大开闭角度机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种大开闭角度机械手，包括安装板、安装框架、活塞杆、双面齿条、位于安装框架两侧的一对夹爪及用于控制夹爪开闭的连杆联动机构，所述安装框架固定于安装板一侧，所述活塞杆穿过安装板并与安装板滑配，活塞杆的自由端与双面齿条固定连接，所述连杆联动机构对称设置在双面齿条两侧，连杆联动机构包括驱动连杆及夹爪连杆，所述驱动连杆一端与夹爪铰接，另一端与安装框架铰接，驱动连杆与安装框架铰接的一端还设有若干啮合齿牙，所述啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪连杆位于驱动连杆前方，夹爪连杆一端与安装框架铰接，夹爪连杆另一端与夹爪铰接。本发明专利技术结构简单，开闭角度大，使用稳定可靠，夹持精准度高，对工件夹紧力均匀一致。

Manipulator with large opening and closing angle

The invention discloses a large opening and closing angle manipulator, which comprises a mounting plate, a mounting frame, a piston rod, a double-sided rack, a pair of clamping claws on both sides of the mounting frame and a connecting rod linkage mechanism for controlling the opening and closing of the clamping claws. The mounting frame is fixed on one side of the mounting plate, and the piston rod passes through the mounting plate and slides with the mounting plate. The free end of the piston rod is fixedly connected with the double-sided rack. The connecting rod linkage mechanism is symmetrically arranged on both sides of the double-sided rack. The connecting rod linkage mechanism comprises a driving connecting rod and a clamping claw connecting rod. One end of the driving connecting rod is articulated with the clamping claw and the other end is articulated with the installation frame. Dry meshing teeth, the meshing teeth mesh with double-sided racks, the claw connecting rod is located in front of the driving connecting rod, one end of the claw connecting rod is hinged with the installation frame, and the other end of the claw connecting rod is hinged with the claw. The invention has the advantages of simple structure, large opening and closing angle, stable and reliable use, high clamping accuracy and uniform clamping force on the workpiece.

