工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置，工业机器人工作精度辅助测试装置包括负载模拟组件及适配连接件。所述负载模拟组件用于装设靶头。所述适配连接件一端与所述负载模拟组件相连，所述适配连接件另一端用于与机器人末端执行器可拆卸连接。上述的工业机器人工作精度辅助测试装置，由于机器人末端执行器通过适配连接件连接有负载模拟组件，负载模拟组件可以模拟出不同的运动惯量，如此能模拟出工业机器人有负载下的工况。将靶头装设在负载模拟组件上后，再通过激光跟踪仪对靶头的位置进行多次获取，这样能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。

Industrial robot working accuracy aided testing device and testing device

The utility model relates to an industrial robot working precision auxiliary testing device and a testing device. The industrial robot working precision auxiliary testing device comprises a load simulation component and an adapter connector. The load simulation module is used for mounting the target. One end of the adapter connector is connected with the load simulation component, and the other end of the adapter connector is used for a detachable connection with the robot end effector. Because the end-effector of the industrial robot is connected with the load simulation component through the adapter connector, the load simulation component can simulate different motion inertia, so it can simulate the working condition of the industrial robot under the load. After the target is mounted on the load simulation module, the position of the target is obtained many times by the laser tracker, which can improve the accuracy of the test results of the industrial robot.

