一种机器人仿人形手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部连接的大臂、小臂和连接于小臂上的手指，在大臂与肩部之间分别设有可调节大臂前后摆动角度的第一调节机构和可调节大臂左右摆动角度的第二调节机构；第一调节机构包括与肩部相连的第一连接部、安装于第一连接部上的第一串口舵机和与该第一串口舵机的输出端连接的第一串口舵盘，第二调节机构包括第二连接部、安装于第二连接部上的第二串口舵机和与该第二串口舵机的输出端连接的第二串口舵盘，第一连接部与所述的肩部活动连接，且与第二连接部固定相连，第一串口舵盘与肩部固定相连。本实用新型专利技术可实现5个自由度的动作，具有结构紧凑、摆动精度高、成本低，拆装维护方便的优点。

A humanoid arm of robot

The utility model discloses a humanoid arm of a robot, which comprises an arm connected to the shoulder of the robot, a forearm and a finger connected to the forearm. A first adjusting mechanism for adjusting the front and back swing angle of the forearm and a second adjusting mechanism for adjusting the left and right swing angle of the forearm are respectively arranged between the arm and the shoulder. The knuckle mechanism comprises a first connecting part connected to the shoulder, a first serial port steering gear mounted on the first connecting part and a first serial port steering wheel connected to the output end of the first serial port steering gear. The second regulating mechanism comprises a second connecting part, a second serial port steering gear mounted on the second connecting part and an output end of the second serial port steering gear. The connected second serial port steering wheel is movably connected with the shoulder part and fixedly connected with the second connection part, and the first serial port steering wheel is fixedly connected with the shoulder part. The utility model can realize the action of 5 degrees of freedom, and has the advantages of compact structure, high swing precision, low cost and convenient disassembly and maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿人形手臂
本技术涉及机器人配件
，更具体地说，它涉及一种机器人仿人形手臂。
技术介绍
机器人是一种仿真人的机器，具备人的大部分功能，如手臂的摆动、旋转等。目前，市场上出现了各种各样的机器人，但是现有的机器人，其手臂的连接结构灵活性不佳，导致无法精准的转向客户，并且，其驱动结构相对笨重，给机器人的运动带来很大不便，其手臂也容易因过度摇摆造成结构性伤害，从而降低了其使用寿命，同时，现有机器人的手臂连接结构还存在体积大，重量大，自由度少，动作协调性差，运动精度低、使用性能较差，不利于拆装维护等一系列缺陷。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种机器人仿人形手臂，可实现5个自由度的动作，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点。