双行星齿轮差速减速机制造技术

本发明专利技术是一种双行星齿轮差速减速机，其涉及一种减速机，包括机座部件、定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮差速部件。所述减速机运行过程中，输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机输出轴一的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机满足特殊负载装置要求电动机能够在输出相同转速时调节电动机输出功率的控制要求。

【技术实现步骤摘要】
双行星齿轮差速减速机
本专利技术是一种双行星齿轮差速减速机，其涉及一种减速机，特别是涉及一种采用两个电动机分别驱动两个行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的双行星齿轮差速减速机。
技术介绍
关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。另外，还存在对电动机的输出转速和输出功率匹配不同运行状态下技术要求的特殊负载装置。例如，智能洗衣机能够根据需要洗涤的衣服重量注入相应重量的洗衣液和水，在相同洗涤模式下，电动机的输出转速是相同的，洗衣机内需要洗涤的衣服、洗衣液和水的总重量不相同，则要求电动机在输出相同转速时输出转矩不相同，即要求电动机的输出功率不相同。若电动机不能在输出相同转速时调节电动机的输出功率，则该洗衣机的电动机仍然没有在效率较高的工作状态下运行。若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。若两个电动机能够同时调节电动机的输出转速和输出功率，在保持两个电动机驱动该减速器的速度差不变的前提下，同时提高或者同时降低两个电动机的输出转速，即同时提高或者同时降低两个电动机驱动该减速器的输出功率，则该减速器满足特殊负载装置要求电动机能够在输出相同转速时调节电动机输出功率的控制要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行的双行星齿轮差速减速机。本专利技术的实施方案如下：所述减速机包括机座部件、定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮差速部件。定子部件包括联合定子铁芯、绕组线圈一、绕组线圈二。联合定子铁芯轴向截面呈长圆形，联合定子铁芯轴向截面的一端是联合铁芯段一，另一端是联合铁芯段二。联合铁芯段一有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔一，联合铁芯气隙内腔一边缘均布若干个定子线槽一，若干个绕组线圈一分别安装在联合定子铁芯的定子线槽一中。联合铁芯段二有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔二，联合铁芯气隙内腔二边缘均布若干个定子线槽二，若干个绕组线圈二分别安装在联合定子铁芯的定子线槽二中。或者，定子部件包括定子部件一、定子部件二。定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一。定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二。定子铁芯一、定子铁芯二呈环形，定子铁芯一、定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一分别安装在定子铁芯一的定子线槽中，若干个绕组线圈二分别安装在定子铁芯二的定子线槽中。转子部件一安装在定子部件的联合定子铁芯的联合铁芯气隙内腔一中，转子部件一与联合定子铁芯的联合铁芯段一和绕组线圈一组成电动机一。或者，转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一。转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子。转子部件二安装在定子部件的联合定子铁芯的联合铁芯气隙内腔二中，转子部件二与联合定子铁芯的联合铁芯段二和绕组线圈二组成电动机二。或者，转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二。转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子。机座部件包括端盖一、机座、端盖二、轴套一、轴套二、轴套三、轴套五。定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮差速部件安装在机座径向内侧。双行星齿轮差速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、双齿齿圈一、双齿齿圈二、转轴部件一、转轴部件二。