【技术实现步骤摘要】
大开闭角度机械手
本专利技术涉及一种机械手，尤其是涉及一种大开闭角度机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。例如，授权公告号CN203197930U，授权公告日2013.09.18的技术公开了一种简易防滑机械手，包括左机械手、右机械手、机械手支架、圆柱销、连杆、液压泵和液压杆，所述左机械手与右机械手通过圆柱销与机械手支架固定连接，所述机械手支架内部设置有液压泵，所述液压泵连接有液压杆，所述左机械手与右机械手通过圆柱销与连杆固定连接。该机械手通过弹簧的拉伸与收缩实现左机械手、右机械手的开闭，但是随着使用时间的增加，弹簧会变松弛，影响机械手的夹紧力及加持精度，同时弹簧也易脱落，使用不可靠。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有技术的机械手通过弹簧的拉伸与收缩实现左机械手、右机械手的开闭，但是随着使用时间的增加，弹簧会变松弛，影响机械手的夹紧力及加持精度，同时弹簧也易脱落，使用不可靠的问题，提供了一种结构简单，开闭角度大，使用稳定可靠，夹持精准度高，对工件夹紧力均匀一致的大开闭角度机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术的一种大开闭角度机械手，包括安装板、安装框架、活塞杆、双面齿条、位于安装框架两侧并对称设置的一对夹爪及用于控制夹爪开闭的连杆联动机构，所述安装框架固定于安装板一侧，所述活塞杆穿过安装板并与安装板滑配，活塞杆的自由端与双面齿条固定连接，所述连杆联动机构对称设置在双面齿条两侧，连杆联动机构包括驱动连杆及夹爪连杆，所述驱动连杆一端与夹爪铰接，另一端与安装框架铰接，驱动连杆与安装框架铰接的一端还设有若干啮合齿牙，所述啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪连杆位于驱动连杆前方，夹爪连杆一端与安装框架铰接，夹爪连杆另一端与夹爪铰接。本专利技术中的活塞杆可为气缸或者液压缸的活塞杆，为本专利技术驱动夹爪开闭的动力源，活塞杆的伸缩带动双面齿条来回运动，由于啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪之间不存在运动间隙，夹持更为稳定、精准，双面齿条带动驱动连杆并使得夹爪连杆、驱动连杆强制联动从而实现夹爪的同步开闭，而且夹爪的开闭角度较大，能夹持不同大小规格的工件，另外，啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪同步开闭，不仅夹持精准度高，而且夹紧力均匀一致，使用稳定可靠；安装框架结构简单，且质轻，在保证安装固定夹爪连杆、驱动连杆的同时以降低成本。作为优选，所述夹爪包括连接臂和夹持臂，所述夹持臂固定于连接臂前，所述驱动连杆一端与连接臂端部铰接，另一端与安装框架铰接，所述夹爪连杆一端与安装框架铰接，夹爪连杆另一端与连接臂和夹持臂的连接处铰接。作为优选，所述夹持臂的内侧面上设有形变容纳槽，所述形变容纳槽外设有弹性夹持片，所述弹性夹持片两侧边缘分别经向下、向外两次弯折形成贴合脚边，所述贴合脚边与夹持臂贴合接触，且其中任一侧的贴合脚边与夹持臂固定连接。当夹爪夹紧工件时，弹性夹持片受力后可向形变容纳槽发生形变并与工件的外轮廓紧密接触，不仅有利于提高工价夹取时的定位精准度，而且加紧过程具有弹性，可避免工件被抓伤、变形和破损；弹性夹持片两侧其中任一侧的贴合脚边与夹持臂固定连接，即弹性夹持片一端固定，另一端成自由状态，可避免弹性夹持片因受压过大而被压坏。作为优选，所述连接段和夹持段为同质一体结构。作为优选，位于所述双面齿条与安装板之间的活塞杆上套设有缓冲弹簧。缓冲弹簧起到缓冲保护作用，避免双面齿条过度挤压安装板而造成安装板损坏。因此，本专利技术具有如下有益效果：(1)啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪之间不存在运动间隙，夹持更为稳定、精准；(2)啮合齿牙与双面齿条啮合，使得夹爪同步开闭，不仅夹持精准度高，而且夹紧力均匀一致，使用稳定可靠；(3)双面齿条带动驱动连杆并使得夹爪连杆、驱动连杆强制联动从而实现夹爪的同步开闭，而且夹爪的开闭角度较大，能夹持不同大小规格的工件；(4)夹持臂的内侧面上设有形变容纳槽，形变容纳槽外设有弹性夹持片，弹性夹持片两侧边缘分别经向下、向外两次弯折形成贴合脚边，当夹爪夹紧工件时，弹性夹持片受力后可向形变容纳槽发生形变并与工件的外轮廓紧密接触，不仅有利于提高工价夹取时的定位精准度，而且加紧过程具有弹性，可避免工件被抓伤、变形和破损；(5)弹性夹持片两侧其中任一侧的贴合脚边与夹持臂固定连接，即弹性夹持片一端固定，另一端成自由状态，可避免弹性夹持片因受压过大而被压坏。附图说明图1是本专利技术的一种结构示意图。图中：安装板1，安装框架2，活塞杆3，双面齿条4，驱动连杆5，夹爪连杆6，啮合齿牙7，连接臂8，夹持臂9，形变容纳槽10，弹性夹持片11，贴合脚边12，缓冲弹簧13。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步的描述。如图1所示，本大开闭角度机械手，包括安装板1、安装框架2、活塞杆3、双面齿条4、位于安装框架两侧并对称设置的一对夹爪及用于控制夹爪开闭的连杆联动机构，安装框架固定于安装板一侧，活塞杆穿过安装板并与安装板滑配，双面齿条与安装板之间的活塞杆上套设有缓冲弹簧13，活塞杆的自由端与双面齿条固定连接，夹爪包括连接臂8和夹持臂9，夹持臂固定于连接臂前且连接段和夹持段为同质一体结构，夹持臂的内侧面上内凹形成有形变容纳槽10，形变容纳槽外设有弹性夹持片11，弹性夹持片两侧边缘分别经向下、向外两次弯折形成贴合脚边12，贴合脚边与夹持臂贴合接触，且其中任一侧的贴合脚边通过螺钉与夹持臂固定连接，连杆联动机构对称设置在双面齿条两侧，连杆联动机构包括驱动连杆5及夹爪连杆6，驱动连杆一端通过销轴与连接臂端部铰接，另一端通过销轴与安装框架铰接，驱动连杆与安装框架铰接的一端还设有若干啮合齿牙7，啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪连杆位于驱动连杆前方，夹爪连杆一端通过销轴与安装框架铰接，夹爪连杆另一端通过销轴与连接臂和夹持臂的连接处铰接。本专利技术的大开闭角度机械手开闭原理为：当活塞杆向前伸出推动双面齿条时，双面齿条通过与其啮合的啮合齿牙带动驱动连杆向后转动，使得夹爪同步松开；而当活塞杆向后收缩时，双面齿条通过与其啮合的啮合齿牙带动驱动连杆向前转动，使得夹爪同步夹紧，通过双面齿条与啮合齿牙之间的传动配合、联动连杆与手爪连杆之间的强制同步联动，夹爪之间不存在运动间隙，使得机械手的开闭角度大，开闭同步一致，工件受力均匀一致，夹持精度高。本专利技术结构简单，开闭角度大，使用稳定可靠，夹持精准度高，对工件夹紧力均匀一致，具有极大的推广应用价值。以上所述的实施例只是本专利技术的一种较佳的方案，并非对本专利技术作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大开闭角度机械手，其特征在于，包括安装板(1)、安装框架(2)、活塞杆(3)、双面齿条(4)、位于安装框架两侧并对称设置的一对夹爪及用于控制夹爪开闭的连杆联动机构，所述安装框架固定于安装板一侧，所述活塞杆穿过安装板并与安装板滑配，活塞杆的自由端与双面齿条固定连接，所述连杆联动机构对称设置在双面齿条两侧，连杆联动机构包括驱动连杆(5)及夹爪连杆(6)，所述驱动连杆一端与夹爪铰接，另一端与安装框架铰接，驱动连杆与安装框架铰接的一端还设有若干啮合齿牙(7)，所述啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪连杆位于驱动连杆前方，夹爪连杆一端与安装框架铰接，夹爪连杆另一端与夹爪铰接。

【技术特征摘要】
1.一种大开闭角度机械手，其特征在于，包括安装板(1)、安装框架(2)、活塞杆(3)、双面齿条(4)、位于安装框架两侧并对称设置的一对夹爪及用于控制夹爪开闭的连杆联动机构，所述安装框架固定于安装板一侧，所述活塞杆穿过安装板并与安装板滑配，活塞杆的自由端与双面齿条固定连接，所述连杆联动机构对称设置在双面齿条两侧，连杆联动机构包括驱动连杆(5)及夹爪连杆(6)，所述驱动连杆一端与夹爪铰接，另一端与安装框架铰接，驱动连杆与安装框架铰接的一端还设有若干啮合齿牙(7)，所述啮合齿牙与双面齿条啮合，夹爪连杆位于驱动连杆前方，夹爪连杆一端与安装框架铰接，夹爪连杆另一端与夹爪铰接。2.根据权利要求1所述的一种大开闭角度机械手，其特征在于，所述夹爪包括连接臂(8)和夹持臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈园婷，
申请(专利权)人：东阳市天齐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33