腕臂预配系统及腕臂预配方法技术方案

本发明专利技术公开了腕臂预配系统及腕臂预配方法，涉及腕臂预配技术领域。腕臂预配系统包括腕臂加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人、自由度合拼台和控制系统。通过腕臂加工设备对腕臂进行喷涂标记以及切割，通过三轴伺服变位专机向腕臂提供多个工位进行套环和腕臂的安装。通过智能拧紧机拧紧套环。通过自由度合拼台拼接腕臂。通过运输机器人将腕臂在腕臂加工设备、三轴伺服变位专机和自由度合拼台之间运输。并通过控制系统控制加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人和自由度合拼台运作。一种腕臂预配方法，其应用于上述的腕臂预配系统。本发明专利技术提供的腕臂预配系统及腕臂预配方法能提高腕臂预配的效率。

Wrist arm predistribution system and wrist arm predistribution method

The invention discloses a wrist arm pre distribution system and a wrist arm predistribution method, and relates to the wrist arm pre distribution technology field. The wrist arm pre-matching system includes wrist arm processing equipment, three-axis servo positioning machine, intelligent tightening machine, transport robot, degree of freedom assembly platform and control system. The wrist arm is marked by spraying and cut by the wrist arm processing equipment, and the wrist arm is provided with several workstations by the three-axis servo positioning machine for the installation of the wrist ring and the wrist arm. Tighten the collar through the intelligent tightening machine. The wrist arm is stitching through the freedom assembly table. The wrist arm is transported between the wrist arm processing equipment, the three-axis servo positioning machine and the degree of freedom assembly platform by the transport robot. And through the control system control processing equipment, three-axis servo positioning machine, intelligent tightening machine, transport robot and degree of freedom combination platform operation. A wrist arm predistribution method is applied to the wrist arm pre distribution system. The wrist arm pre distribution system and the wrist arm pre distribution method can improve the efficiency of the wrist arm pre allocation.