转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置。转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置。行星齿轮部件一包括若干个行星轴一、行星齿轮一、定位板一、定位板二。若干个行星轴一安装固定在端盖二轴向内侧端面。行星齿轮部件二包括行星支架二、轴套四和若干个行星轴二、行星齿轮二、定位板三、定位板四。若干个行星轴二安装固定在行星支架二轴向一侧。转轴部件一包括转轴一、键条一、键条二、太阳齿轮一、定位销一。转轴部件二包括转轴二、键条三、键条四、太阳齿轮二、定位销二。所述减速机运行时，控制器一控制电动机一旋转，控制器一能够调节电动机一旋转速度。控制器二控制电动机二旋转，控制器二能够调节电动机二旋转速度。电动机一与电动机二旋转方向相反。电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一和双齿齿圈一旋转，双齿齿圈一驱动双齿齿圈二旋转，双齿齿圈二驱动行星齿轮二旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二旋转，双齿齿圈二的齿圈内齿分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二在围绕行星齿轮二轴线自转的同时，行星齿轮二还会围绕行星支架二轴线公转，行星齿轮二驱动行星支架二低转速旋转。轴套一、轴套二、轴套三、轴套四、轴套五呈圆筒形。机座中间轴向截面为长圆形的壳体，机座两端是机座法兰，机座法兰径向外侧均布若干个螺栓孔。端盖一轴向截面呈长圆形，端盖一轴向内侧端面有呈圆筒形的轴套凸台一、轴套凸台三，轴套一安装在轴套凸台一中，轴套三安装在轴套凸台三中。端盖二轴向截面呈长圆形，端盖二轴向内侧端面有呈圆筒形的轴套凸台五和呈圆柱形的轴套凸台二，轴套五安装在轴套凸台五中，轴套凸台二顶端有轴套安装孔二，轴套二安装在轴套凸台二的轴套安装孔二中。端盖二轴向内侧端面的轴套凸台二周围均布若干个呈圆柱形的固定凸台一，固定凸台一顶端有固定轴孔一。转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件一包括转子铁芯一、永磁体。转子铁芯一呈环形，转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯一径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型。永磁式转子部件二包括转子铁芯二、永磁体。转子铁芯二呈环形，转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽。若干个瓦片形的永磁体安装在转子铁芯二径向外表面，相邻两个永磁体径向外表面互为异性磁极。鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼。鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中。双本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双行星齿轮差速减速机，其特征在于所述减速机包括机座部件、定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一(20)、控制器二(30)、双行星齿轮差速部件；定子部件包括联合定子铁芯(25)、绕组线圈一(24)、绕组线圈二(26)；联合定子铁芯(25)轴向截面呈长圆形，联合定子铁芯(25)轴向截面的一端是联合铁芯段一(46)，另一端是联合铁芯段二(41)；联合铁芯段一(46)有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔一(44)，联合铁芯气隙内腔一(44)边缘均布若干个定子线槽一(45)，若干个绕组线圈一(24)分别安装在联合定子铁芯(25)的定子线槽一(45)中；联合铁芯段二(41)有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔二(42)，联合铁芯气隙内腔二(42)边缘均布若干个定子线槽二(43)，若干个绕组线圈二(26)分别安装在联合定子铁芯(25)的定子线槽二(43)中；或者，定子部件包括定子部件一、定子部件二；定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一(24)；定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二(26)；定子铁芯一、定子铁芯二呈环形，定子铁芯一、定