The invention discloses a tunnel detection robot and a patrol inspection method thereof, wherein the tunnel detection robot comprises a track, a car body, a communication device and a remote control terminal, and the car body is provided with a control module, a driving mechanism, a navigation and positioning module, a flammable gas detection sensor, a smoke sensor, a temperature and humidity sensor and a charging device. The vehicle body is equipped with a high-definition visual photography device, a smoke treatment device connected with a smoke sensor and a fire extinguishing device connected with a flammable gas detection sensor. The block is connected with a navigation and positioning module, a combustible gas detection sensor, a smoke sensor and a temperature and humidity sensor; the invention can realize automatic monitoring of fire and harmful gases in a tunnel, and can also carry out emergency avoidance and containment treatment for dangerous situations, thereby improving the reliability and stability of power supply for the tunnel.
【技术实现步骤摘要】
一种隧道检测机器人及其巡检方法
本专利技术涉及隧道巡检设备
,特别涉及一种隧道检测机器人及其巡检方法。
技术介绍
随着城市电力设施的建设和快速发展,国内许多城市相继采用地下电缆传输电能,很大程度地改善了城市景观,缓解了地面架设与建筑空间之间的矛盾,但其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿,电缆种类多,并经常存在有各类有毒气体及可燃气体,电力隧道内的电力电缆以及各种电力设施的安全运行直接影响着供电的可靠性和稳定性,所以隧道的巡检至关重要。由于电缆隧道环境特殊,电缆隧道内存在火灾、水浸、有害气体等危险因素,传统的巡检方式以人工为主,效率低并伴随人身安全威胁,尤其是隧道中一旦发生火灾,没有可做到第一时间发现危情反馈信息并同时采取控制火势措施的设备,常会给因无法及时发现和尽早控制而造成巨大的经济损失。因此,检测机器人应运而生,检测机器人可实现对隧道的火灾、有害气体等的自动化监测,改变了以往人工监测的方式,减少了劳动强度,降低了工作的危险性,提高了工作效率并降低了成本。检测机器人主要分为两种,一种是地面行走式,其主要利用轮式的行走小车在隧道内进行行走,来观察隧道内电缆的情况,另外一种则是轨道式,其主要通过在隧道内假设轨道,使巡检机器人在轨道上进行行走,来观察隧道内的电缆的情况,进而确保用电的安全。目前,上述传统的检测机器人进入隧道后拍摄效果差,功能单一,且遇到紧急情况,如火灾或者有害气体弥漫等情况时,无法进行紧急避险及遏制处理,不能给救援人员争取救援时间,造成一定的损失。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于,提供一种隧道检测机器人及其巡检方法,可 ...
【技术保护点】
1.一种隧道检测机器人,其特征在于,包括设置在隧道顶部的轨道(1)和车体(2)、设置在隧道内的通讯装置(3)以及设置在控制中心的远程控制终端(4),所述车体(2)顶部设有滚轮(201),所述车体(2)通过所述滚轮(201)悬挂设置在所述轨道(1)上;所述车体(2)内设有控制模块(5)、驱动所述滚轮(201)行进的驱动机构(6)、指引所述车体(2)行进的导航定位模块(7)、用于采集隧道内可燃气体的浓度的可燃气体检测传感器(8)、用于采集隧道内烟雾浓度的烟雾传感器(9)、用于采集隧道内的温度及湿度的温湿度传感器(10)和为所述车体(2)提供电源的充电装置(11);所述车体(2)下方设有高清视觉拍照装置(12)、烟雾处理装置(13)和灭火装置(14);所述远程控制终端(4)包括设置在控制室内的计算机(401)。
【技术特征摘要】
1.一种隧道检测机器人,其特征在于,包括设置在隧道顶部的轨道(1)和车体(2)、设置在隧道内的通讯装置(3)以及设置在控制中心的远程控制终端(4),所述车体(2)顶部设有滚轮(201),所述车体(2)通过所述滚轮(201)悬挂设置在所述轨道(1)上;所述车体(2)内设有控制模块(5)、驱动所述滚轮(201)行进的驱动机构(6)、指引所述车体(2)行进的导航定位模块(7)、用于采集隧道内可燃气体的浓度的可燃气体检测传感器(8)、用于采集隧道内烟雾浓度的烟雾传感器(9)、用于采集隧道内的温度及湿度的温湿度传感器(10)和为所述车体(2)提供电源的充电装置(11);所述车体(2)下方设有高清视觉拍照装置(12)、烟雾处理装置(13)和灭火装置(14);所述远程控制终端(4)包括设置在控制室内的计算机(401)。2.根据权利要求1所述的隧道检测机器人,其特征在于,所述的高清视觉拍照装置(12)设置在所述烟雾处理装置(13)前方,包括紫外相机(1201)、补光照明灯(1202)和信息传输模块(1203),所述高清视觉拍照装置(12)和所述计算机(401)之间通过所述通讯装置(3)进行图像信息传输。3.根据权利要求1所述的隧道检测机器人,其特征在于,所述烟雾处理装置(13)设置在所述灭火装置(14)前方,包括烟雾进口(1301)、烟雾过滤器(1302)、风机(1303)和洁净空气出口(1304);所述灭火装置(14)包括干粉灭火弹(1401)和弹射口(1402)。4.根据权利要求1所述的隧道检测机器人,其特征在于,所述控制模块(5)分别与所述导航定位模块(7)、所述可燃气体检测传感器(8)、所述烟雾传感器(9)和所述温湿度传感器(10)连接;所述可燃气体检测传感器(8)的另一端与所述灭火装置(14)连接,所述烟雾传感器(9)的另一端与所述烟雾处理装置(13)连接;所述导航定位模块(7)和所述温湿度传感器(10)的另一端分别与所述计算机(401)通过所述通讯装置(3)进行数据传输。5.根据权利要求1所述的隧道检测机器人,其特征在于,所述可燃气体检测传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:张林,黄荣辉,艾精文,廖姗姗,
申请(专利权)人:深圳供电局有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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