一种空中作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种空中作业机器人，包括涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个涵道内的旋翼系统，两个涵道采用纵列形式且对称设置于机身前后两侧；机械臂系统设置于机身下方，作业状态时从机身侧方向伸出进行作业；辅助旋翼系统包括辅助旋翼，辅助旋翼系统设置于机身下方，用于从机身侧方向伸出，并控制辅助旋翼旋转产生补偿力矩，以抑制机械臂系统作业过程对机器人产生的扰动。本发明专利技术中所提供的空中作业机器人，能够在一定程度上增大机器人在空中作业的稳定性，从而增大其作业的载荷能力。本发明专利技术还公开了一种空中作业机器人的扰动补偿方法，具有上述有益效果。

An aerial operation robot

The invention discloses an aerial operation robot, including a bypass rotor system, a fuselage, a manipulator system and an auxiliary rotor system, wherein the bypass rotor system comprises two bypasses with the same structure and a rotor system arranged in two bypasses respectively, and the two bypasses are arranged in longitudinal form and symmetrically in the fuselage. The front and rear sides; the manipulator system is set below the fuselage, extending from the side of the fuselage when operating; the auxiliary rotor system includes the auxiliary rotor, which is set below the fuselage for extending from the side of the fuselage and controlling the rotation of the auxiliary rotor to generate compensation torque to suppress the manipulator system operation. The disturbance caused by industrial processes to robots. The air operation robot provided in the invention can increase the stability of the robot in the air operation to a certain extent, thereby increasing the load capacity of the robot in the air operation. The invention also discloses a disturbance compensation method for an aerial operation robot, which has the beneficial effect.

【技术实现步骤摘要】
一种空中作业机器人
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种空中作业机器人。
技术介绍
空中作业机器人平台是一种新型空中平台，基本形式为在可悬停飞行器平台上加装操作机构，从而使其具有在三维复杂环境中的主动操作能力。在以下3个方面产生巨大的应用前景：1、在广域无人科考、环境监测及灾害评估中，完成样品采集等任务；2、针对城市反恐、城市救援等特殊环境，代替人进行危险作业；3、完成复杂环境中的基础设施检测与维修、墙体探伤、阀门远程操作等任务。目前几乎所有的空中作业机器人平台均以直升机或四旋翼作为主体，这种类型的空中作业机器人不便于通过狭窄的空间，通过性差，且采用在已有飞行平台上直接加装机械臂的方式，并且没有专门考虑空中接触作业带来的扰动问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种空中作业机器人，解决了空中作业机器人在作业时产生的扰动，带来机器人本身稳定性差的问题，使空中机器人能够进行载荷能力更强的作业任务。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种空中作业机器人，包括:涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，所述涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个所述涵道内的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空中作业机器人，其特征在于，包括涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，所述涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个所述涵道内的旋翼系统，两个所述涵道采用纵列形式且对称设置于所述机身前后两侧，所述涵道旋翼系统用于对所述机身的飞行姿态进行控制；所述机械臂系统设置于所述机身下方，作业状态时从所述机身的第一侧方向伸出进行作业；所述辅助旋翼系统包括辅助旋翼，所述辅助旋翼系统设置于所述机身下方，用于从所述机身的第二侧方向伸出，并控制所述辅助旋翼旋转产生补偿力矩，以便抑制所述机械臂系统作业过程对机器人产生的扰动；其中，所述机身左右相反的两个侧方向中的一个为所述第一侧方向...

【技术特征摘要】
1.一种空中作业机器人，其特征在于，包括涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，所述涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个所述涵道内的旋翼系统，两个所述涵道采用纵列形式且对称设置于所述机身前后两侧，所述涵道旋翼系统用于对所述机身的飞行姿态进行控制；所述机械臂系统设置于所述机身下方，作业状态时从所述机身的第一侧方向伸出进行作业；所述辅助旋翼系统包括辅助旋翼，所述辅助旋翼系统设置于所述机身下方，用于从所述机身的第二侧方向伸出，并控制所述辅助旋翼旋转产生补偿力矩，以便抑制所述机械臂系统作业过程对机器人产生的扰动；其中，所述机身左右相反的两个侧方向中的一个为所述第一侧方向，另一个为所述第二侧方向。2.根据权利要求1所述的空中作业机器人，其特征在于，所述辅助旋翼系统包括支撑臂、收放关节系统、收放舵机、和所述收放舵机相连接的控制模块、和所述控制模块相连接的旋翼驱动电机；其中，所述支撑臂的一端通过所述收放关节系统设置在所述机身下方，另一端和所述辅助旋翼相连接；所述控制模块用于向收放舵机发送通过所述收放关节系统驱动所述支撑臂从所述机身的第二侧方向伸出的第一驱动指令；根据所述机械臂系统空中作业的作业需求，向所述旋翼驱动电机发送驱动所述辅助旋翼旋转的第二驱动指令。3.根据权利要求2所述的空中作业机器人，其特征在于，所述辅助旋翼系统还包括锁定弹簧，所述锁定弹簧一端和所述收放关节系统固定连接，另一端和所述支撑臂连接有所述辅助旋翼的一端固定连接。4.根据权利要求2或3所述的空中作业机器人，其特征在于，所述辅助旋翼系统还包括和所述控制模块相连接的变距舵机、变距摇臂、连接所述变距舵机和所述变距摇臂的推拉杆；其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐彬，金健侠，张一博，项昌乐，
申请(专利权)人：北京理工大学，酷黑科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11