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一(24)分别安装在定子铁芯一的定子线槽中，若干个绕组线圈二(26)分别安装在定子铁芯二的定子线槽中；转子部件一安装在定子部件的联合定子铁芯(25)的联合铁芯气隙内腔一(44)中，转子部件一与联合定子铁芯(25)的联合铁芯段一(46)和绕组线圈一(24)组成电动机一；或者，转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一；转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子；转子部件二安装在定子部件的联合定子铁芯(25)的联合铁芯气隙内腔二(42)中，转子部件二与联合定子铁芯(25)的联合铁芯段二(41)和绕组线圈二(26)组成电动机二；或者，转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二；转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子；机座部件包括端盖一(1)、机座(2)、端盖二(15)、轴套一(22)、轴套二(13)、轴套三(28)、轴套五(10)；定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一(20)、控制器二(30)、双行星齿轮差速部件安装在机座(2)径向内侧；双行星齿轮差速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、双齿齿圈一(12)、双齿齿圈二(4)、转轴部件一、转轴部件二；转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置；转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置；行星齿轮部件一包括若干个行星轴一(14)、行星齿轮一(17)、定位板一(18)、定位板二(16)；若干个行星轴一(14)安装固定在端盖二(15)轴向内侧端面；行星齿轮部件二包括行星支架二(9)、轴套四(11)和若干个行星轴二(7)、行星齿轮二(5)、定位板三(3)、定位板四(6)；若干个行星轴二(7)安装固定在行星支架二(9)轴向一侧；转轴部件一包括转轴一(23)、键条一(49)、键条二(50)、太阳齿轮一(19)、定位销一(48)；转轴部件二包括转轴二(27)、键条三(51)、键条四(52)、太阳齿轮二(8)、定位销二(47)；所述减速机运行时，控制器一(20)控制电动机一旋转，控制器一(20)能够调节电动机一旋转速度；控制器二(30)控制电动机二旋转，控制器二(30)能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相反；电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(19)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(17)和双齿齿圈一(12)旋转，双齿齿圈一(12)驱动双齿齿圈二(4)旋转，双齿齿圈二(4)驱动行星齿轮二(5)旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(8)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(5)旋转，双齿齿圈二(4)的齿圈内齿(79)分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二(8)分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二(5)在围绕行星齿轮二轴线(76)自转的同时，行星齿轮二(5)还会围绕行星支架二轴线(77)公转，行星齿轮二(5)驱动行星支架二(9)低转速旋转；轴套一(22)、轴套二(13)、轴套三(28)、轴套四(11)、轴套五(10)呈圆筒形；机座(2)中间轴向截面为长圆形的壳体，机座(2)两端是机座法兰，机座法兰径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖一(1)轴向截面呈长圆形，端盖一(1)轴向内侧端面有呈圆筒形的轴套凸台一(38)、轴套凸台三(39)，轴套一(22)安装在轴套凸台一(38)中，轴套三(28)安装在轴套凸台三(39)中；端盖二(15)轴向截面呈长圆形，端盖二(15)轴向内侧端面有呈圆筒形的轴套凸台五(34)和呈圆柱形的轴套凸台二(37)，轴套五(10)安装在轴套凸台五(34)中，轴套凸台二(37)顶端有轴套安装孔二，轴套二(13)安装在轴套凸台二(37)...

【技术特征摘要】
