一种盘类工件机器人手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种盘类工件机器人手爪，包括机体安装座与二号机械臂，所述机体安装座的外表面上端设有旋转轴，且旋转轴的外表面上端固定安装有旋转座，所述旋转轴的外表面上端旋转座的外表面上端设有机械臂安装座，且机械臂安装座的外表面上端靠近两侧位置处均设有固定螺栓组，所述旋转座的外表面上端机械臂安装座的外表面上端设有一号机械臂，且一号机械臂的外表面两端均设有支撑柱。本实用新型专利技术所述的一种盘类工件机器人手爪，设有支撑柱、固定螺栓组、拉杆与橡胶罩，能够减小支撑机器人手爪运动的机械手臂的挠度，延长使用时间，并便于夹取盘类工件，防止其表面损伤，适用不同工作状况，带来更好的使用前景。

A robot manipulator with disc like workpiece

The utility model discloses a disc workpiece robot gripper, which comprises a body mounting seat and a No.2 mechanical arm. The outer surface of the body mounting seat is provided with a rotating shaft, and the outer surface of the rotating shaft is fixed with a rotating seat, and the outer surface of the rotating shaft is provided with a mechanical arm mounted on the outer surface of the rotating seat. A fixed bolt group is arranged on the outer surface of the mechanical arm mounting seat near the positions on both sides. A No. 1 mechanical arm is arranged on the outer surface of the mechanical arm mounting seat on the outer surface of the rotary seat, and a supporting column is arranged on both ends of the outer surface of the No. 1 mechanical arm. The utility model relates to a disc workpiece robot gripper, which is provided with a support column, a fixed bolt group, a pull rod and a rubber cover, so as to reduce the deflection of the manipulator arm supporting the movement of the robot gripper, prolong the service time, facilitate the clamping of the disc workpiece, prevent the surface damage of the disc workpiece, apply to different working conditions, and bring better results. The application prospect.