【技术实现步骤摘要】
工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置
本技术涉及工业机器人工作精度测试
，特别是涉及一种工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置。
技术介绍
工业机器人的工作精度是通过机器人末端执行器的位姿精度来表征的，它是反映工业机器人性能的一个重要指标。传统的工业机器人末端执行器位姿精度测试方法为：将激光跟踪仪的靶头固定在机器人末端执行器上，通过激光跟踪仪发射激光至靶头来获取靶头位置，并根据多次获取到的靶头位置之间的偏差度来表征工业机器人末端执行器位姿精度。然而，机器人末端执行器在有负载的工况下的偏差度并不符合于传统的工业机器人末端执行器位姿精度测试方法的测试结果，如此传统的测试方法的测试结果并不能够准确表征工业机器人的工作精度。
技术实现思路
基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置，它能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。其技术方案如下：一种工业机器人工作精度辅助测试装置，包括：负载模拟组件，所述负载模拟组件用于装设靶头；及适配连接件，所述适配连接件一端与所述负载模拟组件相连，所述适配连接件另一端用于与机器人末端执行器可拆卸连接。一种工业机器人工作精度测试装置，包括所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，还包括靶头与激光跟踪仪，所述靶头装设在所述负载模拟组件上，所述球形跟踪仪用于获取所述靶头的位置。上述的工业机器人工作精度辅助测试装置及测试装置，由于机器人末端执行器通过适配连接件连接有负载模拟组件，负载模拟组件可以模拟出不同的运动惯量，如此能模拟出工业机器人有负载下的工况。将靶头装设在负载模拟组件上后，再通过激光跟踪仪对靶头的位置进行多次获取，这样能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。进一步地，所述适配连接件端部与所述负载模拟组件可拆卸连接。进一步地，所述适配连接件端部通过若干个第一螺钉与所述负载模拟组件相连。进一步地，所述的工业机器人工作精度辅助测试装置还包括安装板，所述负载模拟组件上具有多个安装位置，所述安装板可拆卸地装设在所述负载模拟组件上的其中一个安装位置，所述安装板用于装设所述靶头。进一步地，所述负载模拟组件具有多个侧面，所述侧面上设有第一安装孔，所述安装板设有第二安装孔，所述安装板通过第一安装件穿过所述第二安装孔、所述第一安装孔装设至其中一个所述侧面上。进一步地，所述第二安装孔为腰型孔，所述第一安装件为能够在所述腰型孔内活动的第二螺钉，所述第一安装孔为与所述第二螺钉配合的第一螺纹孔；所述安装板的一端连接有第一限位板，所述安装板的另一端连接有第二限位板，所述第一限位板上开设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内设有第三螺钉，所述第三螺钉端部用于与所述负载模拟组件其中一个侧面接触配合，所述第二限位板与所述负载模拟组件的另一个侧面接触配合。进一步地，所述负载模拟组件包括六个配重块，六个所述配重块拼接构成立方体结构，所述配重块设有所述第一安装孔。进一步地，所述的工业机器人工作精度辅助测试装置还包括两个以上磁性圈，所述磁性圈设置在所述安装板上，所述磁性圈用于装设靶头。进一步地，所述的工业机器人工作精度辅助测试装置还包括两个以上防护抓，所述防护抓与所述磁性圈一一相应设置，所述防护抓设置在所述安装板上，所述防护抓的末端用于与所述靶头间隔设置。进一步地，所述安装板上还设有多个第三安装孔，所述第三安装孔绕所述磁性圈周向设置，所述防护抓设有第四安装孔，所述防护抓通过第二安装件穿过所述第四安装孔、其中一个所述第三安装孔装设至所述安装板上。附图说明图1为本技术实施例所述的工业机器人进行工作精度测试的状态示意图；图2为本技术实施例所述的工业机器人工作精度辅助测试装置的结构示意图；图3为本技术实施例所述的工业机器人工作精度辅助测试装置的俯视图；图4为本技术实施例所述的工业机器人工作精度辅助测试装置的正视图。附图标记：10、负载模拟组件，11、第一安装孔，12、配重块，20、适配连接件，21、第一螺钉，30、靶头，40、机器人末端执行器，50、安装板，51、第二安装孔，52、第一安装件，53、第一限位板，54、第三螺钉，55、第三安装孔，56、垫圈，57、第二限位板，60、磁性圈，70、防护抓，71、第二安装件。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术的描述中，需要理解的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在中间元件。相反，当元件为称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。在一个实施例中，请参阅图1与图2，一种工业机器人工作精度辅助测试装置，包括负载模拟组件10及适配连接件20。所述负载模拟组件10用于装设靶头30。所述适配连接件20一端与所述负载模拟组件10相连，所述适配连接件20另一端用于与机器人末端执行器40可拆卸连接。上述的工业机器人工作精度辅助测试装置，由于机器人末端执行器40通过适配连接件20连接有负载模拟组件10，负载模拟组件10可以模拟出不同的运动惯量，如此能模拟出工业机器人有负载下的工况。将靶头30装设在负载模拟组件10上后，再通过激光跟踪仪对靶头30的位置进行多次获取，这样能够提高工业机器人工作精度的测试结果的准确性。此外，进一步地，所述适配连接件20端部与所述负载模拟组件10可拆卸连接。如此，根据测试需求，可以对负载模拟组件10进行更换操作。具体地，所述适配连接件20端部通过若干个第一螺钉21与所述负载模拟组件10相连。第一螺钉21具体选用内六角圆柱头螺钉，以便于适配连接件20端部与负载模拟组件10之间的拆装操作。可选地，适配连接件20端部通过若干个螺栓、螺丝或插销与所述负载模拟组件10相连。进一步地，参阅图2，所述的工业机器人工作精度辅助测试装置还包括安装板50。所述负载模拟组件10上具有多个安装位置。所述安装板50可拆卸地装设在所述负载模拟组件10上的其中一个安装位置，所述安装板50用于装设所述靶头30。如此，由于靶头30装设在安装板50上，通过更换安装板50在负载模拟组件10上的安装位置，即可实现将靶头30移动至负载模拟组件10上的其它位置，靶头30无需从安装板50上拆卸下来，随着安装板50一起在负载模拟组件10上更换位置，操作较为简单。进一步地，所述负载模拟组件10具有多个侧面。所述侧面上设有第一安装孔11，所述安装板50设有第二安装孔51。所述安装板50通过第一安装件52穿过所述第二安装孔51、所述第一安装孔11装设至其中一个所述侧面上。如此，负载模拟组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，包括：负载模拟组件，所述负载模拟组件用于装设靶头；及适配连接件，所述适配连接件一端与所述负载模拟组件相连，所述适配连接件另一端用于与机器人末端执行器可拆卸连接。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，包括：负载模拟组件，所述负载模拟组件用于装设靶头；及适配连接件，所述适配连接件一端与所述负载模拟组件相连，所述适配连接件另一端用于与机器人末端执行器可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，所述适配连接件端部与所述负载模拟组件可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，所述适配连接件端部通过若干个第一螺钉与所述负载模拟组件相连。4.根据权利要求1至3任意一项所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，还包括安装板，所述负载模拟组件上具有多个安装位置，所述安装板可拆卸地装设在所述负载模拟组件上的其中一个安装位置，所述安装板用于装设所述靶头。5.根据权利要求4所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，所述负载模拟组件具有多个侧面，所述侧面上设有第一安装孔，所述安装板设有第二安装孔，所述安装板通过第一安装件穿过所述第二安装孔、所述第一安装孔装设至其中一个所述侧面上。6.根据权利要求5所述的工业机器人工作精度辅助测试装置，其特征在于，所述第二安装孔为腰型孔，所述第一安装件为能够在所述腰型孔内活动的第二螺钉，所述第一安装孔为与所述第二螺钉配合的第一螺纹孔；所述安装板的一端连接有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨剑锋，胡湘洪，王春辉，黄创绵，李小兵，王远航，刘文威，董成举，丁小健，潘广泽，黄强，
申请(专利权)人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44