1.一种双行星齿轮差速减速机，其特征在于所述减速机包括机座部件、定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一(20)、控制器二(30)、双行星齿轮差速部件；定子部件包括联合定子铁芯(25)、绕组线圈一(24)、绕组线圈二(26)；联合定子铁芯(25)轴向截面呈长圆形，联合定子铁芯(25)轴向截面的一端是联合铁芯段一(46)，另一端是联合铁芯段二(41)；联合铁芯段一(46)有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔一(44)，联合铁芯气隙内腔一(44)边缘均布若干个定子线槽一(45)，若干个绕组线圈一(24)分别安装在联合定子铁芯(25)的定子线槽一(45)中；联合铁芯段二(41)有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔二(42)，联合铁芯气隙内腔二(42)边缘均布若干个定子线槽二(43)，若干个绕组线圈二(26)分别安装在联合定子铁芯(25)的定子线槽二(43)中；或者，定子部件包括定子部件一、定子部件二；定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一(24)；定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二(26)；定子铁芯一、定子铁芯二呈环形，定子铁芯一、定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一(24)分别安装在定子铁芯一的定子线槽中，若干个绕组线圈二(26)分别安装在定子铁芯二的定子线槽中；转子部件一安装在定子部件的联合定子铁芯(25)的联合铁芯气隙内腔一(44)中，转子部件一与联合定子铁芯(25)的联合铁芯段一(46)和绕组线圈一(24)组成电动机一；或者，转子部件一安装在定子部件一径向内侧，转子部件一与定子部件一组成电动机一；转子部件一是永磁式转子，或者转子部件一是鼠笼式转子；转子部件二安装在定子部件的联合定子铁芯(25)的联合铁芯气隙内腔二(42)中，转子部件二与联合定子铁芯(25)的联合铁芯段二(41)和绕组线圈二(26)组成电动机二；或者，转子部件二安装在定子部件二径向内侧，转子部件二与定子部件二组成电动机二；转子部件二是永磁式转子，或者转子部件二是鼠笼式转子；机座部件包括端盖一(1)、机座(2)、端盖二(15)、轴套一(22)、轴套二(13)、轴套三(28)、轴套五(10)；定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一(20)、控制器二(30)、双行星齿轮差速部件安装在机座(2)径向内侧；双行星齿轮差速部件包括行星齿轮部件一、行星齿轮部件二、双齿齿圈一(12)、双齿齿圈二(4)、转轴部件一、转轴部件二；转子部件一安装在转轴部件一径向外侧中间位置；转子部件二安装在转轴部件二径向外侧中间位置；行星齿轮部件一包括若干个行星轴一(14)、行星齿轮一(17)、定位板一(18)、定位板二(16)；若干个行星轴一(14)安装固定在端盖二(15)轴向内侧端面；行星齿轮部件二包括行星支架二(9)、轴套四(11)和若干个行星轴二(7)、行星齿轮二(5)、定位板三(3)、定位板四(6)；若干个行星轴二(7)安装固定在行星支架二(9)轴向一侧；转轴部件一包括转轴一(23)、键条一(49)、键条二(50)、太阳齿轮一(19)、定位销一(48)；转轴部件二包括转轴二(27)、键条三(51)、键条四(52)、太阳齿轮二(8)、定位销二(47)；所述减速机运行时，控制器一(20)控制电动机一旋转，控制器一(20)能够调节电动机一旋转速度；控制器二(30)控制电动机二旋转，控制器二(30)能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相反；电动机一通过转轴部件一的太阳齿轮一(19)驱动行星齿轮部件一的行星齿轮一(17)和双齿齿圈一(12)旋转，双齿齿圈一(12)驱动双齿齿圈二(4)旋转，双齿齿圈二(4)驱动行星齿轮二(5)旋转，电动机二通过转轴部件二的太阳齿轮二(8)驱动行星齿轮部件二的行星齿轮二(5)旋转，双齿齿圈二(4)的齿圈内齿(79)分度圆位置旋转的线速度与太阳齿轮二(8)分度圆位置旋转的线速度不相同时，行星齿轮二(5)在围绕行星齿轮二轴线(76)自转的同时，行星齿轮二(5)还会围绕行星支架二轴线(77)公转，行星齿轮二(5)驱动行星支架二(9)低转速旋转；轴套一(22)、轴套二(13)、轴套三(28)、轴套四(11)、轴套五(10)呈圆筒形；机座(2)中间轴向截面为长圆形的壳体，机座(2)两端是机座法兰，机座法兰径向外侧均布若干个螺栓孔；端盖一(1)轴向截面呈长圆形，端盖一(1)轴向内侧端面有呈圆筒形的轴套凸