本技术的技术方案是这样的：一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部连接的大臂、与大臂连接的小臂和连接于小臂上的手指，所述的大臂与肩部之间分别设有可调节所述大臂前后摆动角度的第一调节机构和可调节所述大臂左右摆动角度的第二调节机构；所述的第一调节机构包括与所述肩部相连的第一连接部、安装于第一连接部上的第一串口舵机和与该第一串口舵机的输出端连接的第一串口舵盘，所述的第二调节机构包括第二连接部、安装于第二连接部上的第二串口舵机和与该第二串口舵机的输出端连接的第二串口舵盘，所述的第一连接部与所述的肩部活动连接，且与所述的第二连接部固定相连，所述的第一串口舵盘与所述的肩部固定相连，所述的第二连接部与所述的大臂活动相连，所述的第二串口舵盘与所述的大臂固定相连，所述第一串口舵盘的轴心线与所述第二串口舵盘的轴心线相垂直。作为进一步地改进，所述的大臂与所述的小臂之间还分别设有可调节所述小臂上下摆动角度的第三调节机构和可调节所述小臂旋转角度的第四调节机构，所述的小臂内靠近所述手指的一端设有调节所述手指弯曲角度的第五调节机构。进一步地，所述的第三调节机构包括第三连接部、安装于第三连接部上的第三串口舵机和与该第三串口舵机的输出端连接的第三串口舵盘；所述的第四调节机构包括第四连接部、安装于第四连接部上的第四串口舵机和与该第四串口舵机连接的第四串口舵盘。进一步地，所述的第三连接部与所述的大臂固定连接，且与所述的第四连接部活动连接，所述的第三串口舵盘与所述的第四连接部固定连接。进一步地，所述的第四连接部与所述的小臂活动连接，所述的第四串口舵盘与所述的小臂固定连接。进一步地，所述的第五调节机构包括位于靠近所述手指一端的小臂内的多个第五串口舵机和多个第五串口舵盘，所述第五串口舵机的数量与所述第五串口舵盘的数量相一致。进一步地，所述第五串口舵盘的数量与所述手指的数量一一对应，且所述的第五串口舵盘联动所述的手指。进一步地，所述的第一连接部一端设有与所述肩部活动连接的第一连接环，所述的第二连接部一端设有与所述大臂相连的螺纹连接部。进一步地，所述的第三连接部一端设有与所述大臂相连的连接盘，所述的第四连接部一端设有与所述小臂活动连接的连接套环，相应的，所述的小臂一端设有与所述连接套环相适配的卡合部。进一步地，所述第三串口舵盘的轴心线与所述第四串口舵盘的轴心线相垂直。有益效果本技术与现有技术相比，具有以下优点为：1、本技术的机器人手臂结构，能够使手臂的大臂前后、左右灵活摆动、使小臂上下摆动、自由旋转，使手指自由完全，可实现5个自由度的动作，达到高度仿真人手臂关节活动的目的，并且，通过各个部位的调节机构，能够有效将各个部位摆动或旋转到指定位置，避免过度摆动或旋转给机器人带来结构损害，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点，实用性强。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为第一调节机构的局部剖面结构放大示意图；图3为第二调节机构的局部剖面结构放大示意图；图4为第一调节机构和第二调节机构装配后的局部剖面结构放大示意图；图5为第三调节机构的局部剖面结构放大示意图；图6为第三调节机构和第四调节机构装配后的局部剖面结构放大示意图；图7为小臂和手指装配后的局部剖面结构放大示意图。其中：1-大臂、2-小臂、3-手指、4-第一调节机构、5-第二调节机构、6-第三调节机构、7-第四调节机构、8-第五调节机构、9-第一连接环、10-螺纹连接部、11-连接盘、12-连接套环、13-卡合部、14-肩部、4a-第一连接部、4b-第一串口舵机、4c-第一串口舵盘、5a-第二连接部、5b-第二串口舵机、5c-第二串口舵盘、6a-第三连接部、6b-第三串口舵机、6c-第三串口舵盘、7a-第四连接部、7b-第四串口舵机、7c-第四串口舵盘、8a-第五串口舵机、8b-第五串口舵盘。具体实施方式下面结合附图中的具体实施例对本技术做进一步的说明，其中，说明书中的方位与图中的前、后、左、右、上、下方相一致。参阅图1-7，本技术的一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部14连接的大臂1、与大臂1连接的小臂2和连接于小臂2上的手指3，在大臂1与肩部14之间分别设有可调节大臂1前后摆动角度的第一调节机构4和可调节大臂1左右摆动角度的第二调节机构5；其中，第一调节机构4包括与肩部14相连的第一连接部4a、安装于第一连接部4a上的第一串口舵机4b和与该第一串口舵机4b的输出端连接的第一串口舵盘4c，第二调节机构5包括第二连接部5a、安装于第二连接部5a上的第二串口舵机5b和与该第二串口舵机5b的输出端连接的第二串口舵盘5c，在实际装配时，第一连接部4a与肩部14活动连接，二者可相对转动，且第一连接部4a与第二连接部5a固定相连，第一串口舵盘4c与肩部14固定相连，第二连接部5a与大臂1活动相连，第二串口舵盘5c与大臂1固定相连，并且，第一串口舵盘4c的轴心线与第二串口舵盘5c的轴心线相垂直，工作时，第一串口舵机4b带动第一串口舵盘4c转动，大臂1随着第一串口舵机4b转动，从而实现大臂1在前后方向的摆动，第二串口舵机5b带动第二串口舵盘5c转动，大臂1随着第二串口舵盘5c转动，从而实现大臂在左右方向的摆动。