一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于铸造厂的产品转移机器人，包括行走梁、与行走梁下表面连接的滑轨、提供起重动力的提升机、与所述提升机上部连接且与滑轨相适配的滑轮组、所述提升机下部连接的用于承重的承载箱、与所述承载箱的支撑架底部旋转连接的地脚，所述提升机下方通过锁套与承载箱两端的吊耳固定连接，所述两个提升机均可独立运转，吊挂在两个提升机上的承载箱可与水平面发生偏转，所述承载箱设有夹紧装置，所述夹紧装置包括立板以及夹臂，还公开了其控制方法。本发明专利技术的一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法，承载重物的承载箱可缓慢着地的同时，还能调节承载箱着地的角度，夹紧装置利用工件自身重量对其进行夹紧锁定。

A product transfer robot for foundry and its control method

The invention discloses a product transfer robot for a foundry, which comprises a walking beam, a slide rail connected to the lower surface of the walking beam, a lifter providing lifting power, a pulley group connected to the upper part of the lifter and adapted to the slide rail, a load-bearing box connected to the lower part of the lifter, and a load-bearing box. The bottom of the support frame is rotated and connected to the ground foot, and the lower part of the hoist is fixed and connected with the lifting lugs at both ends of the bearing box through a lock sleeve. The two hoists can operate independently, and the bearing box suspended on the two hoists can deflect from the horizontal plane. The bearing box is provided with a clamping device, and the clamping device comprises a vertical plate to support the hoist. And the control method is also disclosed. The invention relates to a product transfer robot used in a foundry and a control method thereof. The loading box of a load can land slowly while adjusting the angle of the loading box landing. The clamping device clamps and locks the load box by the weight of the workpiece itself.

