机器人全自动管板焊接方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人全自动管板焊接方法，所述焊接方法包括：S1,对待焊金属管和金属板工件进行相对定位后，获取待焊工件的位置信息；S2,根据上述待焊工件的位置信息对图像获取装置进行位置调整，使图像获取装置的镜头与金属管同轴；S3,通过图像获取装置获取待焊工件的图像，进而获得待焊工件的实际安装特征；S4，根据待焊工件的实际安装特征调整焊枪的实际焊接参数，移动机器人，使焊枪的旋转中心与金属管轴心保持同轴后，根据实际焊接参数控制焊枪进行焊接。由此可有效提高焊接质量。

【技术实现步骤摘要】
机器人全自动管板焊接方法
本专利技术涉及焊接
，尤其涉及一种可有效提高焊接质量的机器人全自动管板焊接方法。
技术介绍
金属板与金属管的焊接在锅炉、化工等行业中有大量需求。目前，全自动的管板焊接主要依靠伺服系统和照相机实现，伺服系统为执行机构，照相机负责对焊接处的精准定位，相当于整个系统的眼睛。其中，于2014年2月5日公开的CN102152033B号专利公开了一种用于管板自动焊接的图像找中定位方法，其主要是通过照相机拍照来识别管口的中心，然后通过利用X轴移动机构和Y轴移动机构将焊枪的旋转中轴线平移到被焊管口的圆心位置后进行焊接。然而，该种技术只局限于定位管口的中心，而在管子安装不到位的情况下，管子与金属板之间的间隙不一时，则很容易出现无法焊接或焊接不到位的质量问题。有鉴于此，有必要对现有的管板焊接方法予以改进，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可使得整个圆周上的焊缝均可以得到有效焊接，进而有效提高焊接质量和焊接产品的合格率。为实现上述目的，本专利技术提供了一种机器人全自动管板焊接方法，所述机器人具有焊接转盘、设置于焊接转盘上的焊枪、设置于焊接转盘旁侧的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人全自动管板焊接方法，所述机器人具有焊接转盘、设置于焊接转盘上的焊枪、设置于焊接转盘旁侧的图像获取装置、电性连接图像获取装置和焊枪的控制装置；其特征在于，所述焊接方法包括：S1,对待焊金属管和金属板工件进行相对定位后，获取待焊工件的位置信息；S2,根据上述待焊工件的位置信息对图像获取装置进行位置调整，使图像获取装置的镜头与金属管同轴；S3,通过图像获取装置获取待焊工件的图像，进而获得待焊工件的实际安装特征；S4，根据待焊工件的实际安装特征调整焊枪的实际焊接参数，移动焊枪，使焊枪的旋转中心与金属管轴心保持同轴后，根据实际焊接参数控制焊枪进行焊接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人全自动管板焊接方法，所述机器人具有焊接转盘、设置于焊接转盘上的焊枪、设置于焊接转盘旁侧的图像获取装置、电性连接图像获取装置和焊枪的控制装置；其特征在于，所述焊接方法包括：S1,对待焊金属管和金属板工件进行相对定位后，获取待焊工件的位置信息；S2,根据上述待焊工件的位置信息对图像获取装置进行位置调整，使图像获取装置的镜头与金属管同轴；S3,通过图像获取装置获取待焊工件的图像，进而获得待焊工件的实际安装特征；S4，根据待焊工件的实际安装特征调整焊枪的实际焊接参数，移动焊枪，使焊枪的旋转中心与金属管轴心保持同轴后，根据实际焊接参数控制焊枪进行焊接。2.如权利要求1所述的机器人全自动管板焊接方法，其特征在于：S1步骤中待焊工件的位置信息主要通过如下方式获取：首先，通过图像获取装置对待焊工件进行拍照，获得具有待焊工件的图像信息；然后，对图像信息进行分析，获取金属管的轴心相较图像获取装置的镜头轴心的位置信息，即为待焊工件的位置信息。3.根据权利要求2所述的机器人全自动管板焊接方法，其特征在于：所述图像获取装置的镜头轴向、金属管的轴向以及焊接转盘的轴线方向相互平行。4.根据权利要求1所述的机器人全自动管板焊接方法，其特征在于：所述焊接转盘和图像获取装置共同固定至一悬臂上，所述机器人还具有与悬臂滑动配合的滑架、驱动悬臂在水平方向上沿滑架横向移动的横向移动机构和沿滑架纵向移动的纵向移动机构，于S2步骤中，通过根据上述位置信息对悬臂进行横向和纵向的调节，即可实现使图像获取装置的镜头与金属管同轴。5.根据权利要求1所述的机器人全自动管板焊接方法，其特征在于：所述图像获取装置具有固定架、设置于固定架内侧的工业智能相机、固定于固定架末端的照明装置；其中，所述照明装置呈环形，所述工业智能相机的镜头对准照明装置的中心，并且自照明装置中间向外拍照获取图像信息；拍照前控制装置先根据拍照...

【专利技术属性】
技术研发人员：方正明，季重阳，
申请(专利权)人：昆山华恒焊接股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32