空间多自由度的并联柔顺装置制造方法及图纸

一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人‑环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。

Parallel compliant device with multiple degrees of freedom in space

A spatial multi-degree-of-freedom parallel compliant device comprises a base, a movable platform for supporting an actuator, three UPU-type branching chains connected to the base and movable platform at both ends, and at least three SPS-type branching chains, wherein the UPU-type branching chains and the SPS-type branching chains are arranged alternately between the movable platform and the base, and all the branching chains are arranged between the movable platform and the base. The chain intersects at a point where the spatial extension line, i.e. the end operation point of the compliant device, is at the end operation point where the compliant device has only the compliant characteristic of spatial pure translation. The device can naturally adapt to the forces in any direction of the space, improve the safety of the robot system in complex environments, and ensure the smooth implementation of the task of physical contact between the robot and the environment.

【技术实现步骤摘要】
空间多自由度的并联柔顺装置
本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种空间多自由度的并联柔顺装置。
技术介绍
现有的机器人柔顺装置很多都只具有单自由度方向的顺应特性，不能充分保护机器人面对环境交互操作的过程中可能受到意外的撞击时的安全性。从力控制的角度来说，空间多自由度的柔顺能力，一定程度上也可以加强柔顺装置在任意方向进行力控制的灵活性。
技术实现思路
本专利技术针对现有单自由度机器人柔性顺应装置存在的一些不足，提出一种空间多自由度的并联柔顺装置，该装置的末端操作点处具有空间纯平移的刚度特性，可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，设置于机器人手臂和执行机构之间，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人-环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间多自由度的并联柔顺装置，其特征在于，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。

【技术特征摘要】
1.一种空间多自由度的并联柔顺装置，其特征在于，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。2.根据权利要求1所述的并联柔顺装置，其特征是，所述的动平台与基座共轴放置，且各支链与基座、动平台的铰支点都围绕柔顺装置的轴线呈均匀圆周布置。3.根据权利要求1所述的并联柔顺装置，其特征是，所述的UPU型支链，即万向副-移动副-万向副型支链，具体由前后两个分别与动平台和...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇，章平，余觉，王皓，王力，黄顺舟，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31