【技术实现步骤摘要】
腕臂预配系统及腕臂预配方法
本专利技术涉及腕臂预配
，具体而言，涉及腕臂预配系统及腕臂预配方法。
技术介绍
现有技术方案一般在腕臂预配车间内，人工完成预配全部预配内容，各项数据参数难以统一工艺标准，预配效率低下，质量信息追溯效果差，给接触网施工在工艺质量把控上带来一定困难。腕臂自动化预配的课题目的在于，建设腕臂预配工艺质量标准化工厂，使用计算机计算，生成二维码，再利用管材上打上的二维码进行机器人自动化装配，在加强质量把控的情况下大大减少人工成本，同时使用二维码信息使得腕臂的质量信息便于追溯。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种腕臂预配系统，其能在腕臂上喷涂标记，便于对不同身份信息的腕臂进行区分，并且能便于查询腕臂的身份信息，还能对腕臂进行自动切割，并能保证腕臂预配的稳定性，提高腕臂预配的效率。本专利技术的另一目的在于提供一种腕臂预配方法，其能在腕臂上喷涂标记，便于对不同身份信息的腕臂进行区分，并且能便于查询腕臂的身份信息，还能对腕臂进行自动切割，并能保证腕臂预配的稳定性，提高腕臂预配的效率。本专利技术提供一种技术方案：一种腕臂预配系统，用于腕臂的预配，所述腕臂预配系统包括腕臂加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人、自由度合拼台和控制系统。所述腕臂加工设备包括自动喷码专机和自动切割专机。所述自动喷码专机包括第一承载架、第一驱动装置、喷码设备和第一支撑结构，所述第一支撑结构和所述第一驱动装置间隔设置于所述第一承载架，所述第一驱动装置用于连接于所述腕臂的端臂并驱动所述腕臂以自身轴线为中心转动，所述支撑结构用于连接于所述腕臂的另一端，所述喷码设备活动设置于所述第一承载架，并且所述喷码设备位于所述第一驱动装置和所述第一支撑结构之间，所述喷码设备能相对所述第一承载架移动并用于在所述腕臂上喷涂标记，所述第一承载架连接于所述自动切割专机，所述自动切割专机用于切割所述腕臂。所述三轴伺服变位专机包括承载主体和安装组件。所述安装组件包括转动框架、多个柔性定位台和多个安装结构，所述转动框架转动连接于所述承载主体，多个所述安装结构沿以所述转动框架中轴线的圆周间隔设置，所述安装结构用于安装所述腕臂，多个所述柔性定位台分别滑动连接于多个所述安装结构上，所述柔性定位台用于将套环安装于所述腕臂。所述智能拧紧机用于拧紧所述套环。所述三轴伺服变位专机用于在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间移动，并用于将腕臂在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间运输。所述自由度合拼台用于拼接多个所述腕臂。所述控制系统连接于所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台，以控制所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台运作。进一步地，所述第一支撑结构包括第一支架和多个第一滚轮，所述第一支架连接于所述第一承载架，多个所述第一滚轮均转动连接于所述第一支架，并且多个所述第一滚轮的轴线平行于所述第一驱动装置和所述第一支撑结构的连线，多个所述第一滚轮用于抵持于所述腕臂。进一步地，所述自动切割专机包括第二承载架、第二驱动装置、第二支撑结构和切割设备，所述第二承载架连接于所述第一承载架，所述第二驱动装置和所述第二支撑结构间隔设置于所述第二承载架，所述第二驱动装置用于连接于所述腕臂并带动所述腕臂沿其轴线移动，所述第二支撑结构用于支撑所述腕臂，所述切割设备连接于所述第二承载架，并且所述切割设备位于所述第二支撑结构远离所述第二驱动装置的一侧，所述切割设备用于切割所述腕臂。进一步地，所述第二支撑结构包括第二支架和多个第二滚轮，所述第二支架连接于所述第二承载架，多个所述第二滚轮均转动连接于所述第二支架，多个所述第二滚轮的轴线均垂直于所述第二驱动装置和第二支撑结构的连线并相互形成夹角，多个所述第二滚轮用于抵持于所述腕臂。进一步地，所述安装结构包括翻转架和两个安装台，两个所述安装台分别安装于所述转动框架的两端，所述翻转架转动连接于两个所述安装台之间，并且所述翻转架用于安装所述腕臂，所述柔性定位台滑动连接于所述翻转架。进一步地，所述安装结构为两个，两个所述安装结构分别安装于所述转动框架相对的两侧，所述三轴伺服变位专机还包括两个隔网，两个所述隔网分别设置于所述转动框架相对的两侧，并且两个所述隔网所在平面与所述两个所述安装结构所在平面相垂直。进一步地，所述柔性定位台包括滑台、第一移动结构、承载台和两个第二移动结构。所述滑台滑动连接于所述安装结构，并能相对所述安装结构滑动。所述承载台安装于所述滑台的一侧，并用于承载所述套环和所述腕臂。所述第一移动结构活动连接于所述滑台并延伸至所述承载台上方，所述第一移动结构位于所述承载台上方的部分能相对滑台移动以靠近或者远离所述承载台。两个所述第二移动结构分别设置于所述承载台相对的两侧，并且两个所述第二移动结构均活动连接于所述滑台，两个所述第二移动结构均能相对所述滑台移动以靠近或者远离所述承载台。进一步地，所述第一移动结构包括第一气缸、连杆和压杆。所述第一气缸安装于所述滑台。所述连杆的一端连接于所述第一气缸，并且所述连杆自所述第一气缸上朝向远离所述滑台的方向延伸，所述第一气缸能带动所述连杆移动。所述压杆的一端连接于所述连杆的另一端，并且所述压杆延伸至所述承载台上方，所述连杆能带动所述压杆移动以靠近或者远离所述承载台。进一步地，所述第二移动结构包括第二气缸、推杆和顶块，所述第二气缸连接于所述滑台，所述推杆的一端连接于所述第二气缸，所述顶块连接于所述推杆的另一端。所述推杆自所述第二气缸朝向所述承载台延伸，并且所述第二气缸能驱动所述推杆沿其延伸方向移动。一种腕臂预配方法，应用于腕臂预配系统，。所述腕臂预配方法包括：所述运输机器人将所述腕臂运输至所述自动喷码专机。所述自动喷码专机对所述腕臂进行喷涂对应的所述标记。所述运输机器人取下所述腕臂，并将所述腕臂运输至所述自动切割专机。所述自动切割专机依据所述标记切割所述腕臂。所述运输机器人取下所述腕臂，并将所述腕臂运输至三轴伺服变位专机。所述柔性定位台将所述套环套设于所述腕臂。所述智能拧紧机拧紧套环。所述运输机器人取消所述腕臂，并将所述腕臂运输至所述自由度合拼台。所述自由度合拼台将多个所述腕臂拼接。相比现有技术，本专利技术提供的腕臂预配系统及腕臂预配方法的有益效果是：本专利技术提供的腕臂预配系统及腕臂预配方法能通过运输机器人进行腕臂的运输，使得能将腕臂运输至腕臂加工设备、三轴伺服变位专机和自由度合拼台进行加工，保证了整个工序的有序性，能通过自动喷码专机在腕臂上喷涂用于识别腕臂身份信息的标记，便于腕臂的区分以及腕臂信息的追溯，能提高腕臂预配的效率。能通过自动切割机对腕臂进行自动切割，提高腕臂的加工效率，进而进一步提高腕臂的预配效率。通过转动框架带动多个安装组件转动，以使得多个安装组件能分别依次转动至转动框架的两侧，其中，位于转动框架其中一侧的安装组件用于腕臂的上料，即能将腕臂安装于安装组件。当腕臂安装于安装组件上时，则通过柔性定位台将套环安装于腕臂上，并在安装组件带动安装有套环的腕臂转动至转动框架的另一侧时，则取下腕臂，能在不同的工位进行腕臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腕臂预配系统，用于腕臂的预配，其特征在于，所述腕臂预配系统包括腕臂加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人、自由度合拼台和控制系统；所述腕臂加工设备包括自动喷码专机和自动切割专机；所述自动喷码专机包括第一承载架、第一驱动装置、喷码设备和第一支撑结构，所述第一支撑结构和所述第一驱动装置间隔设置于所述第一承载架，所述第一驱动装置用于连接于所述腕臂的端臂并驱动所述腕臂以自身轴线为中心转动，所述支撑结构用于连接于所述腕臂的另一端，所述喷码设备活动设置于所述第一承载架，并且所述喷码设备位于所述第一驱动装置和所述第一支撑结构之间，所述喷码设备能相对所述第一承载架移动并用于在所述腕臂上喷涂标记，所述第一承载架连接于所述自动切割专机，所述自动切割专机用于切割所述腕臂；所述三轴伺服变位专机包括承载主体和安装组件；所述安装组件包括转动框架、多个柔性定位台和多个安装结构，所述转动框架转动连接于所述承载主体，多个所述安装结构沿以所述转动框架中轴线的圆周间隔设置，所述安装结构用于安装所述腕臂，多个所述柔性定位台分别滑动连接于多个所述安装结构上，所述柔性定位台用于将套环安装于所述腕臂；所述智能拧紧机用于拧紧所述套环；所述运输机器人用于在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间移动，并用于将腕臂在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间运输；所述自由度合拼台用于拼接多个所述腕臂；所述控制系统连接于所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台，以控制所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台运作。...

