车辆定位方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种本发明专利技术提供的车辆定位方法、装置及设备。该方法包括：向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，辅助定位消息中携带辅助定位设备的位置信息；根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置。本发明专利技术的方法当前车辆获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。

Vehicle positioning method, device and equipment

The invention provides a vehicle positioning method, device and equipment provided by the invention. The method includes sending auxiliary positioning requests to the auxiliary positioning devices within the preset range, receiving the auxiliary positioning messages returned by the auxiliary positioning devices for the auxiliary positioning requests, and carrying the location information of the auxiliary positioning devices in the auxiliary positioning messages, according to the position information of the auxiliary positioning devices and the current vehicle and the auxiliary positioning. The distance information between the bit devices determines the current location of the current vehicle. According to the position information of the auxiliary positioning equipment and the distance information between the current vehicle and the auxiliary positioning equipment, the current position of the vehicle can be calculated. The vehicle can be positioned without satellite positioning signal and can be accepted by the vehicle. When the obstacles such as tunnels and buildings are blocked and the satellite positioning signal can not be received, the vehicle positioning is carried out to improve the accuracy of vehicle positioning.

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置及设备
本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及设备。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。车辆定位在自动驾驶汽车的商用化中起到了及其重要的作用，只有能够精准定位车辆当前位置，才能根据对应的高精地图开展路径规划。现有的自动驾驶汽车的车辆定位方法，采用全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，简称GNSS)来确定车辆的具体位置，例如，可以采用全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)、北斗卫星导航系统和格洛纳斯卫星导航系统等，在全球范围内全天候、全天时的为各类用户提供定位、导航、授时服务。但是在隧道，密集建筑物或者林荫道的城市道路等地方，车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号，或者卫星定位信号差，从而导致车辆定位不准确，甚至无法进行车辆定位。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆定位方法、装置及设备，用以解决车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号差，车辆定位不准确，甚至无法定位的问题。本专利技术的第一个方面是提供一种车辆定位方法，包括：向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。本专利技术的第二个方面是提供一种车辆定位方法，包括：检测当前位置的信号特征信息；根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。本专利技术的第三个方面是提供一种车辆定位装置，包括：发送模块，用于向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收模块，用于接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；定位模块，用于根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。本专利技术的第四个方面是提供一种车辆定位装置，包括：检测模块，用于检测当前位置的信号特征信息；匹配模块，用于根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；定位模块，用于根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。本专利技术的第五个方面是提供一种车载设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的方法。本专利技术的第六个方面是提供一种车载设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第二个方面所述的方法。本专利技术的第七个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的方法。本专利技术的第八个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二个方面所述的方法。本专利技术提供的车辆定位方法、装置及设备，通过当前车辆利用无线通信功能获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。图1为本专利技术实施例一提供的车辆定位方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的车辆定位方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种车辆定位场景示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种车辆定位场景示意图；图5为本专利技术实施例三提供的车辆定位方法流程图；图6为本专利技术实施例提供的车辆定位场景示意图；图7为本专利技术实施例四提供的车辆定位装置的结构示意图；图8为本专利技术实施例五提供的车辆定位装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例六提供的车辆定位装置的结构示意图；图10为本专利技术实施例七提供的车载设备的结构示意图；图11为本专利技术实施例八提供的车载设备的结构示意图。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。首先对本专利技术所涉及的名词进行解释：路侧设备(RodeSideUnit，简称RSU)包括：部署于道路附近的交通信息采集单元或交通设施控制单元，前者向交通控制设备提供采集的交通信息，后者执行交通控制单元对交通设施的控制指令。车载单元(OnBoardUnit，简称OBU)：设置在车辆上，能够与RSU进行通讯的装置。主车(HostVehicle，简称HV)：是指装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。远车(RemoteVehicle，简称RV)：是指与主车配合能定时广播V2X信息的背景车辆。自动驾驶汽车(AutonomousVehicle，简称AV)：是指实现无人驾驶的智能汽车。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的车辆定位方法流程图。本专利技术实施例针对由于车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号差，车辆定位不准确，甚至无法定位的问题，提供了车辆定位方法。该方法应用于装载于车辆内的车载设备，该车载设备可以是行车电脑、OBU等。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。如图1所述，该方法具体步骤如下：步骤S101、向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求。其中，辅助定位设备是指可以获知自身当前的位置信息、且能够于带定位的车辆进行通信的设备。预设距离范围是指车辆进行无线通信的最大通信范围，位于车辆周围的预设距离范围内的辅助定位设备可以与该车辆进行无线通信，以辅助该车辆进行车辆定位。步骤S102、接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求之前，还包括：搜索到的卫星定位信号的信号强度低于预设门限；或者，确定所述当前车辆进入到预设地理位置范围内。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述辅助定位设备为路测单元，或者为其他车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述辅助定位设备为其他车辆，则所述向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求，包括：广播辅助定位请求，所述辅助定位请求中携带所述当前车辆的标识。6.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：检测当前位置的信号特征信息；根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作之前，还包括：在所述各位置点测量信号特征信息，并将测量结果添加至所述信号特征值地图中。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置，包括：若存在相匹配的点，则将该相匹配的点的位置作为所述当前位置；或者，若不存在相匹配的点，则根据与所述当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定所述当前位置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据与所述当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定所述当前位置，包括：采用贝叶斯方式算法，或者欧式距离算法，或者神经网络模型对所述多个位置点进行计算，以确定所述当前位置。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述信号特征信息至少包括功率延迟分布信息和信号强度。11.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：发送模块，用于向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收模块，用于接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶圣，申泽庶，曹获，时一峰，房雷，王海松，陶吉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11