一种六轴机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六轴机械手，属于机械手设计技术领域，包括设置在机械手底部的固定底座，所述固定底座内部通过电机连接有一轴机构，所述一轴机构通过传动链条连接有二轴机构，所述二轴机构可绕所述一轴机构上端进行旋转，所述二轴机构通过传动链条连接有三轴机构。本实用新型专利技术结构简单，设计合理，使用效果好，可以使每个机械轴各自进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。

A six axis manipulator

The utility model relates to a six-axis manipulator, belonging to the technical field of manipulator design, which comprises a fixed base arranged at the bottom of the manipulator. The fixed base is internally connected with a shaft mechanism by a motor. The one-axis mechanism is connected with a two-axis mechanism through a transmission chain, and the two-axis mechanism can be wound around the upper end of the one-axis mechanism. The two shaft mechanism is connected with a three shaft mechanism through a transmission chain. The utility model has the advantages of simple structure, reasonable design and good use effect. Each mechanical shaft can rotate 360 degrees independently. The structure is firm and compact, and the precision is high. To reduce the occurrence of safety accidents, and through the camera to the manipulator holding the process of real-time photography, is conducive to the rapid debugging of the manipulator, saving working time.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机械手
本技术涉及机械手设计
，尤其涉及一种六轴机械手。
技术介绍
在机械替代人工作的时代，机械手是一种可以模仿人手和臂的某些动作和功能，在一些高危的行业，机械手可以替代人去操作，这样可以减少人受伤的比例，另外也可实现高效率，机械代替人的操作，实现工业自动化，智能化，因而广泛应用于机械制造，冶金，电子，轻工和原子能等部门，现有的机械手功能较为简单，转动角度有限，结构不够牢固，移动范围有限，精度不够高。另外，现有的机械手在工作的时候不能够实时检测到周围的工作环境，当周围站立有工作人员时，很容易发生机械手撞到工作人员的事件，造成非常严重的安全事故，影响机械手的正常工作；并且在工作时也不能够对机械手工作的状态进行监控，导致在工作之前需要花费大量的工作时间进行调试，浪费工作时间。
技术实现思路
本技术针对现有技术的机械手转动角度有限、结构不够牢固、移动范围有限，在工作时易对工作人员造成撞伤，且在调试的过程中耗费大量的工作时间，导致工作效率低下的缺陷，提供了一种新型的六轴机械手，该技术结构设计简单，可以进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。本技术所采用的技术方案是：一种新型的六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座，所述固定底座内部通过电机连接有一轴机构，所述一轴机构通过传动链条连接有二轴机构，所述二轴机构可绕所述一轴机构上端进行旋转，所述二轴机构通过传动链条连接有三轴机构，所述三轴机构端部安装有四轴机构，所述四轴机构端部安装有五轴机构，所述五轴机构端部安装有六轴机构，所述五轴机构的端部侧面安装有一定型管，所述定型管的末端连接有摄像头，所述摄像头与所述定型管通过螺栓相连接，所述定型管与所述五轴机构固定连接，所述一轴机构与二轴机构连接处的侧面、所述二轴机构与三轴机构连接处的侧面、所述四轴机构与五轴机构连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩，所述防护罩的壁厚为3mm，所述防护罩通过螺栓进行固定，所述防护罩的侧面以及二轴机构的侧面均设置有若干红外感应器，所述红外感应器与设置在固定底座表面的感应器开关相连，所述感应器开关连接外部电源，所述固定底座侧面安装有报警装置，所述报警装置与红外感应器相连。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置为报警灯，所述报警灯为LED灯。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置为报警铃。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置为报警灯和报警铃。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，还包括安装在所述摄像头端面上的多个照明灯，所述照明灯均匀分布在摄像头的端面上。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述固定底座下端设置有一与所述固定底座一体连接的平板，平板上开设有用以将固定底座进行定位的定位孔。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述定型管为金属定型弹簧管。