一种自定位直角焊缝焊接机器人制造技术

一种自定位直角焊缝焊接机器人，包括微调工装，调整固定工装，所述的微调工装设置在调整固定工装的上方，微调工装和调整固定工装的内部均设置有控制系统；在微调工装的上方设置有滑台，在滑台上面设置有机器人；所述的调整固定工装的右端设置有探测器，电磁吸盘；所述的调整固定工装下方设置有位移主体，位移主体左侧设置有步进电机，位移主体下方设置有左调整电磁轮，右调整电磁轮及若干个导向轮。本实用新型专利技术具有自动运动、扫描、反馈等功能，实现无人操作，节约劳动力，提高生产效率，降低生产成本，且外观成型美观。

Self positioning welding robot for right angle welding seam

A self-positioning right-angle welding robot comprises a fine-tuning fixture and an adjusting fixture. The fine-tuning fixture is arranged above the adjusting fixture, and a control system is arranged inside the fine-tuning fixture and the adjusting fixture. The right end of the adjusting fixture is provided with a detector and an electromagnetic chuck; the lower part of the adjusting fixture is provided with a displacement main body; the left side of the displacement main body is provided with a stepping motor; the left adjusting electromagnetic wheel is arranged below the displacement main body; the right adjusting electromagnetic wheel and several guiding wheels are arranged. The utility model has the functions of automatic movement, scanning and feedback, realizes unmanned operation, saves labor force, improves production efficiency, reduces production cost, and has beautiful appearance.

