麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人制造技术

一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人，麦克纳姆轮(200)包括第一轮辐(1)、与第一轮辐相对的第二轮辐(2)和设置在第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮(5)，第一轮辐设有第一轮毂(3)，第二轮辐设有第二轮毂(4)，其中，第二轮毂朝向第一轮毂的方向凹陷形成收容空间(6)以使第一轮毂(3)和第二轮毂(4)均位于距第一轮辐(1)和第二轮辐(2)等距离的中间平面的同一侧，收容空间(6)用以收容电机(300)。通过将现有技术中分别位于中间平面两侧的轮毂偏置设置或者将分别位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另一个凹陷，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化。

The robot has the robot and the robot with the crane.

A McNam wheel and a robot having the McNam wheel include a first spoke (1), a second spoke (2) opposite the first spoke, and a roller (5) arranged between the first spoke and the second spoke. The first spoke is provided with a first hub (3), and the second spoke with a second hub (4), wherein the second hub is provided. A recess space (6) is formed in the direction of the first hub so that the first hub (3) and the second hub (4) are located on the same side of the middle plane equidistant from the first spoke (1) and the second spoke (2), and the recess space (6) is used to accommodate the motor (300). By offsetting the hubs on both sides of the middle plane or orienting one of the hubs on both sides of the middle plane toward another depression in the prior art, a storage space for accommodating the motor is formed, thus making the structure more compact and the product more miniaturized.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人
本专利技术涉及全方位移动轮领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。
技术介绍
麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮，其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如：机器人)。目前市场上的麦克纳姆轮的动力装置(例如：电机)外置于轮毂的，需要额外增加紧固件，以将动力装置紧固在轮毂上。然而，这种动力装置外置的方式会造成轮毂空间浪费，整个产品无法紧凑设计而导致产品体积较大的问题。另外，动力装置外置还会导致产品质量较大、安装不便、成本较高、外观设计困难等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。根据本专利技术的第一方面，提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。根据本专利技术的第二方面，提供一种机器人，包括机身、动力电机以及连接在所述机身上的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术通过将现有技术中位于中间平面(与第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面)两侧的轮毂中的一个朝向另外一个移动，或者将现有技术中位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另外一个凹陷，从而使得两个轮毂均位于中间平面的同一侧，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图；图2是本专利技术一实施例中麦克纳姆轮的拆分示意图；图3是本专利技术一实施例中麦克纳姆轮在另一方向上的立体示意图；图4是本专利技术一实施例中麦克纳姆轮在又一方向上的立体示意图；图5是本专利技术一实施例中麦克纳姆轮在还一方向上的立体示意图；图6是本专利技术另一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图；图7是本专利技术一实施例中机器人的立体示意图；附图标记：100：机身；200：麦克纳姆轮；300：电机；400：悬架；500：成像装置；1：第一轮辐；11：第一支撑件；111：第一连接部；112：第一加强部；2：第二轮辐；21：第二支撑件；211：第二连接部；212：第二加强部；3：第一轮毂；31：第一贯穿孔；32：第一内轮毂；33：第一外轮毂；34：第一肋条；4：第二轮毂；41：第二贯穿孔；42：第二内轮毂；43：第二外轮毂；44：第二肋条；5：滚轮；51：轮轴；52：轮体；6：收容空间；7：紧固件；8：润滑环。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的麦克纳姆轮200及具有该麦克纳姆轮200的机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。