台一(38)、轴套凸台三(39)，轴套一(22)安装在轴套凸台一(38)中，轴套三(28)安装在轴套凸台三(39)中；端盖二(15)轴向截面呈长圆形，端盖二(15)轴向内侧端面有呈圆筒形的轴套凸台五(34)和呈圆柱形的轴套凸台二(37)，轴套五(10)安装在轴套凸台五(34)中，轴套凸台二(37)顶端有轴套安装孔二，轴套二(13)安装在轴套凸台二(37)的轴套安装孔二中；端盖二(15)轴向内侧端面的轴套凸台二(37)周围均布若干个呈圆柱形的固定凸台一(35)，固定凸台一(35)顶端有固定轴孔一(36)；转子部件一分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件一包括转子铁芯一(21)、永磁体(40)；转子铁芯一(21)呈环形，转子铁芯一(21)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(40)安装在转子铁芯一(21)径向外表面，相邻两个永磁体(40)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件一包括鼠笼转子铁芯一、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯一呈环形，鼠笼转子铁芯一中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯一径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；转子部件二分为永磁式转子或者鼠笼式转子两种类型；永磁式转子部件二包括转子铁芯二(29)、永磁体(40)；转子铁芯二(29)呈环形，转子铁芯二(29)中间的铁芯联接孔有铁芯键槽；若干个瓦片形的永磁体(40)安装在转子铁芯二(29)径向外表面，相邻两个永磁体(40)径向外表面互为异性磁极；鼠笼式转子部件二包括鼠笼转子铁芯二、转子鼠笼；鼠笼转子铁芯二呈环形，鼠笼转子铁芯二中间的铁芯联接孔有铁芯键槽，鼠笼转子铁芯二径向外侧还有若干个鼠笼线槽，转子鼠笼安装在鼠笼线槽中；双齿齿圈一(12)、双齿齿圈二(4)呈环形，双齿齿圈一(12)、双齿齿圈二(4)径向内侧均布若干个齿圈内齿(79)，双齿齿圈一(12)、双齿齿圈二(4)径向外侧均布若干个齿圈外齿(78)；行星齿轮一(17)、行星齿轮二(5)是外齿轮，行星齿轮一(17)、行星齿轮二(5)中间是光滑的齿轮轴孔(83)；太阳齿轮一(19)、太阳齿轮二(8)是外齿轮，太阳齿轮一(19)、太阳齿轮二(8)中间的齿轮联接孔(80)有齿轮键槽(81)，太阳齿轮一(19)、太阳齿轮二(8)的齿轮轮毂上有定位销孔(82)；定位销一(48)、定位销二(47)呈圆柱形；定位板一(18)、定位板二(16)、定位板三(3)、定位板四(6)呈环形；行星轴一(14)呈圆柱形，行星轴一(14)一端有轴肩，行星齿轮部件一装配后，行星轴一(14)另一端安装固定在端盖二(15)的固定凸台一(35)顶端的固定轴孔一(36)中；行星轴一(14)有轴肩的一端向另一端依次安装有定位板一(18)、行星齿轮一(17)、定位板二(16)，定位板一(18)、行星齿轮一(17)、定位板二(16)能够围绕行星轴一(14)的轴线旋转；行星支架二(9)径向外侧中间是圆盘形的支架盘(71)，支架盘(71)一端是圆柱形的输出轴头一(75)，另一端是圆筒形的轴套凸台四(69)，轴套凸台四(69)中间是轴套安装孔四(73)，轴套四(11)安装在轴套安装孔四(73)中；行星支架二(9)的轴套凸台四(69)周围均布若干个圆筒形的固定凸台二(72)，固定凸台二(72)中间是固定轴孔二(74)；输出轴头一(75)靠近支架盘(71)一端是轴颈五(70)；行星支架二轴线(77)与轴套安装孔四(73)的轴线重合，行星齿轮部件二装配后，行星齿轮二轴线(76)与固定轴孔二(74)的轴线重合；行星轴二(7)呈圆柱形，行星轴二(7)一端有轴肩，行星齿轮部件二装配后，行星轴二(7)另一端安装固定在行星支架二(9)的固定轴孔二(74)中；行星轴二(7)有轴肩的一端向另一端依次安装有定位板三(3)、行星齿轮二(5)、定位板四(6)，定位板三(3)、行星齿轮二(5)、定位板四(6)能够围绕行星轴二(7)的轴线旋转；行星齿轮二轴线(76)与行星轴二(7)的轴线重合；转轴一(23)呈圆柱形，转轴一(23)径向外侧中间是定位轴肩一(58)，定位轴肩一(58)两端分别是轴段一(60)、轴段二(56)，轴段一(60)靠近定位轴肩一(58)一端是轴颈一(59)，轴段二(56)靠近定位轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓东，
申请(专利权)人：大连碧蓝节能环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21