一种变刚度的柔性连续并联机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。由动平台、柔性连续驱动器、定平台和组合致动器组成，除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性和小质量。此外，还可以改变整个机器人的刚度，从而与环境的接触界面刚度实时匹配。所述柔性连续驱动器与所述组合致动器均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器的上端固定连接在所述动平台上，多个所述柔性连续驱动器的下端穿过所述定平台上的铰点孔分别与多个所述组合致动器固定连接；所述组合致动器用于改变所述柔性连续驱动器的长短和所受的扭矩大小。

A variable stiffness flexible continuous parallel robot

The invention belongs to the field of robot, and more specifically relates to a flexible continuous parallel robot with variable stiffness. It is composed of a moving platform, a flexible continuous actuator, a fixed platform and a combined actuator. It has not only higher load-carrying capacity and positioning accuracy of parallel mechanism, but also inherent flexibility and small mass of the flexible continuous robot. In addition, the stiffness of the whole robot can be changed to match the stiffness of the contact interface with the environment in real time. The flexible continuous actuator and the combined actuator are provided with six; the upper end of the flexible continuous actuator is fixed connected to the moving platform; the lower end of the flexible continuous actuator is respectively fixed connected with the combined actuator through the hinge hole on the fixed platform; and the combined actuator is fixed connected with the plurality of the combined actuators. The utility model is used to change the length and the torque magnitude of the flexible continuous driver.

【技术实现步骤摘要】
一种变刚度的柔性连续并联机器人
本专利技术属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。
技术介绍
六自由度并联机器人以其刚度大、精度高、承载能力强、误差能够消除等特点，广泛应用于国防科技、运动模拟、医疗器械、隔振/减振、精密定位及指向等领域。现有的并联机器人多采用Gough-Stewart构型，驱动形式为非冗余刚性驱动，机构虽然具有较大的刚度，控制精度较高，但其运动空间受限且刚度调节范围小。针对这一缺点，近年来研究学者提出了柔性连续机器人这一概念。由于柔性连续材料的柔软性和它们经常表现出的细长结构，柔性连续型机器人一直被当作串联或者混联机构研究。当工作时，柔性连续机器人的伸出长度很长，需要用一系列的支撑环连接支撑才能保证机构的构型和刚度。然而已有的柔性连续机器人，除了需要加一系列的支撑环来维持形状和刚度、增加了机器人结构的复杂度以外，刚度也不可连续可控调节，这在一定程度上限制了机器人的工作空间与工作条件。针对以上缺点，本专利提出了变刚度柔性连续并联机器人这一概念。变刚度柔性连续并联机器人除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述变刚度的柔性连续并联机器人由动平台(1)、柔性连续驱动器(2)、定平台(3)和组合致动器(4)组成，所述柔性连续驱动器(2)与所述组合致动器(4)均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器(2)的上端固定连接在所述动平台(1)上，多个所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔分别与多个所述组合致动器(4)固定连接；所述组合致动器(4)用于改变所述柔性连续驱动器(2)的长短和所受的扭矩大小。

【技术特征摘要】
1.一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述变刚度的柔性连续并联机器人由动平台(1)、柔性连续驱动器(2)、定平台(3)和组合致动器(4)组成，所述柔性连续驱动器(2)与所述组合致动器(4)均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器(2)的上端固定连接在所述动平台(1)上，多个所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔分别与多个所述组合致动器(4)固定连接；所述组合致动器(4)用于改变所述柔性连续驱动器(2)的长短和所受的扭矩大小。2.根据权利要求1所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述柔性连续驱动器(2)为等效截面积为矩形的连续性材料构成的，其在非受力条件下为矩形条。3.根据权利要求1所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述定平台(3)上的铰点孔内涂抹有聚四氟乙烯粉。4.根据权利要求1所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述组合致动器(4)包括直线致动器，所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔与所述直线致动器连接。5.根据权利要求4所述的一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述组合致动器(4)还包括旋转致动器，所述直线致动器固定连接在所述旋转致动器的输出轴上，所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟志忠，侯坤，卢飞，张娜，姜洪洲，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23