参见图1，本专利技术实施例提供一种麦克纳姆轮200，所述麦克纳姆轮200包括第一轮辐1、与所述第一轮辐1相对的第二轮辐2和设置在所述第一轮辐1和第二轮辐2之间的滚轮5。其中，所述第一轮辐1设有第一轮毂3，所述第二轮辐2设有第二轮毂4，第一轮毂3和第二轮毂4形成一个整体对第一轮辐1和第二轮辐2进行支撑。所述第二轮毂4朝向所述第一轮毂3的方向凹陷形成收容空间6以使所述第一轮毂3和所述第二轮毂4均位于距所述第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间6用以收容电机300。在一些例子中，第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向凹陷是指第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向形成一个凹槽，所述凹槽即为所述收容空间6。可选地，所述凹槽位于所述第二轮毂4的中部。在一些例子中，第二轮毂4朝向第一轮毂3的方向凹陷是指第二轮毂4整体向第一轮毂3移动，以形成所述收容空间6。本实施例通过改变第二轮毂4的装设位置或形成位置，从而在不改变第二轮毂4的结构的情况下形成收容空间6，实现较为简单。本实施例中，为增加所述收容空间6的大小，可将第一轮毂3设计为与第一轮辐1位于同一平面上，且将第二轮毂4整体朝向第一轮毂3移动，从而使第二轮毂4尽量朝向第一轮辐1的方向靠近，进而扩大收容空间6。当然，在本专利技术实施例中，第一轮毂3和第二轮毂4可以互换，即第一轮毂3朝向第二轮毂4的方向凹陷形成收容空间6以使所述第一轮毂3和所述第二轮毂4均位于距所述第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面的同一侧。本专利技术实施例中，通过将现有技术中位于中间平面(与第一轮辐1和第二轮辐2等距离的中间平面)两侧的轮毂中的一个朝向另外一个移动，或者将现有技术中位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另外一个凹陷，从而使得两个轮毂均位于中间平面的同一侧(即两个轮毂偏置设置)，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化以下实施例将以第二轮毂4朝向第一轮毂3凹陷为例进一步阐述本专利技术实施例麦克纳姆轮200的结构。参见图2，本实施例中，第一轮辐1和第二轮辐2的结构完全相同，第一轮辐1和第二轮辐2连接形成一圆环结构。其中，滚轮5设置在所述圆环结构的外环面上，第一轮毂3和第二轮毂4与圆环结构的内环面连接，从而对第一轮辐1和第二轮辐2进行支撑。在一些例子中，为进一步增加所述收容空间6的大小，所述第一轮毂3和所述第一轮辐1设置于同一平面，所述第二轮毂4和所述第一轮毂3贴设。本实施例中，所述第一轮毂3和所述第一轮辐1设置的平面为与第一轮辐1和第二轮辐2的中间平面平行的面。本实施例通过将第一轮毂3与第一轮辐1设置在同一平面，在保证第一轮毂3与第一轮辐1之间的连接面积足够大，以保证第一轮毂3能够提供最大的支撑力的同时，将第一轮毂3尽量向着远离所述中间平面放置，从而增加第二轮毂4的可移动距离。优先地，所述第二轮毂4和所述第一轮毂3贴设，从而使得收容空间6较大，以适合不同型号的电机300。参见图3、图4和图6，所述第一轮毂3上设有第一贯穿孔31，所述第二轮毂4上设有第二贯穿孔41，第一贯穿孔31和第二贯穿孔41同轴设置，以装设所述电机300，从而对电机300进行固定并传递电机300的动力至第一轮毂3和第二轮毂4。具体地，所述电机300的输出轴插接在所述第一贯穿孔31和第二贯穿孔41内。又参见图3，第一轮毂3包括第一内轮毂32、第一外轮毂33以及多根第一肋条34，从而减小第一轮毂3的重量。其中，多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，其特征在于，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，其特征在于，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面，所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂和第二轮毂上分别设有一贯穿孔，用于装设所述电机，两个所述贯穿孔同轴设置。4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂和第二轮毂一体成型。5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂和所述第二轮毂均包括内轮毂、外轮毂以及设置于所述内轮毂与所述外轮毂之间的多根肋条，每根肋条的一端连接对应的内轮毂，另一端连接对应的外轮毂。6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，每根肋条的两端的宽度大于其中部的宽度。7.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂的多根肋条两两成对设置形成多个第一肋条组，多个所述第一肋条组沿所述第一轮毂的径向均匀分布；所述第二轮毂的多根肋条两两成对设置形成多个第二肋条组，多个所述第二肋条组沿所述第二轮毂的径向均匀分布。8.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件，所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件，所述滚轮的一端连接所述第一支撑件，另一端连接所述第二支撑件。9.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件和所述第二支撑件沿麦克纳姆轮的周向错开预设角度。10.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件与所述第一轮辐一体成型，所述第二支撑件与所述第二轮辐一体成型。11.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。12.根据权利要求11所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面；所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。13.根据权利要求12所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振旭，陈逸奇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44