【技术实现步骤摘要】
一种盘类工件机器人手爪
本技术涉及机器人配件领域，特别涉及一种盘类工件机器人手爪。
技术介绍
机机器人手爪可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪本体，又称为机械夹钳，包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；现有的机器人手爪在使用时存在一定的弊端，机器人手爪的支撑体机械手臂由于弯矩较大导致挠度大，长时间使用会在安装连接处发生断裂或者机械手臂断裂的情况出现，给人们的使用带来了一定的局限性，由于盘类工件为圆形，不易夹取，而且在夹取的过程中会损坏盘类工件外表面，给机器人手爪的使用带来了一定的影响，为此，我们提出一种盘类工件机器人手爪。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种盘类工件机器人手爪，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种盘类工件机器人手爪，包括机体安装座与二号机械臂，所述机体安装座的外表面上端设有旋转轴，且旋转轴的外表面上端固定安装有旋转座，所述旋转轴的外表面上端旋转座的外表面上端设有机械臂安装座，且机械臂安装座的外表面上端靠近两侧位置处均设有固定螺栓组，所述旋转座的外表面上端机械臂安装座的外表面上端设有一号机械臂，且一号机械臂的外表面两端均设有支撑柱，所述机械臂安装座的外表面上端一号机械臂的外表面上端设有隔断轴，所述二号机械臂设置在隔断轴的外表面一端，所述二号机械臂通过隔断轴与一号机械臂的活动连接，所述二号机械臂的外表面靠近中间位置处设有微型液压箱，所述二号机械臂的外表面靠近中间位置处微型液压箱的外表面下端设有液压杆，且液压杆的内表面一端设有拉杆，所述液压杆的内表面一端拉杆的外表面下端活动安装有机械手爪本体，且机械手爪本体的外表面上端靠近拉杆的位置处设有杆槽，所述拉杆的外表面下端机械手爪本体的外表面一端固定安装有夹齿，且夹齿的外表面设有橡胶罩。优选的，所述夹齿的数量为若干组，且夹齿在机械手爪本体的外表面一端呈垂直分布。优选的，所述液压杆、机械手爪本体与拉杆的数量均为两组，所述机械手爪本体的内表面一端设有固定轴，所述拉杆的外表面一端固定安装有圆扣。优选的，所述固定螺栓组的数量为四组，且固定螺栓组在机械臂安装座的外表面上端靠近两侧位置处呈四方形分布。优选的，所述机械手爪本体的弯曲角度为一百二十度，所述机械手爪本体张开的角度范围为一百二十度至一百八十度。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：该盘类工件机器人手爪，通过设置的支撑柱与固定螺栓组，减小机械臂安装座与一号机械臂的挠度，延长其使用寿命，通过设置的拉杆，拉动两个机械手爪本体，便于夹取盘类工件，通过设置的橡胶罩，增大盘类工件与夹齿的摩擦力，防止其掉落，并且橡胶罩柔软有弹性，可以避免盘类工件外表面被机械手爪本体刮花，整个机器人手爪结构简单，使用效果相对于传统方式更好。附图说明图1为本技术一种盘类工件机器人手爪的整体结构示意图。图2为本技术一种盘类工件机器人手爪的局部视图。图3为本技术一种盘类工件机器人手爪图2中A的局部放大视图。图4为本技术一种盘类工件机器人手爪图2中B的局部放大视图。图中：1、机体安装座；2、旋转轴；3、旋转座；4、机械臂安装座；5、支撑柱；6、一号机械臂；7、隔断轴；8、二号机械臂；9、微型液压箱；10、液压杆；11、固定螺栓组；12、拉杆；13、机械手爪本体；14、夹齿；15、橡胶罩；16、杆槽。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1-4所示，一种盘类工件机器人手爪，包括机体安装座1与二号机械臂8，机体安装座1的外表面上端设有旋转轴2，且旋转轴2的外表面上端固定安装有旋转座3，旋转轴2的外表面上端旋转座3的外表面上端设有机械臂安装座4，且机械臂安装座4的外表面上端靠近两侧位置处均设有固定螺栓组11，旋转座3的外表面上端机械臂安装座4的外表面上端设有一号机械臂6，且一号机械臂6的外表面两端均设有支撑柱5，机械臂安装座4的外表面上端一号机械臂6的外表面上端设有隔断轴7，二号机械臂8设置在隔断轴7的外表面一端，二号机械臂8通过隔断轴7与一号机械臂6的活动连接，二号机械臂8的外表面靠近中间位置处设有微型液压箱9，二号机械臂8的外表面靠近中间位置处微型液压箱9的外表面下端设有液压杆10，且液压杆10的内表面一端设有拉杆12，液压杆10的内表面一端拉杆12的外表面下端活动安装有机械手爪本体13，且机械手爪本体13的外表面上端靠近拉杆12的位置处设有杆槽16，拉杆12的外表面下端机械手爪本体13的外表面一端固定安装有夹齿14，且夹齿14的外表面设有橡胶罩15。夹齿14的数量为若干组，且夹齿14在机械手爪本体13的外表面一端呈垂直分布；液压杆10、机械手爪本体13与拉杆12的数量均为两组，机械手爪本体13的内表面一端设有固定轴，拉杆12的外表面一端固定安装有圆扣；固定螺栓组11的数量为四组，且固定螺栓组11在机械臂安装座4的外表面上端靠近两侧位置处呈四方形分布；机械手爪本体13的弯曲角度为一百二十度，机械手爪本体13张开的角度范围为一百二十度至一百八十度。需要说明的是，本技术为一种盘类工件机器人手爪，在使用时，通过机体安装座1将整个设备安装到机器人的肩膀处，通过旋转轴2带动旋转座3旋转，实现整个设备的旋转，通过机械臂安装座4上设置的支撑柱5与固定螺栓组11，减小机械臂安装座4与一号机械臂6的挠度，延长其使用寿命，通过隔断轴7与二号机械臂8模仿人类的手臂，开启微型液压箱9启动液压杆10的伸缩，带动拉杆12伸缩，通过设置的拉杆12，拉动两个机械手爪本体13，便于夹取盘类工件，利用不同高度的夹齿14可以夹取多个盘类工件，通过设置的橡胶罩15，增大盘类工件与夹齿14的摩擦力，防止其掉落，并且橡胶罩15柔软有弹性，可以避免盘类工件外表面被机械手爪本体13刮花，整个机器人手爪结构简单，较为实用。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种盘类工件机器人手爪，包括机体安装座（1）与二号机械臂（8），其特征在于：所述机体安装座（1）的外表面上端设有旋转轴（2），且旋转轴（2）的外表面上端固定安装有旋转座（3），所述旋转轴（2）的外表面上端旋转座（3）的外表面上端设有机械臂安装座（4），且机械臂安装座（4）的外表面上端靠近两侧位置处均设有固定螺栓组（11），所述旋转座（3）的外表面上端机械臂安装座（4）的外表面上端设有一号机械臂（6），且一号机械臂（6）的外表面两端均设有支撑柱（5），所述机械臂安装座（4）的外表面上端一号机械臂（6）的外表面上端设有隔断轴（7），所述二号机械臂（8）设置在隔断轴（7）的外表面一端，所述二号机械臂（8）通过隔断轴（7）与一号机械臂（6）的活动连接，所述二号机械臂（8）的外表面靠近中间位置处设有微型液压箱（9），所述二号机械臂（8）的外表面靠近中间位置处微型液压箱（9）的外表面下端设有液压杆（10），且液压杆（10）的内表面一端设有拉杆（12），所述液压杆（10）的内表面一端拉杆（12）的外表面下端活动安装有机械手爪本体（13），且机械手爪本体（13）的外表面上端靠近拉杆（12）的位置处设有杆槽（16），所述拉杆（12）的外表面下端机械手爪本体（13）的外表面一端固定安装有夹齿（14），且夹齿（14）的外表面设有橡胶罩（15）。...

【技术特征摘要】
1.一种盘类工件机器人手爪，包括机体安装座（1）与二号机械臂（8），其特征在于：所述机体安装座（1）的外表面上端设有旋转轴（2），且旋转轴（2）的外表面上端固定安装有旋转座（3），所述旋转轴（2）的外表面上端旋转座（3）的外表面上端设有机械臂安装座（4），且机械臂安装座（4）的外表面上端靠近两侧位置处均设有固定螺栓组（11），所述旋转座（3）的外表面上端机械臂安装座（4）的外表面上端设有一号机械臂（6），且一号机械臂（6）的外表面两端均设有支撑柱（5），所述机械臂安装座（4）的外表面上端一号机械臂（6）的外表面上端设有隔断轴（7），所述二号机械臂（8）设置在隔断轴（7）的外表面一端，所述二号机械臂（8）通过隔断轴（7）与一号机械臂（6）的活动连接，所述二号机械臂（8）的外表面靠近中间位置处设有微型液压箱（9），所述二号机械臂（8）的外表面靠近中间位置处微型液压箱（9）的外表面下端设有液压杆（10），且液压杆（10）的内表面一端设有拉杆（12），所述液压杆（10）的内表面一端拉杆（12）的外表面下端活动安装有机械手爪本体...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：广州博越自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44