轮式工具的制动控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术涉及轮式工具的制动控制方法及其系统；其中，轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。本发明专利技术提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。

Braking control method and system for wheeled tool

The invention relates to a braking control method and a system for a wheeled tool, wherein the braking control method for a wheeled tool comprises the following steps: step 1, power-on initialization; step 2, collecting the sloshing signal of the vehicle bottom when the wheeled tool is running; step 3, the running speed of the wheeled tool carries out a step at a step time interval. Step 4, check the minimum speed of the set section of the wheeled tool; Step 5, determine whether the minimum speed of the set section is lower than the initial set value; If it is lower than the set value, then go to the next step, if it is not lower than the set value, then return to step 2; Step 6, output the reverse current, the motor produces the reverse. Torque to achieve wheeled tool braking. The invention improves the braking effect of wheeled tools, and needs no threading in production and maintenance, is simple and convenient, and saves cost; the system method is simplified, has high stability, reduces the wear of brake components, and prolongs the service life of the brake components.

【技术实现步骤摘要】
轮式工具的制动控制方法及其系统
本专利技术涉及轮式工具控制领域，更具体地说是指轮式工具的制动控制方法及其系统。
技术介绍
目前市场上传统轮式工具的刹车方式均为：用刹把或霍尔装置实现刹车，先断开控制单元的输出，实施机械制动或直接相线短路进行电子刹车；但是刹把或霍尔装置故障率高，且行车制动易磨损，降低了刹车组件的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具的制动控制方法及其系统。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。其进一步技术方案为：所述步骤二中，车底板的晃动信号通过陀螺仪传感器或角度传感器采集。其进一步技术方案为：所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为10-45°。其进一步技术方案为：所述步骤三中，阶梯时间段为每个阶段1-5s，运行速度在阶梯式递减时，速度减小的比例为10-40％。其进一步技术方案为：所述步骤四中的最低速度为5-20km/h。其进一步技术方案为：所述步骤五中的初始设定值为2-10km/h。其进一步技术方案为：所述步骤六中，电机反向力矩为5-60％。其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。轮式工具的制动控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的采集模块、减速模块、检测模块、判断模块、制动模块和电源；所述采集模块，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；所述减速模块，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度；所述检测模块，用于检测设定区段的最低速度；所述判断模块，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；所述制动模块，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：通过轮式工具上电初始化，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减，检测轮式工具设定区段的最低速度，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动；提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明图1为轮式工具的制动控制方法的流程图；图2为轮式工具的制动控制系统的方框图。10控制模块20采集模块30减速模块40检测模块50判断模块60制动模块70电源具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1到图2所示的具体实施例，如图1所示，本专利技术公开了轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。其中，步骤二中，车底板的晃动信号通过陀螺仪传感器或角度传感器采集。进一步地，陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，角度变化信号设定值为10-45°。其中，步骤三中，阶梯时间段为每个阶段1-5s，运行速度在阶梯式递减时，速度减小的比例为10-40％。其中，步骤四中的最低速度为5-20km/h；步骤五中的初始设定值为2-10km/h。其中，步骤六中，电机反向力矩为5-60％。本专利技术中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。如图2所示，本专利技术还公开了轮式工具的制动控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的采集模块20、减速模块30、检测模块40、判断模块50、制动模块60和电源70；采集模块20，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；减速模块30，用于阶梯时间段进行阶梯式递减轮式工具的运行速度；检测模块40，用于检测设定区段的最低速度；判断模块50，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；制动模块60，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。其中，控制模块10为微控制器，检测模块40、判断模块50、制动模块60均与微控制器集成而成；采集模块20为螺仪传感器或角度传感器；减速模块30为电机。其中，初始设定值和最低速度设定值的参数可调，从而根据不同需求进行调节设定，提高了使用者骑行该轮式工具的体验感；本专利技术有利于简化系统的操作，提高了产品的稳定性、经济性和安全性；运行速度阶梯式递减，平稳性好，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命，还具有轻巧便携、可玩性高、经济实用的特点。综上所述，本专利技术通过轮式工具上电初始化，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减，检测轮式工具设定区段的最低速度，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动；提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。上述仅以实施例来进一步说明本专利技术的
技术实现思路
，以便于读者更容易理解，但不代表本专利技术的实施方式仅限于此，任何依本专利技术所做的技术延伸或再创造，均受本专利技术的保护。本专利技术的保护范围以权利要求书为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.轮式工具的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。

【技术特征摘要】
1.轮式工具的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。2.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤二中，车底板的晃动信号通过陀螺仪传感器或角度传感器采集。3.根据权利要求2所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为10-45°。4.根据权利要求1所述的轮式工具的制动控制方法，其特征在于，所述步骤三中，阶梯时间段为每个阶段1-5s，运行速度在阶梯式递减时，速度减小的比例为10-40％。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓斌，
申请(专利权)人：深圳飞亮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44