【技术实现步骤摘要】
一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种转移机器人及其控制方法。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在铸造型企业中，很多产品自重很大，起重机是搬运这些铸件的常用工具，现有技术中的起重机抬起重物移动到目标位置后，需要人力卸载，很容易发生危险。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的在于克服现有技术中的够，提供了一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法，方便使用。技术方案：本专利技术提供了一种用于铸造厂的产品转移机器人，包括行走梁、与行走梁下表面连接的滑轨、提供起重动力的提升机、与所述提升机上部连接且与滑轨相适配的滑轮组、所述提升机下部连接的用于承重的承载箱、与所述承载箱的支撑架底部旋转连接的地脚，所述滑轨、提升机和滑轮组均为两个，所述提升机下方通过锁套与承载箱两端的吊耳固定连接，所述两个提升机均可独立运转，吊挂在两个提升机上的承载箱可与水平面发生偏转，所述承载箱设有夹紧装置，所述夹紧装置包括立板以及夹臂，所述立板竖直设于底座上，所述立板竖直方向设有两个平行的滑槽，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂成钝角刚性连接，所述第一夹臂和第二夹臂连接处通过锁紧螺栓滑动连接于滑槽，所述第一夹臂和第二夹臂连接处与锁紧螺栓转动连接，第一夹臂与第二夹臂沿长度方向方向角度为120°~145°。所述承载箱与水平面夹角为0°~15°。所述支撑架底部与地脚铰接。所述承载箱设有水平上下两层钢板。所述地脚底面设有减振块。所述滑轮组设有锁紧螺栓。一种用于铸造厂的产品转移机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤1：承载箱由两个独立控制的提升机吊起，一侧提升机运转速度快于另一侧提升机，承载箱一侧支撑架的地脚先着地，由于地脚与支撑架铰接；步骤2：承载箱另一侧下降时以先着地的地脚铰接处为支点转动，直到另一侧的地脚着地，两个提升机下降时沿轨道的运动行程的不同可以使得承载箱以各种角度着地；步骤3：工件底部下压第二夹臂，第二夹臂带动第一夹臂相向靠拢，利用工件自身重量夹紧自体；步骤4：两个独立控制的提升机吊起同时提升。有益效果：本专利技术采泥器的一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法，承载箱由两个独立控制的提升机吊起，一侧提升机运转速度快于另一侧提升机，承载箱一侧支撑架的地脚先着地，由于地脚与支撑架铰接，承载箱另一侧下降时以先着地的地脚铰接处为支点转动，直到另一侧的地脚着地，两个提升机下降时沿轨道的运动行程的不同可以使得承载箱以各种角度着地，承载重物的承载箱可缓慢着地的同时，还能调节承载箱着地的角度，第二夹臂带动第一夹臂相向靠拢，利用工件自身重量夹紧自体。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。具体实施方式为进一步了解本专利技术的内容，结合附图对本专利技术作详细描述。如图1所示，本专利技术的一种用于铸造厂的产品转移机器人及其控制方法，包括行走梁1、与行走梁1下表面连接的滑轨2、提供起重动力的提升机3、与提升机3上部连接且与滑轨2相适配的滑轮组4、提升机3下部连接的用于承重的承载箱5、与承载箱5的支撑架6底部旋转连接的地脚7，支撑架6底部与地脚7铰接，滑轨2、提升机3和滑轮组4均为两个，提升机3下方通过锁套8与承载箱5两端的吊耳9固定连接，两个提升机3均可独立运转，吊挂在两个提升机3上的承载箱5可与水平面发生偏转，承载箱5与水平面夹角为0°~15°，角度过大重物易滑落，承载箱5设有水平上下两层钢板，体积小表面光滑的重物可放在两层钢板之间，地脚7底面设有减振块，防止一侧地脚7触地时打滑，滑轮组4设有锁紧螺栓，夹紧装置包括立板10以及夹臂，立板10竖直设于底座11上，立板10竖直方向设有两个平行的滑槽12，夹臂包括第一夹臂13和第二夹臂14，第一夹臂13和第二夹臂14成钝角刚性连接，第一夹臂13和第二夹臂14连接处通过锁紧螺栓滑动连接于滑槽12，第一夹臂13和第二夹臂14连接处与锁紧螺栓转动连接，第一夹臂13与第二夹臂14沿长度方向方向角度为120°~145°，工件底部下压第二夹臂14，第二夹臂14带动第一夹臂13相向靠拢，第一夹臂13夹住位于其中间的工件，夹紧装置利用工件自身重量夹紧放置在第二夹臂14上的工件，锁紧滑轨2和滑轮组4使得下降过程中重物更加稳定，使用时，两侧提升机3运转速度不一致，使得承载箱5一端先着地，另一端后着地，防止承载重物的承载箱5硬着地将地面砸伤，当两侧提升机3分别沿两侧滑轨2以不同方向运动时，能够使得承载箱5相对地面扭转不同的角度并下降着地，防止过大的振动，使得工件在夹紧装置晃动掉落。如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本专利技术，但其不得解释为对本专利技术自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本专利技术的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：包括行走梁、与行走梁下表面连接的滑轨、提供起重动力的提升机、与所述提升机上部连接且与滑轨相适配的滑轮组、所述提升机下部连接的用于承重的承载箱、与所述承载箱的支撑架底部旋转连接的地脚，所述滑轨、提升机和滑轮组均为两个，所述提升机下方通过锁套与承载箱两端的吊耳固定连接，所述两个提升机均可独立运转，吊挂在两个提升机上的承载箱可与水平面发生偏转，所述承载箱设有夹紧装置，所述夹紧装置包括立板以及夹臂，所述立板竖直设于底座上，所述立板竖直方向设有两个平行的滑槽，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂成钝角刚性连接，所述第一夹臂和第二夹臂连接处通过锁紧螺栓滑动连接于滑槽，所述第一夹臂和第二夹臂连接处与锁紧螺栓转动连接，第一夹臂与第二夹臂沿长度方向方向角度为120°~145°。

【技术特征摘要】
1.一种用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：包括行走梁、与行走梁下表面连接的滑轨、提供起重动力的提升机、与所述提升机上部连接且与滑轨相适配的滑轮组、所述提升机下部连接的用于承重的承载箱、与所述承载箱的支撑架底部旋转连接的地脚，所述滑轨、提升机和滑轮组均为两个，所述提升机下方通过锁套与承载箱两端的吊耳固定连接，所述两个提升机均可独立运转，吊挂在两个提升机上的承载箱可与水平面发生偏转，所述承载箱设有夹紧装置，所述夹紧装置包括立板以及夹臂，所述立板竖直设于底座上，所述立板竖直方向设有两个平行的滑槽，所述夹臂包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂成钝角刚性连接，所述第一夹臂和第二夹臂连接处通过锁紧螺栓滑动连接于滑槽，所述第一夹臂和第二夹臂连接处与锁紧螺栓转动连接，第一夹臂与第二夹臂沿长度方向方向角度为120°~145°。2.根据权利要求1所述的用于铸造厂的产品转移机器人，其特征在于：所述承载箱与水平面夹角为0°~15°。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小梅，钱婷婷，马婵玉，陈庆，
申请(专利权)人：南京中高知识产权股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32