The utility model provides a robot, which comprises a base, an arm, a moving arm, a forearm, a wrist, and an output arm. The arm is mounted on the base and rotates around the first rotation axis. The forearm comprises a bottom plate, a top plate and at least two columns; the moving arm is mounted on two adjacent columns and extends perpendicular to the direction of the forearm. The arm is mounted on the bottom side of the mobile arm and extends parallel to the direction of the mobile arm and rotates around the second rotation axis; the wrist is mounted at the end of the small arm and extends parallel to the direction of the small arm, and the wrist rotates around the third rotation axis; the output arm is mounted on the bottom side of the wrist and perpendicular to the wrist. The output arm rotates around the fourth rotating axis, the first rotating axis is parallel to the column, the second rotating axis and the fourth rotating axis are parallel to the first rotating axis, and the third rotating axis is perpendicular to the first rotating axis. It has smaller mass, reasonable structure, flexible installation and higher positioning accuracy of the end.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术涉及机器人
,尤其涉及一种具有五自由度的机器人。
技术介绍
现有机器人设置有不同数量的自由度以适用不同工作要求,其中应用较为广泛的是具有五个自由度的机器人,该种类机器人因为具有较多的关节故自身质量较大,运输安装困难,同时现有五自由度机器人在具有移动自由度时,往往具有较重的移送质量,从而需要更大的动力,以及导致移动精度不高使所述机器人末端定位精度较差。有鉴于此,有必要提供一种改进的机器人,以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人,轻便,结构合理,安装灵活,且具有较高的末端定位精度,工作空间大,适用性强,具有较小的移动质量。为实现上述目的,本技术提供了一种机器人,包括基座;大臂,所述大臂安装在所述基座上且绕第一转动轴相对于所述基座转动,所述大臂包括与底板、顶板、位于所述底板和所述顶板之间的间隔设置的至少两根立柱,所述基座位于所述底板背离所述顶板的一侧;移动臂,所述移动臂安装在相邻的两根立柱上,且沿垂直于所述大臂的方向延伸,所述移动臂在所述大臂上做远离或靠近所述基座的移动;小臂,所述小臂安装在所述移动臂远离所述大臂的底侧且沿平行于所述移动臂的方向延伸,所述小臂绕第二转动轴相对于所述移动臂转动;腕部,所述腕部安装在所述小臂背离所述大臂的端部且沿平行于所述小臂的方向延伸,所述腕部绕第三转动轴相对所述小臂旋转;输出臂,所述输出臂安装在所述腕部远离所述小臂的底侧且沿垂直于所述腕部的方向延伸,所述输出臂绕第四转动轴相对于所述腕部转动,所述第一转动轴与所述立柱平行,所述第二转动轴、第四转动轴平行于所述第一转动轴,所述第三转动轴垂直于所述 ...
【技术保护点】
1.一种机器人,其特征在于:包括基座;大臂,所述大臂安装在所述基座上且绕第一转动轴相对于所述基座转动,所述大臂包括与底板、顶板、位于所述底板和所述顶板之间的间隔设置的至少两根立柱,所述基座位于所述底板背离所述顶板的一侧;移动臂,所述移动臂安装在相邻的两根立柱上,且沿垂直于所述大臂的方向延伸,所述移动臂在所述大臂上做远离或靠近所述基座的移动;小臂,所述小臂安装在所述移动臂远离所述大臂的底侧且沿平行于所述移动臂的方向延伸,所述小臂绕第二转动轴相对于所述移动臂转动;腕部,所述腕部安装在所述小臂背离所述大臂的端部且沿平行于所述小臂的方向延伸,所述腕部绕第三转动轴相对所述小臂转动;输出臂,所述输出臂安装在所述腕部远离所述小臂的底侧且沿垂直于所述腕部的方向延伸,所述输出臂绕第四转动轴相对于所述腕部转动,所述第一转动轴与所述立柱平行,所述第二转动轴、第四转动轴平行于所述第一转动轴,所述第三转动轴垂直于所述第一转动轴。
【技术特征摘要】
1.一种机器人,其特征在于:包括基座;大臂,所述大臂安装在所述基座上且绕第一转动轴相对于所述基座转动,所述大臂包括与底板、顶板、位于所述底板和所述顶板之间的间隔设置的至少两根立柱,所述基座位于所述底板背离所述顶板的一侧;移动臂,所述移动臂安装在相邻的两根立柱上,且沿垂直于所述大臂的方向延伸,所述移动臂在所述大臂上做远离或靠近所述基座的移动;小臂,所述小臂安装在所述移动臂远离所述大臂的底侧且沿平行于所述移动臂的方向延伸,所述小臂绕第二转动轴相对于所述移动臂转动;腕部,所述腕部安装在所述小臂背离所述大臂的端部且沿平行于所述小臂的方向延伸,所述腕部绕第三转动轴相对所述小臂转动;输出臂,所述输出臂安装在所述腕部远离所述小臂的底侧且沿垂直于所述腕部的方向延伸,所述输出臂绕第四转动轴相对于所述腕部转动,所述第一转动轴与所述立柱平行,所述第二转动轴、第四转动轴平行于所述第一转动轴,所述第三转动轴垂直于所述第一转动轴。2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于:所述基座上设有与所述基座固定的第一凸块,所述第一凸块呈圆环形,所述第一凸块的外壁凹陷形成有第一环形槽;所述底板的底侧设有与所述底板固定的第二凸块、与所述第二凸块背离所述底板的一侧相固定的第三凸块,所述第二凸块与所述第三凸块都呈圆环形,所述第二凸块的内径不小于所述第一凸块的外径,所述第二凸块的厚度不小于所述第一凸块背离所述基座的侧面到第一环形槽的距离,所述第三凸块的内径不小于所述环形槽的直径且小于所述第一凸块的外径,所述第三凸块的厚度不大于所述第一环形槽的宽度。3.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于:所述机器人还包括第一转动机构,所述第一转动机构包括与所述基座固定的第一内齿轮、与所述底板固定的第一RV减速机、与所述第一RV减速机的输入轴相连的第一电机、与所述第一RV减速机的输出轴固定相连且朝向所述基座凸伸入所述第一内齿轮中以与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮,所述第一内齿轮位于所述第一凸块内环中。4.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于:相邻的两根所...
【专利技术属性】
技术研发人员:任辉,方志松,孙亚辉,孙春龙,王威,谈书文,李朋飞,刘明,郭旭,佘昭,周常柱,李少华,
申请(专利权)人:健芮智能科技昆山有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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