【技术实现步骤摘要】
一种自定位直角焊缝焊接机器人
本技术涉及焊接机械制造行业，具体涉及一种自定位直角焊缝焊接机器人。
技术介绍
现有的手工角焊缝焊接，存在工作量大、焊接效率低、外观成型差、焊接时间长等多种问题。
技术实现思路
针对以上问题，本技术目的是提供一种自定位直角焊缝焊接机器人，适用于焊接直角焊缝，该机器人采用新型的控制系统，自动采集焊接位置，实现自动校准，无人操作的行走式焊接技术，操作简单，焊接效率高，解决了以上技术问题。为了实现上述技术目的，达到上述的技术要求，本技术所采用的技术方案是：一种自定位直角焊缝焊接机器人，其特征在于：包括微调工装，调整固定工装，所述的微调工装设置在调整固定工装的上方，所述的调整固定工装在X方向设置有导轨A，微调工装在Y方向设置有导轨B，微调工装和调整固定工装的内部均设置有控制系统；在微调工装的上方设置有滑台，在滑台上面设置有机器人；所述的调整固定工装的右端设置有探测器，电磁吸盘；所述的调整固定工装下方设置有位移主体，位移主体左侧设置有步进电机，位移主体下方设置有左调整电磁轮，右调整电磁轮及若干个导向轮。优选的：所述的电磁吸盘为两个，一个设置在探测器的左侧，另一个设置在探测器的右侧，且关于探测器对称设置。优选的：所述的导向轮设置在左调整电磁轮和右调整电磁轮之间。优选的：所述的滑台设置为矩形。优选的：所述的机器人通过连接螺栓固定在滑台上，随滑台一起运动。本技术的有益效果；一种自定位直角焊缝焊接机器人，与传统结构相比：设置有固定调整电磁轮，在调整固定工装的右侧设置有精准探测器，调整固定工装和微调工装内部设置有控制系统，使得本技术具有自动运动、扫描、反馈等功能，从而实现无人操作，节约劳动力，提高生产效率，降低生产成本，且外观成型美观。附图说明图1为本技术轴侧图；图2为本技术主视图；图3为本技术俯视图；在图中：1.微调工装；2.调整固定工装；3.步进电机；4.位移主体；5.左调整电磁轮；6.导向轮；7.探测器；8.电磁吸盘；9.机器人；10.滑台；11.右调整电磁轮；12.控制系统；13.导轨A；14.导轨B。具体实施方式为了使本技术的专利技术目的、技术方案及其有益技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本技术进行进一步详细说明；在附图中：一种自定位直角焊缝焊接机器人，包括微调工装1，调整固定工装2，所述的微调工装1设置在调整固定工装2的上方，所述的调整固定工装2在X方向设置有导轨A13，微调工装在Y方向设置有导轨B14；微调工装1和调整固定工装2的内部均设置有控制系统12；在微调工装1的上方设置有滑台10，在滑台10上面设置有机器人9；所述的调整固定工装2的右端设置有探测器7，电磁吸盘8；所述的调整固定工装2下方设置有位移主体4，位移主体4左侧设置有步进电机3，位移主体4下方设置有左调整电磁轮5，右调整电磁轮11及若干个导向轮6。所述的电磁吸盘8为两个，一个设置在探测器7的左侧，另一个设置在探测器7的右侧，且关于探测器7对称设置；所述的导向轮6设置在左调整电磁轮5和右调整电磁轮11之间；所述的滑台10设置为矩形；所述的机器人9通过连接螺栓固定在滑台10上。本技术的具体实施：自定位直角焊缝焊接机器人的微调工装1和调整固定工装2由控制系统12控制，实现无人操作。接上电源后，微调工装1和调整固定工装2的平行移动装置接受系统指令自动沿着所要焊接的方向运行。首先探测器7探测位移主体4位置，探测器7把探测到的信息传送给控制系统12，控制系统12进行数据计算结果；然后控制系统12计算结果后传送给位移主体4，此时调整固定工装2右侧的探测器7开始确定位移主体4的前进方向，左调整电磁轮5和右调整电磁轮11可以进行微调，同时调整固定工装2和微调工装1在步进电机3的驱动下沿着丝杠方向运动，当探测器7探测到位移主体4到达指定位置或者边缘位置后，传输信号给控制系统12，使步进电机3停止工作，而后电磁吸盘8将调整固定工装2固定，然后步进电机3反转，使位移主体4跟进调整固定工装2。机器人9由其控制系统单独控制，进行焊接相关工作。自定位直角焊缝焊接机器人的运动原理为：控制系统12发出信号，控制微调工装1，左调整电磁轮5，右调整电磁轮11自行调整其位置，使其能够向前直线前进，保证机器人9相对工件垂直，然后控制系统12控制步进电机3转动，通过导向轮6向前移动；当探测器7探测到调整固定工装2到达指定位置或者边缘后，步进电机3停止运转。此时如果控制系统12没有下达停止前进指令或者探测器7没有探测到到达边缘，那么电磁吸盘8吸附于横梁上，同时步进电机3开始反转，直至位移主体4与调整固定工装2再次相合或者探测器7探测到位移主体装置到达边缘。其中，当位移主体装置到达指定位置后，机器人9由单独的控制系统控制，进行焊接相关工作。上述实施例仅仅是为清楚地说明本技术所作的描述，而并非对实施方式的限定，对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本技术的保护范围之中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自定位直角焊缝焊接机器人，其特征在于：包括微调工装（1），调整固定工装（2），所述的微调工装（1）设置在调整固定工装（2）的上方，所述的调整固定工装(2）在X方向设置有导轨A（13），微调工装在Y方向设置有导轨B（14），微调工装（1）和调整固定工装（2）的内部均设置有控制系统（12）；在微调工装（1）的上方设置有滑台（10），在滑台（10）上面设置有机器人（9），由控制系统控制；所述的调整固定工装（2）的右端设置有探测器（7），电磁吸盘（8）；所述的调整固定工装（2）下方设置有位移主体（4），位移主体（4）左侧设置有步进电机（3），位移主体（4）下方设置有左调整电磁轮（5），右调整电磁轮（11）及若干个导向轮（6）。

【技术特征摘要】
1.一种自定位直角焊缝焊接机器人，其特征在于：包括微调工装（1），调整固定工装（2），所述的微调工装（1）设置在调整固定工装（2）的上方，所述的调整固定工装(2）在X方向设置有导轨A（13），微调工装在Y方向设置有导轨B（14），微调工装（1）和调整固定工装（2）的内部均设置有控制系统（12）；在微调工装（1）的上方设置有滑台（10），在滑台（10）上面设置有机器人（9），由控制系统控制；所述的调整固定工装（2）的右端设置有探测器（7），电磁吸盘（8）；所述的调整固定工装（2）下方设置有位移主体（4），位移主体（4）左侧设置有步进电机（3），位移主体（4）下方设置有左调整电磁轮（5），...

【专利技术属性】
技术研发人员：武大伟，浦道宾，赵勇，
申请(专利权)人：江苏艾邦机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32