机械手抱式抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机械手抱式抓取装置，其特征是由固定板、气缸、左手抓、右手抓、转动齿轮、左传动齿杆、右传动齿杆、传动板组成，气缸安装在固定板上，转动齿轮转动安装于固定板上，左传动齿杆、右传动齿杆与固定板滑动连接，左传动齿杆、右传动齿杆分别设置在转动齿轮的两侧并与转动齿轮啮合，左传动齿杆、右传动齿杆分别与左手抓、右手抓固定连接，气缸的气缸杆通过传动板与左手抓连接，气缸驱动左手抓和右手抓同时左右移动，实现纱团的抓取抱紧或放松纱团。本申请具有以下特点：结构简洁，抓取灵活，提高包装效率，降低劳动强度，防止纱团打滑等。

Mechanical hand held grab device

The utility model relates to a manipulator holding grasping device, which is characterized by a fixed plate, a cylinder, a left hand grasping device, a right hand grasping device, a rotating gear, a left drive gear rod, a right drive gear rod and a transmission plate. The cylinder is installed on a fixed plate, a rotating gear is rotated and installed on a fixed plate, a left drive gear rod, a right drive gear rod and a fixed plate. Fixed plate sliding connection, the left transmission gear bar and the right transmission gear bar are respectively set on both sides of the rotating gear and mesh with the rotating gear, the left transmission gear bar and the right transmission gear bar are respectively fixed and connected with the left hand grip and the right hand grip, the cylinder cylinder rod is connected with the left hand grip through the transmission plate, and the cylinder drives the left hand grip and the right hand grip to move left and right simultaneously. Move to achieve the grasp or relaxation of yarn groups. The application has the following characteristics: simple structure, flexible grasp, improve packaging efficiency, reduce labor intensity, prevent yarn slippage, etc.

