一种管道检测修复机器人制造技术

一种管道检测修复机器人，本申请旋转电机的转轴接主动齿轮，所述主动齿轮与辅助齿轮相互啮合，所述辅助齿轮接轮盘架，所述轮盘架两侧的支架内各有一个辅助电机，两个辅助电机的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头和熔融焊锡注射器，所述声发射探伤探头上安装有摄像头一，所述熔融焊锡注射器上安装有摄像头二，所述旋转电机通过虎克铰链与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机，所述轮盘架通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连。本申请可以在管道内移动，并且配合声发射探伤探头对管道内壁进行检测发现问题后通过熔融焊锡注射器进行修复，从而实现管道内部检测修复。

A pipeline inspection and repair robot

The utility model relates to a pipeline detecting and repairing robot, in which a rotating shaft of a rotating motor is connected with a driving gear, the driving gear and an auxiliary gear mesh with each other, the auxiliary gear is connected with a disc rack, and each of the brackets on both sides of the disc rack has an auxiliary motor, and the rotating shaft of the two auxiliary motors is connected with an acoustic emission flaw detecting probe respectively through the connecting rack. A video camera is mounted on the acoustic emission flaw detection probe and a video camera 2 is mounted on the acoustic emission flaw detection probe. The rotary motor is connected with a mounting frame of a mobile bracket on one side through a Hooke hinge, and a steering motor is connected outside each side of the two Cross-Rotating shafts of the Hooke hinge. The wheel rack is connected with the mounting bracket of the mobile bracket on the other side through a bracket. The application can move in the pipeline, and cooperate with acoustic emission flaw detection probe to detect the inner wall of the pipeline and find the problem, then repair the pipeline by melting tin injector, thereby realizing the pipeline internal detection and repair.

