹持手单元(16)；所述手臂座(25)中安装有第一水下舵机(24)，第一水下舵机(24)与所述手臂横向摆动架(26)驱动连接，所述第一水下舵机(24)可驱动所述手臂横向摆动架(26)水平摆动；所述手臂横向摆动架(26)的前端横向安装有第二水下舵机(22)，所述第二水下舵机(22)与所述尾臂(27)的尾端驱动连接，所述第二水下舵机(22)可驱动所述尾臂(27)上下摆动；所述尾臂(27)的前端横向安装有第三水下舵机(20)，所述第三水下舵机(20)与所述前臂...

【技术特征摘要】
1.一种基于潜水机器人的平行夹持手，其特征在于：包括手臂座(25)、第一水下舵机(24)、手臂横向摆动架(26)、尾臂(27)、前臂(18)和夹持手单元(16)；所述手臂座(25)中安装有第一水下舵机(24)，第一水下舵机(24)与所述手臂横向摆动架(26)驱动连接，所述第一水下舵机(24)可驱动所述手臂横向摆动架(26)水平摆动；所述手臂横向摆动架(26)的前端横向安装有第二水下舵机(22)，所述第二水下舵机(22)与所述尾臂(27)的尾端驱动连接，所述第二水下舵机(22)可驱动所述尾臂(27)上下摆动；所述尾臂(27)的前端横向安装有第三水下舵机(20)，所述第三水下舵机(20)与所述前臂(18)的尾端驱动连接，所述第三水下舵机(20)可驱动所述前臂(18)上下摆动；所述夹持手单元(16)安装于所述前臂(18)前端，所述夹持手单元(16)可平行抓取被夹工件。2.根据权利要求1所述的一种基于潜水机器人的平行夹持手，其特征在于：所述夹持手单元(16)包括夹持手底板(12)、第一固定指跟(1)、第一连杆(6)、第二连杆(3)和第一夹持指(4)；夹持手底板(12)固定安装于所述前臂(18)前端，所述第一固定指跟(1)的根部垂直固定连接在所述夹持手底板(12)的前板面；所述第一连杆(6)和第二连杆(3)为等长且相互平行的铰接连杆结构，所述第一连杆(6)和第二连杆(3)的尾端与所述第一固定指跟(1)的末端两侧铰接连接；所述第一夹持指(4)的根部两侧分别铰接连接所述第一连杆(6)和第二连杆(3)的前端；所述夹持手单元(16)还包括第二固定指跟(13)、第三连杆(14)、第四连杆(15)和第二夹持指(9)；所述第二固定指跟(13)的根部垂直固定连接在所述夹持手底板(12)的前板面，且所述第二固定指跟(13)与第一固定指跟(1)左右...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军委，张吉，雷志强，乔路，彭勃，熊靖武，史珂路，张欢欢，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61