【技术特征摘要】
1.一种腕臂预配系统，用于腕臂的预配，其特征在于，所述腕臂预配系统包括腕臂加工设备、三轴伺服变位专机、智能拧紧机、运输机器人、自由度合拼台和控制系统；所述腕臂加工设备包括自动喷码专机和自动切割专机；所述自动喷码专机包括第一承载架、第一驱动装置、喷码设备和第一支撑结构，所述第一支撑结构和所述第一驱动装置间隔设置于所述第一承载架，所述第一驱动装置用于连接于所述腕臂的端臂并驱动所述腕臂以自身轴线为中心转动，所述支撑结构用于连接于所述腕臂的另一端，所述喷码设备活动设置于所述第一承载架，并且所述喷码设备位于所述第一驱动装置和所述第一支撑结构之间，所述喷码设备能相对所述第一承载架移动并用于在所述腕臂上喷涂标记，所述第一承载架连接于所述自动切割专机，所述自动切割专机用于切割所述腕臂；所述三轴伺服变位专机包括承载主体和安装组件；所述安装组件包括转动框架、多个柔性定位台和多个安装结构，所述转动框架转动连接于所述承载主体，多个所述安装结构沿以所述转动框架中轴线的圆周间隔设置，所述安装结构用于安装所述腕臂，多个所述柔性定位台分别滑动连接于多个所述安装结构上，所述柔性定位台用于将套环安装于所述腕臂；所述智能拧紧机用于拧紧所述套环；所述运输机器人用于在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间移动，并用于将腕臂在所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机和所述自由度合拼台之间运输；所述自由度合拼台用于拼接多个所述腕臂；所述控制系统连接于所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台，以控制所述自动喷码专机、所述自动切割专机、所述三轴伺服变位专机、所述运输机器人和所述自由度合拼台运作。2.根据权利要求1所述的腕臂预配系统，其特征在于，所述第一支撑结构包括第一支架和多个第一滚轮，所述第一支架连接于所述第一承载架，多个所述第一滚轮均转动连接于所述第一支架，并且多个所述第一滚轮的轴线平行于所述第一驱动装置和所述第一支撑结构的连线，多个所述第一滚轮用于抵持于所述腕臂。3.根据权利要求1所述的腕臂预配系统，其特征在于，所述自动切割专机包括第二承载架、第二驱动装置、第二支撑结构和切割设备，所述第二承载架连接于所述第一承载架，所述第二驱动装置和所述第二支撑结构间隔设置于所述第二承载架，所述第二驱动装置用于连接于所述腕臂并带动所述腕臂沿其轴线移动，所述第二支撑结构用于支撑所述腕臂，所述切割设备连接于所述第二承载架，并且所述切割设备位于所述第二支撑结构远离所述第二驱动装置的一侧，所述切割设备用于切割所述腕臂。4.根据权利要求3所述的腕臂预配系统，其特征在于，所述第二支撑结构包括第二支架和多个第二滚轮，所述第二支架连接于所述第二承载架，多个所述第二滚轮均转动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋海，叶志荣，吴方明，顾春虎，何利江，余家彬，
申请(专利权)人：中铁十一局集团电务工程有限公司，中铁十一局集团有限公司，昆山汇智自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42