驱动机构、飞行器及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种驱动机构、飞行器及机器人。其中，驱动机构包括：舵机，设置在安定面上；传动结构，舵机通过传动结构驱动舵板进行枢转，传动结构包括与舵机枢转连接的第一摇臂及与舵板固定连接的第二摇臂；阻尼结构，阻尼结构的两端分别与第一摇臂及第二摇臂枢转连接。本实用新型专利技术有效地解决了现有技术中由于舵面的惯性运动对舵机产生较大冲击的问题。

Driving mechanism, aircraft and robot

The utility model provides a driving mechanism, an aircraft and a robot. Among them, the driving mechanism includes the rudder, which is set on the stabilizer, the drive structure, the steering gear is pivotally driven by the drive structure, and the transmission structure includes the first rocker arm connected with the rudder and the second rocker arm fixed with the rudder board; the damping structure, the two ends of the damping structure are respectively with the first rocker arm and the two rocker arm respectively. Pivot connection. The utility model effectively solves the problem that the inertia movement of the rudder surface causes a greater impact on the steering gear in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
驱动机构、飞行器及机器人
本技术涉及舵机
，具体而言，涉及一种驱动机构、飞行器及机器人。
技术介绍
在飞行器
，尾翼是重要的飞艇气动力部件。尾翼具有安定面和舵面，通过设置在安定面上的舵机控制舵面的偏转角度，以实现飞行器的俯仰、偏航、滚转等飞行动作。通常地，低速小型自控飞艇一般选用低成本、响应速度快、转矩大的数字舵机驱动舵面相对于安定面进行偏转，舵机需克服气动力对安定面与舵面之间的支撑座上产生的力矩。然而，过快的响应速度使得舵面的偏转速度较大，导致舵机停止偏转时舵面存在较大的惯性，对舵机存在较大的冲击，容易损坏舵机，影响舵机的使用寿命。在现有技术中，为了解决上述问题，采用带有涡轮蜗杆减速箱的舵机，然而存在成本高、重量大、且响应速度慢的问题。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种驱动机构、飞行器及机器人，以解决现有技术中由于舵面的惯性运动对舵机产生较大冲击的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种驱动机构，包括：舵机，设置在安定面上；传动结构，舵机通过传动结构驱动舵板进行枢转，传动结构包括与舵机枢转连接的第一摇臂及与舵板固定连接的第二摇臂；阻尼结构，阻尼结构的两端分别与第一摇臂及第二摇臂枢转连接。进一步地，驱动机构还包括：至少两个支撑座，沿安定面与舵板的交界线L间隔设置，且传动结构的两侧均设置有至少一个支撑座，支撑座与安定面固定连接且与舵板可枢转连接，或支撑座与安定面可枢转连接且与舵板固定连接。进一步地，阻尼结构的延伸方向与交界线L垂直设置。进一步地，阻尼结构为双向阻尼结构。进一步地，阻尼结构为阻尼器，且阻尼器的行程小于或等于10mm。进一步地，第一摇臂与第二摇臂的臂长相等。进一步地，第一摇臂远离安定面的一端与第二摇臂远离舵板的一端之间具有距离S1，第一摇臂在舵机上的枢转中心与第二摇臂和舵板的固定中心点之间具有距离S2，且满足S1＝S2。进一步地，枢转中心位于舵机的中心面P内。进一步地，固定中心点位于舵板的中心面Q内。进一步地，驱动机构还包括：第一连接杆，第一连接杆的两端分别与第一摇臂及阻尼结构的第一端连接；第二连接杆，第二连接杆的两端分别与第二摇臂及阻尼结构的第二端连接。根据本技术的另一方面，提供了一种飞行器，包括上述的驱动机构。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的驱动机构。应用本技术的技术方案，驱动机构包括舵机、传动结构及阻尼结构。其中，舵机设置在安定面上。舵机通过传动结构驱动舵板进行枢转，传动结构包括与舵机枢转连接的第一摇臂及与舵板固定连接的第二摇臂。阻尼结构的两端分别与第一摇臂及第二摇臂枢转连接。这样，舵机驱动第一摇臂进行转动，则与第一摇臂枢转连接的阻尼结构相对于第一摇臂进行枢转，之后，阻尼结构带动第二摇臂枢转，使得与第二摇臂固定连接的舵板进行相对于安定面的枢转运动，进而使得舵板相对于安定面进行偏转，实现驱动机构的转向运动。当舵机不再驱动第一摇臂转动时，舵板由于惯性会继续运动并对舵机产生冲击力，阻尼结构能够降低第二摇臂传递至第一摇臂的振动能力，进而降低第一摇臂传递至舵机的振动能力，减小舵机受到的冲击力，提升驱动机构的工作性能，延长舵机及传动结构的使用寿命。