【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种机器人手和具有该机器人手的人形机器人。更具体地说， 人手的人形机器人。
技术介绍
通常，机器人是自动执行任何工作或操作并在多个领域替代或帮助人类 的机器。在机器人中，工业机器人具有最高的实用性。工业机器人实现生产 线的自动操作和无人操作以提高生产力，并代替人类执行危险工作，因此有 助于保护人类免受工业灾难。似的运动的人形机器人。人形机器人按照与一般工业机器人的方式相同的方 式负责各种工业领域并用于执行对于人类来说困难的各种工作。人形机器人 的最大优点是在日常生活中与人类一同存在并且友好地为人类提供各种服务 而不是替代人类。因此，在日常生活中，为了允许人形机器人与人类和谐地 协作，已经在努力地开展对安全和准确地抓住各种物体的机器人手的研究。
技术实现思路
因此，本专利技术的一方面是提供一种机器人手以及具有该机器人手的人形 机器人，所述机器人手通过扭矩限制器调节关节的弯曲角度，以获得对手指 单元的细微控制。根据一个方面，本专利技术提供一种机器人手，该机器人手包括基部单元， 设置有致动器；至少一个手指单元，安装在基部单元上；多个杆构件，设置 在所述至少一个手...
【技术保护点】
一种机器人手，包括： 基部单元，设置有致动器； 至少一个手指单元，安装在基部单元上； 多个杆构件，设置在所述至少一个手指单元的每个中； 多个关节，用于连接所述多个杆构件； 多个动力传递构件，通过从致动器传输的动 力将所述多个关节彼此连接； 扭矩限制器，设置在所述多个关节中的任意一个上，并限制所述任意一个关节的弯曲，将所述多个关节中的另一个与所述任意一个关节连接。
【技术特征摘要】
KR 2008-9-11 10-2008-00898371、一种机器人手，包括基部单元，设置有致动器；至少一个手指单元，安装在基部单元上；多个杆构件，设置在所述至少一个手指单元的每个中；多个关节，用于连接所述多个杆构件；多个动力传递构件，通过从致动器传输的动力将所述多个关节彼此连接；扭矩限制器，设置在所述多个关节中的任意一个上，并限制所述任意一个关节的弯曲，将所述多个关节中的另一个与所述任意一个关节连接。2、 如权利要求1所述的机器人手，其中多个杆构件包括连接到基部单元的第一杆构件、连接到第一杆构件的第 二杆构件和连接到第二杆构件的第三杆构件；扭矩限制器包括固定到第 一杆构件以调节所述任意 一个关节的弯曲角度 的壳体。3、 如权利要求2所述的机器人手，其中在所述壳体的外周表面上形成多个凹槽，并且在所述第一杆构件的内周 表面上形成与所述多个凹槽接合的多个肋，以防止第一杆构件相对于所述壳 体的相对旋转。4、 如权利要求2所述的机器人手，其中所述多个关节包括连接基部单元和第一杆构件的第一关节、连接第一杆 构件和第二杆构件的第二关节和连接第二杆构件和第三杆构件的第三关节；所述第一关节、第二关节和第三关节分别包括第一带轮、第二带轮和第 三带轮，并且所述第一关节、第二关节和第三关节与致动器相连接。5、 如权利要求4所述的机器人手，其中，扭矩限制器包括与第一带轮同 轴地设置的旋转轴。6、 如权利要求4所述的机器人手，其中所述多个动力传递构件包括连接第一带轮和第二带轮的第一动力传递构 件以及连接第二带轮和第三带轮的第二动力传递构件，并且第一动力传递构 件和第二动力传递构件^換照不同的方式缠绕。7、 如权利要求6所述的机器人手，其中，第二动力传递构件按照在第二带轮和第三带轮之间形成X形的形式缠绕。8、 如权利要求6所述的机器人手，其中，第一动力传递构件和第二动力 传递构件分别包括第一皮带和第二皮带。9、 如权利要求5所述的机器人手，其中当物体接触到第 一杆构件并且将特定值或更大值的反作用力施加到第一 杆构件时，扭矩限制器被操作，因此第一杆构件停止；当旋转轴按照与所述壳体之间滑动的状态旋转时，第一带轮旋转； 第二带轮和第二杆构件与第一带轮的旋转相关联地旋转，因此第二关节的弯曲角度改变；第三带轮和第三杆构件与第二杆构件的旋转相关联地旋转，因此第三关 节的弯曲角度改变。10、...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。