在使用时，一轴机构可以在电机的驱动作用下，在水平方向进行自由旋转，二轴机构通过电机、传动链条以及传动轮的作用进行旋转，同理，三轴机构、四轴机构、五轴机构和六轴机构也能够在电机作用下各自进行360°旋转，以代替人工进行恶劣环境的工作；在工作过程中，安装在机械手侧面的红外感应器能够对周围的工作环境进行实时监控，当有人站在机械手工作范围内时，红外感应器可以感应到红外信号，并将信号一方面传递到报警装置内，通过报警装置发出报警信息，提醒工作人员远离机械手，另一方面将信号传递给机械手的控制系统，通过控制系统控制机械手停机，处于待机状态，避免机械手在转动的过程中对人体造成损伤，提高安全系数；在对机械手进行调试时，可以将感应器开关进行关闭，此时，红外感应器处于关闭的状态，以实现工作人员近距离进行机械手调试的目的，调试完毕后，将感应器开关开启，红外感应器可以正常工作；在机械手利用六轴机构对物件进行夹持或抓取的过程中，可以利用摄像头对工作过程进行实时拍摄，以便于工作人员对机械手的工作状态进行记录，方便进行快速的调整。本技术的有益效果在于：本技术结构简单，设计合理，使用效果好，可以使每个机械轴各自进行360°的旋转，结构牢固紧凑、精度高，并且通过红外感应器可以实时感应到工作区域内的情况，在检测到有人在危险区域时，可立即停止工作并发出报警，降低安全事故的发生，并且通过摄像头对机械手夹持物件的过程进行实时拍摄，有利于工作人员对机械手进行快速调试，节省了工作时间。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所述的一种新型的六轴机械手的主视图；图2为本技术所述的一种新型的六轴机械手的立体视图；图3为本技术所述的一种新型的六轴机械手的摄像头端面示意图。附图标记说明如下：1、一轴机构；2、二轴机构；3、三轴机构；4、四轴机构；5、五轴机构；6、六轴机构；7、固定底座；8、报警装置；9、感应器开关；10、传动链条；11、定型管；12、摄像头；13、红外感应器；14、防护罩；15、照明灯。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。实施例一、参考图1-3，本技术提供了一种新型的六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座7，所述固定底座7内部通过电机连接有一轴机构1，所述一轴机构1通过传动链条10连接有二轴机构2，所述二轴机构2可绕所述一轴机构1上端进行旋转，所述二轴机构2通过传动链条10连接有三轴机构3，所述三轴机构3端部安装有四轴机构4，所述四轴机构4端部安装有五轴机构5，所述五轴机构5端部安装有六轴机构6，所述五轴机构5的端部侧面安装有一定型管11，所述定型管11的末端连接有摄像头12，所述摄像头12与所述定型管11通过螺栓相连接，所述定型管11与所述五轴机构5固定连接，所述一轴机构1与二轴机构2连接处的侧面、所述二轴机构2与三轴机构3连接处的侧面、所述四轴机构4与五轴机构5连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩14，所述防护罩14的壁厚为3mm，所述防护罩14通过螺栓进行固定，所述防护罩14的侧面以及二轴机构2的侧面均设置有若干红外感应器13，所述红外感应器13与设置在固定底座7表面的感应器开关9相连，所述感应器开关9连接外部电源，所述固定底座7侧面安装有报警装置8，所述报警装置8与红外感应器13相连。优化的，上述的一种新型的六轴机械手，所述报警装置8为报警灯和报警铃，可以在红外感应器13感应到周围有人站立的时候，通过报警灯发出照明信号，通过报本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座（7），所述固定底座（7）内部通过电机连接有一轴机构（1），所述一轴机构（1）通过传动链条（10）连接有二轴机构（2），所述二轴机构（2）可绕所述一轴机构（1）上端进行旋转，所述二轴机构（2）通过传动链条（10）连接有三轴机构（3），所述三轴机构（3）端部安装有四轴机构（4），所述四轴机构（4）端部安装有五轴机构（5），所述五轴机构（5）端部安装有六轴机构（6），其特征在于：所述五轴机构（5）的端部侧面安装有一定型管（11），所述定型管（11）的末端连接有摄像头（12），所述摄像头（12）与所述定型管（11）通过螺栓相连接，所述定型管（11）与所述五轴机构（5）固定连接，所述一轴机构（1）与二轴机构（2）连接处的侧面、所述二轴机构（2）与三轴机构（3）连接处的侧面、所述四轴机构（4）与五轴机构（5）连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩（14），所述防护罩（14）的壁厚为3mm，所述防护罩（14）通过螺栓进行固定，所述防护罩（14）的侧面以及二轴机构（2）的侧面均设置有若干红外感应器（13），所述红外感应器（13）与设置在固定底座（7）表面的感应器开关（9）相连，所述感应器开关（9）连接外部电源，所述固定底座（7）侧面安装有报警装置（8），所述报警装置（8）与红外感应器（13）相连。...

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手，包括设置在机械手底部的固定底座（7），所述固定底座（7）内部通过电机连接有一轴机构（1），所述一轴机构（1）通过传动链条（10）连接有二轴机构（2），所述二轴机构（2）可绕所述一轴机构（1）上端进行旋转，所述二轴机构（2）通过传动链条（10）连接有三轴机构（3），所述三轴机构（3）端部安装有四轴机构（4），所述四轴机构（4）端部安装有五轴机构（5），所述五轴机构（5）端部安装有六轴机构（6），其特征在于：所述五轴机构（5）的端部侧面安装有一定型管（11），所述定型管（11）的末端连接有摄像头（12），所述摄像头（12）与所述定型管（11）通过螺栓相连接，所述定型管（11）与所述五轴机构（5）固定连接，所述一轴机构（1）与二轴机构（2）连接处的侧面、所述二轴机构（2）与三轴机构（3）连接处的侧面、所述四轴机构（4）与五轴机构（5）连接处的侧面均安装有用以起到安全保护和防尘作用的防护罩（14），所述防护罩（14）的壁厚为3mm，所述防护罩（14）通过螺栓进行固定，所述防护罩（14）的侧面以及二轴机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭超，
申请(专利权)人：东莞市海亿机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44