一种机器人无间隙对接货架系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人无间隙对接货架系统，包括：货架和机器人；货架包括货架本体，货架本体的下方设有用于机器人潜入的对接通道，对接通道沿机器人的潜入方向的两侧分别设有两个第一导向支架；货架本体设有对接机构，对接机构设有顶升孔；机器人包括机器人本体，机器人本体对应第一导向支架设有第二导向支架；机器人潜入对接通道时，第二导向支架与第一导向支架沿对接通道的左右方向接触连接；机器人本体设有顶升机构，顶升机构设有活动插设于顶升孔的顶升杆；机器人与货架处于对接状态时，顶升杆伸入顶升孔。本实用新型专利技术降低了运输过程中出现的噪音，降低在易发生碰撞的路况时货架出现倾倒等不良现象的概率，成本低且易于实现。

A kind of robot seamless docking shelf system

【技术实现步骤摘要】
一种机器人无间隙对接货架系统
本技术涉及机器人对接货架
，尤指一种机器人无间隙对接货架系统。
技术介绍
潜伏式机器人在牵引一些如货架等载体时，需要用顶升杆来固定及拖动可移动货架等载体，机器人底盘上需要有一组或多组顶升杆，但机器人与货架对接后，机器人在牵引货架运动的过程中，由于货架和机器人之间的间隙问题，会导致运输过程中会有较大噪音，更甚的是，由于间隙问题，导致货架在运输过程中如过坡、下坡、拐弯或过坎等易发生碰撞的路况时，容易出现机器人与货架出现撞击现象，导致货架以发生倾倒、货物坠落等不良情况。虽然可利用多个电动装置解决以上问题，但成本较高。因此，怎样提供一种无间隙且成本较低对接系统是本领域技术人员亟待解决的难题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人无间隙对接货架系统，降低了货架在运输过程中出现的噪音，同时降低了在过坡、下坡或拐弯等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；且由于本技术利用的是两个相互叠设的第一导向支架和第二导向支架实现机器人的限位和导向作用，成本低且易于实现。本技术提供的技术方案如下：一种机器人无间隙对接货架系统，包括：货架和机器人；所述货架包括货架本体，所述货架本体的下方设有用于所述机器人潜入的对接通道，所述对接通道沿所述机器人的潜入方向的两侧分别设有两个第一导向支架，两个所述第一导向支架相对设置；所述货架本体设有对接机构，所述对接机构设有顶升孔；所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体对应所述第一导向支架设有第二导向支架；所述机器人潜入所述对接通道时，所述第二导向支架与所述第一导向支架沿所述对接通道的左右方向接触连接；所述机器人本体设有顶升机构，所述顶升机构设有活动插设于所述顶升孔的顶升杆；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述顶升杆伸入所述顶升孔。本技术方案中，两个第一导向支架的相对设置于对接通道的两侧，在机器人与货架对接的过程中起到对机器人左右两侧的限位作用，从而限定机器人与货架时的左右方向的自由度，提高了对接精度，更优的，第一导向支架和第二导向支架在机器人与货架对接过程中或运输过程中沿机器人的左右两侧接触，从而使得机器人与货架之间无间隙存在，实现了机器人与货架无间隙输送，降低了货架在运输过程中出现的噪音，同时降低了运输过程中在过坡、下坡、拐弯、减速带或过坎等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；延长了货架和机器人的使用寿命，且由于本技术利用的是两个相互叠设的第一导向支架和第二导向支架实现机器人的限位和导向作用，缩短了机器人与货架对接所耗时间，成本低且易于实现。进一步优选地，所述对接机构包括导引轴套和顶升轴套；所述顶升轴套安装于所述对接通道的上侧壁；所述导引轴套与所述顶升轴套连接，所述导引轴套的第一中间通道形成所述顶升孔。本技术方案中，利用伸入至对接通道的导引轴套降低了沿货架高度方向机器人与货架之间的间隙，进一步降低特别是机器人过坎时货架与机器人的撞击概率以及噪音污染，降低了在过坡、下坡、拐弯或过坎等易发生碰撞的路况时货架出现倾倒、倾斜或货物出现坠落等不良现象的概率；延长了货架和机器人的使用寿命。进一步优选地，所述第一中间通道远离所述顶升轴套一侧的端部为喇叭状结构，所述喇叭状结构的大径端远离所述顶升轴套设置。本技术方案中，喇叭状结构实现了顶升杆自导引伸入顶升孔，提高顶升杆伸入顶升孔时的最大允许误差范围，降低顶升杆伸入顶升孔的难度。进一步优选地，所述对接通道的上侧壁的顶部设有识别标签；所述机器人对应所述识别标签的位置设有视觉传感器，所述视觉传感器识别所述识别标签以实现所述顶升杆和所述顶升孔的对接；和/或，两个所述第一导向支架的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近所述货架的内部设置；两个所述第二导向支架的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近所述机器人的前进方向设置；两个所述第二导向支架均设于两个所述第一导向支架之间；和/或；所述第一导向支架和所述第二导向支架的接触处设有弹性垫；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述弹性垫处于形变状态。本技术方案中，通过识别标签和视觉传感器实现机器人与货架的精准定位和对接，大大提高了对接精度；更优的，第一导向支架和第二导向支架均成八字型设置，且小径端靠近机器人的前进方向，从而便于在结构上对机器人潜入货架的深度进行了结构限位，缩小机器人的腾挪范围，提高机器人与货架的对接速度和精准性，从而缩短机器人与货架对接所耗时间。更优的，弹性垫在机器人与货架处于对接状态时发生了形变，从而保证了第一导向支架和第二导向支架处于紧配状态，使得机器人与货架不仅左右方向无间隙，前后方向也因紧配原因而无法轻易脱离，大大提高了运输过程中的稳定性。进一步优选地，所述顶升机构还包括第一调节组件；以及用于驱动所述顶升杆升降的第一直线驱动机构；所述对接机构和所述第一直线驱动机构相对设置；所述第一调节组件设于所述顶升杆和所述第一直线驱动机构的第一推杆之间，使得所述顶升杆的中心线与所述第一推杆的中心线位于同一直线上或呈角度设置，且所述顶升杆的中心线与所述顶升孔的中心线位于同一直线上或平行。本技术方案中，通过第一调节组件调整顶升杆的中心线的位置，以保证顶升杆的中心线、推杆的中心线和顶升孔的中心线不管是不位于同一直线上还是位于同一直线时顶升杆的中心线和顶升孔的中心线始终能够位于同一直线上或平行设置(由于顶升孔的径向尺寸一般稍大于顶升杆的径向尺寸，因此可平行设置)，使得顶升杆与顶升孔不存在无法安装或存在径向冲撞力的情况，保证了本机器人顶升机构于底盘顺利安装和使用的高效率性，大大降低了机器人的生产成本和后期维护成本。且本机器人顶升机构简单、紧凑、实用性强、适用范围广。进一步优选地，所述第一调节组件包括球头螺丝；所述球头螺丝包括连接端和球头端；所述连接端的径向尺寸小于所述球头端的径向尺寸；所述连接端与所述顶升杆连接；所述球头端活动安装于所述第一推杆，使得所述连接端可绕所述球头端转动。本技术方案中，利用球头螺丝的连接端可绕球头端转动的特性，从而实现顶升杆的中心线的偏转，进而保证顶升杆的中心线与顶升孔的中心线的重合，避免顶升杆与顶升孔出现干涉现象。进一步优选地，所述第一调节组件还包括连接座；所述连接座设有与所述球头端相适配的凹槽，使得所述球头端活动容设于所述凹槽；所述连接座与所述第一推杆连接。本技术方案中，连接座的设置可适用于推杆无法直接与球头螺丝连接的第一直线驱动机构。进一步优选地，所述顶升机构还包括第二调节组件；以及用于驱动所述顶升杆升降的第二直线驱动机构；所述对接机构和所述第二直线驱动机构相对设置；所述第二调节组件设于所述顶升杆和所述第二直线驱动机构的第二推杆之间，使得所述顶升杆的中心线与所述第二推杆的中心线位于同一直线上或平行设置，且所述顶升杆的中心线与所述顶升孔的中心线位于同一直线上或平行。本技术方案中，由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人无间隙对接货架系统，其特征在于，包括：/n货架和机器人；/n所述货架包括货架本体，所述货架本体的下方设有用于所述机器人潜入的对接通道，所述对接通道沿所述机器人的潜入方向的两侧分别设有两个第一导向支架，两个所述第一导向支架相对设置；/n所述货架本体设有对接机构，所述对接机构设有顶升孔；/n所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体对应所述第一导向支架设有第二导向支架；所述机器人潜入所述对接通道时，所述第二导向支架与所述第一导向支架沿所述对接通道的左右方向接触连接；/n所述机器人本体设有顶升机构，所述顶升机构设有活动插设于所述顶升孔的顶升杆；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述顶升杆伸入所述顶升孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人无间隙对接货架系统，其特征在于，包括：
货架和机器人；
所述货架包括货架本体，所述货架本体的下方设有用于所述机器人潜入的对接通道，所述对接通道沿所述机器人的潜入方向的两侧分别设有两个第一导向支架，两个所述第一导向支架相对设置；
所述货架本体设有对接机构，所述对接机构设有顶升孔；
所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体对应所述第一导向支架设有第二导向支架；所述机器人潜入所述对接通道时，所述第二导向支架与所述第一导向支架沿所述对接通道的左右方向接触连接；
所述机器人本体设有顶升机构，所述顶升机构设有活动插设于所述顶升孔的顶升杆；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述顶升杆伸入所述顶升孔。


