The present invention relates to a two-wheeled robot comprising a body and a wheel connected to the body, wherein the body is provided with a gyroscope assembly and a driving motor for driving the wheel. The gyroscope assembly comprises at least one pair of gyroscopes, a deflection motor for controlling the active deflection of the gyroscope, and a deflection phase for controlling a pair of gyroscopes with the same deflection speed but with the same deflection direction. Reverse synchronous mechanism; the main body is provided with a wheel shaft, the main body can rotate around the wheel shaft; the driving motor drives the wheel to rotate around the wheel shaft, or drives the main body to rotate around the wheel shaft; the gravity moment generated by the main body rotating around the wheel shaft causes the gyro to deflect naturally. The gyroscopic torque, and the gyroscopic torque produced by driving the gyroscope with a yaw motor to cause the gyroscope to yaw actively, controls the motion of the two-wheeled robot or maintains balance during the motion.
【技术实现步骤摘要】
双轮机器人
本专利技术涉及机器人
,特别是涉及一种双轮机器人结构。
技术介绍
目前,双轮机器人的需求越来越大,但是该类产品仍然存在以下问题:产品姿态控制不稳定容易跌倒;紧急制动的距离过长,达不到国家规定的安全制动距离;越障高度不足;上下楼梯对平稳控制算法及部件加工精度要求都非常高等等。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于提出一种通过利用陀螺的自然偏摆或者通过偏摆电机控制陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩控制器运动和在各种运动过程中保持平衡的双轮机器人。本专利技术解决所述技术问题所采用的技术方案为:设计一种双轮机器人,包括主体和与主体连接的车轮,其特征在于:所述主体内装设有陀螺组件和用于驱动车轮的驱动电机,该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构;该主体上装设车轮轴,所述主体能绕该车轮轴转动;所述驱动电机驱动时,带动车轮绕车轮轴旋转,或者带动所述主体绕车轮轴转动;利用所述主体绕车轮轴转动所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩,和或利用偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩,控制所述双轮机器人的运动或者在运动过程中保持平衡。进一步地:所述车轮轴设置在主体两侧。所述主体包括主体框架,该主体框架包括位于两端的车轮轴承安装板、位于两端的底板固定架、底板和框架侧板,所述底板两侧分别与竖向设置的底板固定架固定,底板固定架与车轮轴承安装板固定,框架侧板连接两端的车轮轴承安装板,所述车轮轴设置在车轮轴承安装板上;所述驱动电机安装于所述底板上。所述框架侧板有两块,竖向平行设置,两块平 ...
【技术保护点】
1.一种双轮机器人,包括主体和与主体连接的车轮,其特征在于:所述主体内装设有陀螺组件和用于驱动车轮的驱动电机,该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构;该主体上装设车轮轴,所述主体能绕该车轮轴转动;所述驱动电机驱动时,带动车轮绕车轮轴旋转,或者带动所述主体绕车轮轴转动;利用所述主体绕车轮轴转动所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩,和或利用偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩,控制所述双轮机器人的运动或者在运动过程中保持平衡。
【技术特征摘要】
1.一种双轮机器人,包括主体和与主体连接的车轮,其特征在于:所述主体内装设有陀螺组件和用于驱动车轮的驱动电机,该陀螺组件包括至少一对陀螺、控制陀螺主动偏转的偏摆电机以及控制一对陀螺偏摆速度相同但偏摆方向相反的反向同步机构;该主体上装设车轮轴,所述主体能绕该车轮轴转动;所述驱动电机驱动时,带动车轮绕车轮轴旋转,或者带动所述主体绕车轮轴转动;利用所述主体绕车轮轴转动所产生的重力矩使得陀螺自然偏摆而产生的陀螺力矩,和或利用偏摆电机驱动陀螺使得陀螺主动偏摆而产生的陀螺力矩,控制所述双轮机器人的运动或者在运动过程中保持平衡。2.根据权利要求1所述的双轮机器人,其特征在于:所述车轮轴设置在主体两侧。3.根据权利要求1所述的双轮机器人,其特征在于:所述主体包括主体框架,该主体框架包括位于两端的车轮轴承安装板、位于两端的底板固定架、底板和框架侧板,所述底板两侧分别与竖向设置的底板固定架固定,底板固定架与车轮轴承安装板固定,框架侧板连接两端的车轮轴承安装板,所述车轮轴设置在车轮轴承安装板上;所述驱动电机安装于所述底板上。4.根据权利要求2所述的双轮机器人,其特征在于:所述框架侧板有两块,竖向平行设置,两块平行设置的框架侧板与两块车轮轴承安装板固定连接成一方形框架。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:贺智威,李亚明,杨猛,张玉明,汪才辉,刘利,
申请(专利权)人:坎德拉深圳科技创新有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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