【技术实现步骤摘要】
机械手抱式抓取装置
本技术涉及一种抓取装置，具体的是一种机械手抱式抓取装置，用于多规格产品自动取纱，可根据包装需求将纱团正向竖放、反向竖放、横向放置在输送线上。
技术介绍
目前直接纱机器人的抓手存在一定缺陷，以前是利用气缸收缩，通过一些连接件将四个抓手收紧，从而达到抓取纱团的目的，但在抓取的过程中，部分特殊规格大小的纱团不能抓取，主要是因为受到气缸收缩范围的限制，以及抓手对纱团接触面积太小，容易造成纱团滑落，另外抓取的方式也比较单一，只能竖放。为适应各种规格产品的抓取，实现灵活多变的抓取方式，适应目前的生产现状，需要对抓取装置做出改进。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，而提供一种抓取灵活，结构简单，可提高包装效率的机械手抱式抓取装置。本申请解决上述技术问题所采用的技术方案包括：一种机械手抱式抓取装置，其特征是由固定板、气缸、左手抓、右手抓、转动齿轮、左传动齿杆、右传动齿杆、传动板组成，气缸安装在固定板上，转动齿轮转动安装于固定板上，左传动齿杆、右传动齿杆与固定板滑动连接，左传动齿杆、右传动齿杆分别设置在转动齿轮的两侧并与转动齿轮啮合，左传动齿杆、右传动齿杆分别与左手抓、右手抓固定连接，气缸的气缸杆通过传动板与左手抓连接，气缸驱动左手抓和右手抓同时左右移动，实现纱团的抓取抱紧或放松纱团。优选的，所述固定板上安装滑轨，滑轨上安装滑块，左传动齿杆、右传动齿杆安装在滑块上。所述的左手抓、右手抓的内侧分别设置有左衬片、右衬片，能使纱团能较好地与抓手接触，增加摩擦力，防止纱线擦伤及打滑。所述左衬片、右衬片均采用塑胶衬片。本申请具有以下特点：结构简洁，抓取灵活，提高包装效率，降低劳动强度，防止纱团打滑等。附图说明图1是本申请机械手抱式抓取装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图并通过实施例对本申请作进一步的详细说明，以下实施例是对本申请的解释而本申请并不局限于以下实施例。参见图1，机械手抱式抓取装置包括固定板10、气缸11、左手抓21、右手抓22、转动齿轮33、左传动齿杆31、右传动齿杆32、传动板12和左衬片41、右衬片42。固定板10上安装气缸11，气缸11的气缸杆与传动板12连接，气缸11通过传动板12与左手抓21连接，左手抓21与左传动齿杆31连接，右手抓22与右传动齿杆32连接。当气缸11动作带动左传动齿杆31，通过左传动齿杆31带动转动齿轮33，再通过转动齿轮33带动右传动齿杆32，再通过右传动齿杆32带动右手抓22动作。通过电磁阀开关实现气缸11收缩，让左手抓21和右手抓22同时左右移动，实现纱团的抓取，为机械手抱抓取装置提供动力。示例性地，所述固定板10上安装滑轨，滑轨上安装滑块，左传动齿杆31、右传动齿杆32安装在滑块上。左手抓21、右手抓22的内侧分别设置有左衬片41、右衬片42，能使纱团5能较好地与抓手接触，增加摩擦力，防止纱线擦伤及打滑，固定板10上安装左传动齿杆31、右传动齿杆32、转动齿轮33，左传动齿杆31、右传动齿杆32分别设置在转动齿轮33的两侧，并分别连接左手抓21、右手抓22，通过对机器人进行编程，对机器人的动力装置动作进行调整，设定机械手运行轨迹，从而实现抱式抓取装置正向竖放，反向竖放和横放。机械手抱式抓取装置连接控制器和机器人，控制器可对行动轨迹进行编程，根据处理产品的不同，机器人可实现本实施例位置、方向的调整和输出轴的转动，通过机器人手臂运动轨迹和方向的调整，实现纱团摆放位置的调整。机械手抱式抓取装置附近设置有纱团5正向竖放，反向竖放和横放的开关，可根据不同的摆放需求按下不同的按钮。在做粘性膜时，左手抓21、右手抓22直接抓起挂放产品的小车上纱团5，摆放在生产线平台上，实现纱团5正向竖放；在做热缩袋包装时，左手抓21、右手抓22直接抓起挂放产品的小车上纱团5，通过机器人的动力装置带动转动齿轮33进行180°旋转，再摆放在生产线平台上，实现纱团反向竖放；在做硬纸筒纱团时，左手抓21、右手抓22直接抓起挂放产品的小车上纱团5，进行90°旋转，再摆放在生产线平台上，可将纱团5横放。凡是本申请技术特征和技术方案的简单变形或者组合，应认为落入本申请的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手抱式抓取装置，其特征是：由固定板、气缸、左手抓、右手抓、转动齿轮、左传动齿杆、右传动齿杆、传动板组成，气缸安装在固定板上，转动齿轮转动安装于固定板上，左传动齿杆、右传动齿杆与固定板滑动连接，左传动齿杆、右传动齿杆分别设置在转动齿轮的两侧并与转动齿轮啮合，左传动齿杆、右传动齿杆分别与左手抓、右手抓固定连接，气缸的气缸杆通过传动板与左手抓连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手抱式抓取装置，其特征是：由固定板、气缸、左手抓、右手抓、转动齿轮、左传动齿杆、右传动齿杆、传动板组成，气缸安装在固定板上，转动齿轮转动安装于固定板上，左传动齿杆、右传动齿杆与固定板滑动连接，左传动齿杆、右传动齿杆分别设置在转动齿轮的两侧并与转动齿轮啮合，左传动齿杆、右传动齿杆分别与左手抓、右手抓固定连接，气缸的气缸杆通过传...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏国平，蒋红卫，李辉，沈连飞，
申请(专利权)人：巨石集团有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33