一种智能运输设备及其自平衡升降结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能运输设备及其自平衡升降结构，自平衡升降结构包括：升降平台；用于升降升降平台的升降机构；用于监测升降平台的倾斜度的监测机构；以及，分别与升降机构和监测机构连接的中央控制器。本实用新型专利技术提高了升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本。

An intelligent transport device and its self balancing lifting structure

The utility model discloses an intelligent transportation equipment and its self-balancing lifting structure. The self-balancing lifting structure comprises a lifting platform, a lifting mechanism for the lifting platform, a monitoring mechanism for monitoring the inclination of the lifting platform, and a central controller connected with the lifting mechanism and the monitoring mechanism respectively. The utility model improves the smoothness of the lifting platform in the use process, makes the lifting platform self-adjust its inclination in the use process of loading, loading, unloading and after unloading, thereby improving the success rate of loading, loading or unloading of the lifting platform, thereby improving its working efficiency and reducing the intelligent transportation. The human intervention rate in the use of equipment reduces the cost of labor, material resources and time invested by the staff in the monitoring of intelligent transportation equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种智能运输设备及其自平衡升降结构
本技术涉及智能运输
，尤指一种智能运输设备及其自平衡升降结构。
技术介绍
在智能运输中，移动机器人或AGV在运输货物同时必须能自动装卸货物，因此，其用于装载货物的平台应具有自动举升功能。现有技术中，升降平台结构大多数采用交叉臂结构、多螺旋升降机联动结构形式等来实现。但在升降平台结构在自动装货或卸货时需要自动上升或下降以实现装货或卸货动作，但在装货或卸货时，升降平台结构有时会因为升降平台的平面度不够而导致装货或卸货失败，如由于升降平台过于倾斜，使得装载在其上的货物掉落而装货或卸货失败，特别是所装载的货物质量较轻时，由于升降平台与货物之间的摩擦力不够，货物更是易于装货或卸货失败，智能运输的效果大打折扣，大大降低了移动机器人或AGV的运输效率，且还需要工作人员对其运输环境进行监控，且还需要人工解决装货或卸货失败所带来的难题，最终货物还是需要人为介入才能完成。因此，本申请致力于提供一种智能运输设备及其自平衡升降结构。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种智能运输设备及其自平衡升降结构，提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本。本技术提供的技术方案如下：一种自平衡升降结构，包括：升降平台；用于升降所述升降平台的升降机构；用于监测所述升降平台的倾斜度的监测机构；以及，分别与所述升降机构和所述监测机构连接的中央控制器。本技术方案中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。进一步优选地，所述升降机构的数量为多个。本技术方案中，为了便于升降平台的调节，提高升降平台的调节的灵活性和可控性，优选通过多个升降机构来实现升降平台的倾斜度的调控。进一步优选地，多个所述升降机构均布于所述升降平台的下方。本技术方案中，为了提高升降平台的倾斜度的调节过程的稳定性以及升降平台的受力均衡，升降机构优选均布在升降平台的下方。进一步优选地，所述监测机构包括三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪设于所述升降平台的中心处。