同时，阻尼结构有助于减少驱动结构的共振振幅，从而避免舵机、安定面及舵板因振动应力达到极限而导致破损。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的驱动机构的实施例的侧视图；图2示出了图1中的驱动机构的局部立体结构示意图；以及图3示出了图2中的驱动机构的局部剖视图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、舵机；20、安定面；30、传动结构；31、第一摇臂；32、第二摇臂；40、舵板；50、阻尼结构；60、支撑座；71、第一连接杆；72、第二连接杆。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。为了解决解决现有技术中由于舵面的惯性运动对舵机产生较大冲击的问题，本申请提供了一种驱动机构、飞行器及机器人。在本实施例中，驱动机构主要应用于飞行器。如图1至图3所示，驱动机构包括舵机10、传动结构30及阻尼结构50。其中，舵机10设置在安定面20上。舵机10通过传动结构30驱动舵板40进行枢转，传动结构30包括与舵机10枢转连接的第一摇臂31及与舵板40固定连接的第二摇臂32。阻尼结构50的两端分别与第一摇臂31及第二摇臂32枢转连接。应用本实施例的技术方案，舵机10驱动第一摇臂31进行转动，则与第一摇臂31枢转连接的阻尼结构50相对于第一摇臂31进行枢转，之后，阻尼结构50带动第二摇臂32枢转，使得与第二摇臂32固定连接的舵板40进行相对于安定面20的枢转运动，进而使得舵板40相对于安定面20进行偏转，实现驱动机构的转向运动。当舵机10不再驱动第一摇臂31转动时，舵板40由于惯性会继续运动并对舵机10产生冲击力，阻尼结构50能够降低第二摇臂32传递至第一摇臂31的振动能力，进而降低第一摇臂31传递至舵机10的振动能力，减小舵机10受到的冲击力，提升驱动机构的工作性能，延长舵机10及传动结构30的使用寿命。同时，阻尼结构50有助于减少驱动结构的共振振幅，从而避免舵机10、安定面20及舵板40因振动应力达到极限而导致破损。可选地，第一摇臂31与第二摇臂32由铝合金材料制成。这样，上述设置能够实现驱动机构的轻量化设计，且强度较高、便于维修。需要说明的是，第一摇臂31与第二摇臂32的材质不限于此。可选地，第一摇臂31与第二摇臂32由其他合金材料制成，如钛合金。可选地，驱动机构还包括支撑座60。其中，支撑座60至少为两个，且沿安定面20与舵板40的交界线L间隔设置，且传动结构30的两侧均设置有至少一个支撑座60，支撑座60与安定面20固定连接且与舵板40可枢转连接。如图2所示，支撑座60为两个，且两个支撑座60沿安定面20与舵板40的交界线L间隔设置，传动结构30的两侧均设置有一个支撑座60。这样，上述设置使得舵板40能够相对于安定面20进行枢转运动，保证驱动机构的正常运行，且使得舵板40的转动更加稳定，提高驱动机构的驱动稳定性。具体地，舵板40与安定面20之间通过传动结构30及两个支撑座60连接。其中，舵机10通过传动结构30对舵板40进行驱动，以使舵板40相对于安定面20进行转动，以实现偏转。两个支撑座60均与安定面20及舵板40连接，以使安定面20与舵板40的相对转动更加稳定，使得飞行器的俯仰、偏航、滚转等飞行动作更加平稳。在附图中未示出的其他实施方式中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动机构，其特征在于，包括：舵机(10)，设置在安定面(20)上；传动结构(30)，所述舵机(10)通过所述传动结构(30)驱动舵板(40)进行枢转，所述传动结构(30)包括与所述舵机(10)枢转连接的第一摇臂(31)及与所述舵板(40)固定连接的第二摇臂(32)；阻尼结构(50)，所述阻尼结构(50)的两端分别与所述第一摇臂(31)及所述第二摇臂(32)枢转连接。

【技术特征摘要】
1.一种驱动机构，其特征在于，包括：舵机(10)，设置在安定面(20)上；传动结构(30)，所述舵机(10)通过所述传动结构(30)驱动舵板(40)进行枢转，所述传动结构(30)包括与所述舵机(10)枢转连接的第一摇臂(31)及与所述舵板(40)固定连接的第二摇臂(32)；阻尼结构(50)，所述阻尼结构(50)的两端分别与所述第一摇臂(31)及所述第二摇臂(32)枢转连接。2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括：至少两个支撑座(60)，沿所述安定面(20)与所述舵板(40)的交界线L间隔设置，且所述传动结构(30)的两侧均设置有至少一个所述支撑座(60)，所述支撑座(60)与所述安定面(20)固定连接且与所述舵板(40)可枢转连接，或所述支撑座(60)与所述安定面(20)可枢转连接且与所述舵板(40)固定连接。3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述阻尼结构(50)的延伸方向与所述交界线L垂直设置。4.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述阻尼结构(50)为双向阻尼结构。5.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述阻尼结构(50)为阻尼器，且所述阻尼器的行程小于或等于10...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：东莞前沿技术研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44