具体的，在大臂1与小臂2之间还分别设有可调节小臂2上下摆动角度的第三调节机构6和可调节小臂2旋转角度的第四调节机构7，在小臂2内靠近手指3的一端设有调节手指3弯曲角度的第五调节机构8；其中，第三调节机构6包括第三连接部6a、安装于第三连接部6a上的第三串口舵机6b和与该第三串口舵机6b的输出端连接的第三串口舵盘6c；第四调节机构7包括第四连接部7a、安装于第四连接部7a上的第四串口舵机7b和与该第四串口舵机7b连接的第四串口舵盘7c；第三连接部6a与大臂1固定连接，且与第四连接部7a活动连接，第三连接部6a与第四连接部7a之间可相对上下摆动，第三串口舵盘6c与第四连接部7a固定连接，且第三串口舵盘6c的轴心线与第四串口舵盘7c的轴心线相垂直，工作时，第三串口舵机6b带动第三串口舵盘6c转动，进而带动第四连接部7a转动，从而实现小臂2在上下方向的摆动；第四连接部7a与小臂2活动连接，二者可相对转动，第四串口舵盘7c与小臂2固定连接，工作时，第四串口舵机7b带动第四串口舵盘7c转动，从而实现小臂2自由转动。第五调节机构8包括位于靠近手指3一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部(14)连接的大臂(1)、与大臂(1)连接的小臂(2)和连接于小臂(2)上的手指(3)，其特征在于，所述的大臂(1)与肩部(14)之间分别设有可调节所述大臂(1)前后摆动角度的第一调节机构(4)和可调节所述大臂(1)左右摆动角度的第二调节机构(5)；所述的第一调节机构(4)包括与所述肩部(14)相连的第一连接部(4a)、安装于第一连接部(4a)上的第一串口舵机(4b)和与该第一串口舵机(4b)的输出端连接的第一串口舵盘(4c)，所述的第二调节机构(5)包括第二连接部(5a)、安装于第二连接部(5a)上的第二串口舵机(5b)和与该第二串口舵机(5b)的输出端连接的第二串口舵盘(5c)，所述的第一连接部(4a)与所述的肩部(14)活动连接，且与所述的第二连接部(5a)固定相连，所述的第一串口舵盘(4c)与所述的肩部(14)固定相连，所述的第二连接部(5a)与所述的大臂(1)活动相连，所述的第二串口舵盘(5c)与所述的大臂(1)固定相连，所述第一串口舵盘(4c)的轴心线与所述第二串口舵盘(5c)的轴心线相垂直。

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部(14)连接的大臂(1)、与大臂(1)连接的小臂(2)和连接于小臂(2)上的手指(3)，其特征在于，所述的大臂(1)与肩部(14)之间分别设有可调节所述大臂(1)前后摆动角度的第一调节机构(4)和可调节所述大臂(1)左右摆动角度的第二调节机构(5)；所述的第一调节机构(4)包括与所述肩部(14)相连的第一连接部(4a)、安装于第一连接部(4a)上的第一串口舵机(4b)和与该第一串口舵机(4b)的输出端连接的第一串口舵盘(4c)，所述的第二调节机构(5)包括第二连接部(5a)、安装于第二连接部(5a)上的第二串口舵机(5b)和与该第二串口舵机(5b)的输出端连接的第二串口舵盘(5c)，所述的第一连接部(4a)与所述的肩部(14)活动连接，且与所述的第二连接部(5a)固定相连，所述的第一串口舵盘(4c)与所述的肩部(14)固定相连，所述的第二连接部(5a)与所述的大臂(1)活动相连，所述的第二串口舵盘(5c)与所述的大臂(1)固定相连，所述第一串口舵盘(4c)的轴心线与所述第二串口舵盘(5c)的轴心线相垂直。2.根据权利要求1所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的大臂(1)与所述的小臂(2)之间还分别设有可调节所述小臂(2)上下摆动角度的第三调节机构(6)和可调节所述小臂(2)旋转角度的第四调节机构(7)，所述的小臂(2)内靠近所述手指(3)的一端设有调节所述手指(3)弯曲角度的第五调节机构(8)。3.根据权利要求2所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第三调节机构(6)包括第三连接部(6a)、安装于第三连接部(6a)上的第三串口舵机(6b)和与该第三串口舵机(6b)的输出端连接的第三串口舵盘(6c)；所述的第四调节机构(7)包括第四连接部(7a...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭永生，陈昊，
申请(专利权)人：广州今甲智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44