The invention discloses a robot manipulator which can be connected head to tail and is easy to assemble, including a base, the base is above the ground, the base is above the base is provided with a mother installation mechanism, the mother disassembly mechanism is above the arm rotation mechanism, the upper arm rotation mechanism is provided with a mechanical arm joint structure, the machine. One side of the arm joint mechanism is provided with a public security installation mechanism, and the surface of the arm side is respectively provided with a controller and a battery box. The power input end of the controller is electrically connected with the power output end of the battery box, and the power output end of the controller is electrically connected with the convex head mounting motor, the rotary stepping motor of the arm and the rotation of the arm. The encoder and the linear motor of the manipulator are electrically connected. The signal output end of the controller is electrically connected with the convex head mounting motor, the rotary stepping motor of the manipulator and the linear motor of the manipulator, respectively. The signal input end of the controller is electrically connected with the rotary encoder of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种可首尾相连且便于组装的机器人机械臂
本专利技术涉及机器人领域,特别是一种可首尾相连且便于组装的机器人机械臂。
技术介绍
传统机器人手臂都是根据使用规格特殊定制,极大的增加了机器人开发和制造成本,并且在不需要复杂的环境当中则会造成严重的成本浪费。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题,设计了一种可首尾相连且便于组装的机器人机械臂。实现上述目的本专利技术的技术方案为,一种可首尾相连且便于组装的机器人机械臂,包括底座,所述底座位于地面上方,所述底座上方设有母安装机构,所述机械臂关节机构由开在底座下方固定连接的凹凸槽、插装在底座上的凸头安装固定架一、安装在凸头安装固定架一上的凸头安装轴承一、插装在凸头安装轴承一内的凸头安装螺纹套、套装在凸头安装螺纹套上的凸头安装齿环、套装在凸头安装螺纹套上方的凸头安装轴承二、与凸头安装轴承二固定连接的凸头安装固定架二、分别与凸头安装固定架二和底座固定连接的凸头安装装置固定架、安装在凸头安装装置固定架内的凸头安装电机安装架、安装在凸头安装电机安装架上的凸头安装电机、与凸头安装齿环紧密啮合且套装在凸头安装电机旋转端上的凸头安装齿轮共同构成的,所述母拆卸机构上方设有机械臂旋转机构,所述机械臂旋转机构由位于凸头安装装置固定架上方固定连接的机械臂旋转座、安装在机械臂旋转座内的机械臂旋转步进电机安装架、安装在机械臂旋转步进电机安装架上的机械臂旋转步进电机、与机械臂旋转步进电机旋转端固定连接的机械臂旋转步进电机齿轮、安装在机械臂旋转座内的机械臂旋转编码器安装架、安装在机械臂旋转编码器安装架上的机械臂旋转编码器、套装在机械臂旋转编码器 ...
【技术保护点】
1.一种可首尾相连且便于组装的机器人机械臂,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)位于地面上方,所述底座(1)上方设有母安装机构,所述机械臂关节机构由开在底座(1)下方固定连接的凹凸槽(2)、插装在底座(1)上的凸头安装固定架一(3)、安装在凸头安装固定架一(3)上的凸头安装轴承一(4)、插装在凸头安装轴承一(4)内的凸头安装螺纹套(5)、套装在凸头安装螺纹套(5)上的凸头安装齿环(6)、套装在凸头安装螺纹套(5)上方的凸头安装轴承二(7)、与凸头安装轴承二(7)固定连接的凸头安装固定架二(8)、分别与凸头安装固定架二(8)和底座(1)固定连接的凸头安装装置固定架(9)、安装在凸头安装装置固定架(9)内的凸头安装电机安装架(10)、安装在凸头安装电机安装架(10)上的凸头安装电机(11)、与凸头安装齿环(6)紧密啮合且套装在凸头安装电机(11)旋转端上的凸头安装齿轮(12)共同构成的,所述母拆卸机构上方设有机械臂旋转机构,所述机械臂旋转机构由位于凸头安装装置固定架(9)上方固定连接的机械臂旋转座(13)、安装在机械臂旋转座(13)内的机械臂旋转步进电机安装架(14)、安装在机械臂旋 ...
【技术特征摘要】
1.一种可首尾相连且便于组装的机器人机械臂,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)位于地面上方,所述底座(1)上方设有母安装机构,所述机械臂关节机构由开在底座(1)下方固定连接的凹凸槽(2)、插装在底座(1)上的凸头安装固定架一(3)、安装在凸头安装固定架一(3)上的凸头安装轴承一(4)、插装在凸头安装轴承一(4)内的凸头安装螺纹套(5)、套装在凸头安装螺纹套(5)上的凸头安装齿环(6)、套装在凸头安装螺纹套(5)上方的凸头安装轴承二(7)、与凸头安装轴承二(7)固定连接的凸头安装固定架二(8)、分别与凸头安装固定架二(8)和底座(1)固定连接的凸头安装装置固定架(9)、安装在凸头安装装置固定架(9)内的凸头安装电机安装架(10)、安装在凸头安装电机安装架(10)上的凸头安装电机(11)、与凸头安装齿环(6)紧密啮合且套装在凸头安装电机(11)旋转端上的凸头安装齿轮(12)共同构成的,所述母拆卸机构上方设有机械臂旋转机构,所述机械臂旋转机构由位于凸头安装装置固定架(9)上方固定连接的机械臂旋转座(13)、安装在机械臂旋转座(13)内的机械臂旋转步进电机安装架(14)、安装在机械臂旋转步进电机安装架(14)上的机械臂旋转步进电机(15)、与机械臂旋转步进电机(15)旋转端固定连接的机械臂旋转步进电机齿轮(16)、安装在机械臂旋转座(13)内的机械臂旋转编码器安装架(17)、安装在机械臂旋转编码器安装架(17)上的机械臂旋转编码器(18)、套装在机械臂旋转编码器(18)旋转端上的机械臂旋转编码器齿轮(19)、安装在机械臂旋转座(13)上的机械臂旋转轴承(20)、插装在机械臂旋转轴承(20)内的机械臂一支撑座(21)、位于机械臂一支撑座(21)下方固定连接且分别与机械臂旋转步进电机齿轮(16)和机械臂旋转编码器齿轮(19)紧密啮合的机械臂旋转齿轮(22)共同构成的,所述机械臂旋转机构上方设有机械臂关节结构,所述机械臂关节机构由安装在机械臂一支撑座(21)上的机械臂一(23)、安装在机械臂一(23)上的机械臂轴承(24)、插装在机械臂轴承(24)上的机械臂轴(25)、与机械臂轴(25)固定连接的机械臂二(26)、位于机械臂二(26)上方固定连接的机械臂直线电机活动端固定架(27)、安装在机械臂直线电机活动端固定架(27)上的机械臂直线电机活动端轴承(28)、插装在机械臂直线电机活动端轴承(28)上的机械臂直线电机活动端轴(29)、与机械臂直线电机活动端轴(29)固定连接的机械臂直线电机活动端安装架(30)、活动端安装在机械臂直线电机活动端安装架(30)上的机械臂直...
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