2.根据权利要求1所述的机器人无间隙对接货架系统，其特征在于：
所述对接机构包括导引轴套和顶升轴套；
所述顶升轴套安装于所述对接通道的上侧壁；
所述导引轴套与所述顶升轴套连接，所述导引轴套的第一中间通道形成所述顶升孔。


3.根据权利要求2所述的机器人无间隙对接货架系统，其特征在于：
所述第一中间通道远离所述顶升轴套一侧的端部为喇叭状结构，所述喇叭状结构的大径端远离所述顶升轴套设置。


4.根据权利要求1所述的机器人无间隙对接货架系统，其特征在于：
所述对接通道的上侧壁的顶部设有识别标签；所述机器人对应所述识别标签的位置设有视觉传感器，所述视觉传感器识别所述识别标签以实现所述顶升杆和所述顶升孔的对接；和/或，
两个所述第一导向支架的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近所述货架的内部设置；两个所述第二导向支架的其中一端之间的距离值大于另一端之间的距离值，距离值小的一端靠近所述机器人的前进方向设置；两个所述第二导向支架均设于两个所述第一导向支架之间；和/或；
所述第一导向支架和所述第二导向支架的接触处设有弹性垫；所述机器人与所述货架处于对接状态时，所述弹性垫处于形变状态。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的机器人无间隙对接...

【专利技术属性】
技术研发人员：康力方，陈养团，刘金权，
申请(专利权)人：上海木木机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31