本技术方案中，为了保证能够精确获取升降平台在六个方向(即上、下、左、右、前、后)的位姿，进而得到升降平台的倾斜角度，以便本结构能够智能、自动调整和补偿各位姿状态的偏移量，通过设置在升降平台的中心处的三轴陀螺仪来实现。进一步优选地，所述倾斜度为所述升降平台与其当前所在路面的夹角，所述预设值为0≤α≤5°。本技术方案中，为了保证升降平台与其所装载的货物之间具有足够的摩擦力而实现装货、载货、卸货的成功。升降平台与其当前所在的路面之间的夹角可根据货物的重量、以及升降平台的摩擦系数来定。进一步优选地，所述升降机构为螺旋传动机构或直线电机传动机构。本技术方案中，为了降低智能运输设备的生产成本，提高其运行效率，降低其安装复杂度以及安装空间占有率，使其满足小型智能运输设备如AGV等较小的安装空间、高平面精度、高工作效率等要求。升降机构优选高效率、低成本和低功耗的螺旋副或直线电机来实现升降平台的举升。进一步优选地，所述升降机构为电推杆机构，包括直流电机、套筒、推杆、侧向支撑筋；所述套筒套设于所述推杆的外侧；所述直流电机驱动所述推杆沿所述套筒的轴线方向做往复运动；所述侧向支撑筋围设所述套筒设置。本技术方案中，本电推杆机构运动可靠、抗冲击能力强、安全、精确；且安装简易、设置简单且免维护，高效益；且容易控制，内置智能化；环保(无液体、无漏油、低能耗)；可用电池供电；使用寿命长等优点。且直流电机与推杆之间属于开环控制方式，无精确定位和反馈功能，操作简单、成本低廉。进一步优选地，所述电推杆机构还包括轴承、轴承座和连接法兰；所述推杆靠近所述升降平台一侧的端部穿过所述轴承后，并通过连接法兰与所述升降平台连接；所述轴承安装于所述轴承座。本技术方案中，为了提高推杆的径向受力能力，在靠近升降平台一侧的推杆设置轴承来转移推杆的径向受力，从而提高推杆的使用寿命。本技术还提供了一种智能运输设备，包括：车体，以及上述任意一项所述的自平衡升降结构；所述自平衡升降结构设于所述车体处，使得所述升降平台形成用于放置货物的承载台。本技术方案中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得本智能运输设备在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高本智能运输设备装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。进一步优选地，所述车体包括底盘和驱动机构；所述驱动机构设于所述底盘的下方，用以驱动所述底盘移动；所述自平衡升降结构安装于所述底盘。本技术提供的一种智能运输设备及其自平衡升降结构，能够带来以下至少一种有益效果：1、本技术中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。2、本技术中，通过为了降低智能运输设备的生产成本，提高其运行效率，降低其安装复杂度以及安装空间占有率，使其满足小型智能运输设备如AGV等较小的安装空间、高平面精度、高工作效率等要求。升降机构优选高效率、低成本和低功耗的螺旋副或直线电机来实现升降平台的举升。3、本技术中，轴承的设置提高了推杆的径向受力能力，从而提高推杆的使用寿命，进而提高自平衡升降结构以及智能运输设备的使用周期，降低其生产、使用、维护、维修成本。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对智能运输设备及其自平衡升降结构的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本技术的自平衡升降结构的一种实施例结构示意图；图2是本技术的升降机构的一种实施例结构示意图。附图标号说明：11.底盘基板，2.自平衡升降结构，21.升降平台，22.升降机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自平衡升降结构，其特征在于，包括：升降平台；用于升降所述升降平台的升降机构；用于监测所述升降平台的倾斜度的监测机构；以及，分别与所述升降机构和所述监测机构连接的中央控制器。

【技术特征摘要】
1.一种自平衡升降结构，其特征在于，包括：升降平台；用于升降所述升降平台的升降机构；用于监测所述升降平台的倾斜度的监测机构；以及，分别与所述升降机构和所述监测机构连接的中央控制器。2.根据权利要求1所述的自平衡升降结构，其特征在于：所述升降机构的数量为多个。3.根据权利要求2所述的自平衡升降结构，其特征在于：多个所述升降机构均布于所述升降平台的下方。4.根据权利要求1所述的自平衡升降结构，其特征在于：所述监测机构包括三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪设于所述升降平台的中心处。5.根据权利要求1所述的自平衡升降结构，其特征在于：所述倾斜度为所述升降平台与其当前所在路面的夹角，所述倾斜度为0≤α≤5°。6.根据权利要求1所述的自平衡升降结构，其特征在于：所述升降机构为螺旋传动机构或直线电机传动机构。7.根据权利要求1-5任意一项所述的自平衡升降结...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，佘文志，谭舟，梁兰，徐志强，严婷，郦莉，
申请(专利权)人：上海木木机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31