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测修复机器人
本技术涉及管道检测领域，特别是涉及一种管道检测修复机器人。
技术介绍
大型金属管道需要定期进行检测修复，传统的检修方式是先人为通过探伤仪器检测是否有损坏再进行修复，对于一些较小的管道只能从外部进行修复，这样修复效果往往不好，声发射探伤是从声发射源发射的弹性波最终传播到达材料的表面，引起可以用声发射探伤探头探测的表面位移，这些探测器将材料的机械振动转换为电信号，然后再被放大、处理和记录，其是一种动态检验方法，特别适合于管道内部检测。可以考虑将其与内部移动机器人相结合设计一种管道检测修复机器人。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本技术提供一种管道检测修复机器人，可以在管道内移动，并且配合声发射探伤探头对管道内壁进行检测发现问题后通过熔融焊锡注射器进行修复，从而实现管道内部检测修复，为达此目的，本技术提供一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机、声发射探伤探头、摄像头一、熔融焊锡注射器、摄像头二、虎克铰链、轮盘架、辅助电机、辅助齿轮、旋转电机和主动齿轮，所述旋转电机的转轴接主动齿轮，所述主动齿轮与辅助齿轮相互啮合，所述辅助齿轮接轮盘架，所述轮盘架两侧的支架内各有一个辅助电机，两个辅助电机的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头和熔融焊锡注射器，所述声发射探伤探头上安装有摄像头一，所述熔融焊锡注射器上安装有摄像头二，所述旋转电机通过虎克铰链与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机，所述轮盘架通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子、连杆、支撑架、螺杆、移动控制电机和车轮架，所述螺杆穿过安装架和支撑架，所述支撑架两侧通过连杆接对应的车轮架，所述车轮架下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架下端的转轴接对应移动控制电机的转轴，所述车轮架外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子。本技术的进一步改进，所述车轮架中部外侧贴有压力应变片，设置压力应变片可以确定车轮架支撑力以防止用力过大。本技术的进一步改进，所述虎克铰链的两个交叉的转轴另一侧外部分别连有湿度传感器和超声波传感器，虎克铰链主要用于机器人转向，可以配合设置湿度传感器感应管道内湿度情况及超声传感器以防止碰到物品。本技术的进一步改进，所述轮子外套有防滑层，设置防滑层后可以防止机器人在管道中移动过程发生滑动。本技术提供一种管道检测修复机器人，可以放置在管道内，通过螺杆带动车轮架撑缩，进而带动轮子进行前进，其配套有声发射探伤探头，声发射探伤探头和熔融焊锡注射器分别设置在轮盘架两侧，可以在移动的同时利用声发射探伤探头旋转进行探伤，若发现问题可以通过另一侧熔融焊锡注射器进行内部修复，并配套有相应的摄像头可以观察管内情况以配合管道修复，从而完成管道内部修复，若需要转向可以通过虎克铰链的转向电机控制转向，从而不会影响管道外观，特别适合中等直径的金属管道修复。附图说明图1为本技术示意图一；图2为本技术示意图二；图3为本技术示意图三；图示说明:1，轮子2，连杆3，支撑架4，螺杆5，移动控制电机6，压力应变片7，车轮架8，转向电机9，声发射探伤探头10，摄像头一11，熔融焊锡注射器12，摄像头二13，超声波传感器14，虎克铰链15，湿度传感器16，轮盘架17，辅助电机18，辅助齿轮19，旋转电机20，主动齿轮。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细描述：本技术提供一种管道检测修复机器人，可以在管道内移动，并且配合声发射传感器对管道内壁进行检测发现问题后通过熔融焊锡注射器进行修复，从而实现管道内部检测修复。作为本技术一种实施例，本技术提供一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机8、声发射探伤探头9、摄像头一10、熔融焊锡注射器11、摄像头二12、虎克铰链14、轮盘架16、辅助电机17、辅助齿轮18、旋转电机19和主动齿轮20，所述旋转电机19的转轴接主动齿轮20，所述主动齿轮20与辅助齿轮18相互啮合，所述辅助齿轮18接轮盘架16，所述轮盘架16两侧的支架内各有一个辅助电机17，两个辅助电机17的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头9和熔融焊锡注射器11，所述声发射探伤探头9上安装有摄像头一10，所述熔融焊锡注射器11上安装有摄像头二12，所述旋转电机19通过虎克铰链14与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链14的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机8，所述轮盘架16通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子1、连杆2、支撑架3、螺杆4、移动控制电机5和车轮架7，所述螺杆4穿过安装架和支撑架3，所述支撑架3两侧通过连杆2接对应的车轮架7，所述车轮架7下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架7下端的转轴接对应移动控制电机5的转轴，所述车轮架7外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子1。作为本技术一种具体实施例，本技术提供如图1-3所示的一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机8、声发射探伤探头9、摄像头一10、熔融焊锡注射器11、摄像头二12、虎克铰链14、轮盘架16、辅助电机17、辅助齿轮18、旋转电机19和主动齿轮20，所述旋转电机19的转轴接主动齿轮20，所述主动齿轮20与辅助齿轮18相互啮合，所述辅助齿轮18接轮盘架16，所述轮盘架16两侧的支架内各有一个辅助电机17，两个辅助电机17的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头9和熔融焊锡注射器11，所述声发射探伤探头9上安装有摄像头一10，所述熔融焊锡注射器11上安装有摄像头二12，所述旋转电机19通过虎克铰链14与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链14的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机8，所述虎克铰链14的两个交叉的转轴另一侧外部分别连有湿度传感器15和超声波传感器13，虎克铰链主要用于机器人转向，可以配合设置湿度传感器感应管道内湿度情况及超声传感器以防止碰到物品，所述轮盘架16通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子1、连杆2、支撑架3、螺杆4、移动控制电机5和车轮架7，所述螺杆4穿过安装架和支撑架3，所述支撑架3两侧通过连杆2接对应的车轮架7，所述车轮架7中部外侧贴有压力应变片6，设置压力应变片可以确定车轮架支撑力以防止用力过大，所述车轮架7下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架7下端的转轴接对应移动控制电机5的转轴，所述车轮架7外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子1，所述轮子1外套有防滑层，设置防滑层后可以防止机器人在管道中移动过程发生滑动。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非是对本技术作任何其他形式的限制，而依据本技术的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本技术所要求保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机（8）、声发射探伤探头（9）、摄像头一（10）、熔融焊锡注射器（11）、摄像头二（12）、虎克铰链（14）、轮盘架（16）、辅助电机（17）、辅助齿轮（18）、旋转电机（19）和主动齿轮（20），其特征在于：所述旋转电机（19）的转轴接主动齿轮（20），所述主动齿轮（20）与辅助齿轮（18）相互啮合，所述辅助齿轮（18）接轮盘架（16），所述轮盘架（16）两侧的支架内各有一个辅助电机（17），两个辅助电机（17）的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头（9）和熔融焊锡注射器（11），所述声发射探伤探头（9）上安装有摄像头一（10），所述熔融焊锡注射器（11）上安装有摄像头二（12），所述旋转电机（19）通过虎克铰链（14）与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链（14）的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机（8），所述轮盘架（16）通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子（1）、连杆（2）、支撑架（3）、螺杆（4）、移动控制电机（5）和车轮架（7），所述螺杆（4）穿过安装架和支撑架（3），所述支撑架（3）两侧通过连杆（2）接对应的车轮架（7），所述车轮架（7）下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架（7）下端的转轴接对应移动控制电机（5）的转轴，所述车轮架（7）外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子（1）。...

【技术特征摘要】
1.一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机（8）、声发射探伤探头（9）、摄像头一（10）、熔融焊锡注射器（11）、摄像头二（12）、虎克铰链（14）、轮盘架（16）、辅助电机（17）、辅助齿轮（18）、旋转电机（19）和主动齿轮（20），其特征在于：所述旋转电机（19）的转轴接主动齿轮（20），所述主动齿轮（20）与辅助齿轮（18）相互啮合，所述辅助齿轮（18）接轮盘架（16），所述轮盘架（16）两侧的支架内各有一个辅助电机（17），两个辅助电机（17）的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头（9）和熔融焊锡注射器（11），所述声发射探伤探头（9）上安装有摄像头一（10），所述熔融焊锡注射器（11）上安装有摄像头二（12），所述旋转电机（19）通过虎克铰链（14）与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链（14）的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机（8...

【专利技术属性】
技术研发人员：江煜，许飞云，许丙胜，杨忠，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32