The utility model provides a 7 degree of freedom bionic humanoid mechanical arm, which belongs to the robot technical field. It solves the technical problems such as large inertia of the existing manipulator. The 7-DOF bionic humanoid manipulator includes shoulder joint, arm, forearm and wrist joint. The shoulder joint includes the first rotating frame and the second rotating frame. The inner end of the second rotating frame is fixed with the outer end of the arm. The outer end of the second rotating frame is articulated with the inner end of the first rotating frame, and the inner end of the arm and the outer end of the small arm. The wrist joint consists of a first articulated seat, a second articulated seat and a support frame. The two ends of the support frame are articulated with the first articulated seat and the second articulated seat respectively, and the second articulated seat is fixed with the inner end of the small arm. The articulation between the components of the manipulator is pulled by independent ropes, which can greatly reduce the motion inertia of the manipulator and improve the load capacity.
【技术实现步骤摘要】
一种7自由度仿生人形机械臂
本技术属于机器人
,涉及一种7自由度仿生人形机械臂。
技术介绍
随着我国工业2025计划的实施,未来我国在加工制造业将会应用大量的智能化加工装备,其中工业机械臂是主要的加工装配工具。现阶段,单臂机械臂在工业应用中非常广泛,不过这些机械臂都是依托于关节模块化设计的,通常情况下都是将一个个模块组装链接起来的,其连接构件也没有进行运动优化,因此它的惯性就非常大,尤其在运动过程中,对减速器/电机以及控制器的要求或者损伤都非常大,不利于快速高频的实时操作。不难看出,现有的机械臂还需改进其形态设计。
技术实现思路
本技术针对现有的技术存在的上述问题,提供一种7自由度仿生人形机械臂,它能够大幅度降低实施操作过程中的机械臂的运动惯性。本技术的目的可通过下列技术方案来实现:一种7自由度仿生人形机械臂,包括肩关节、大臂、小臂和腕关节,其特征在于,所述肩关节包括第一转动架和第二转动架,所述第二转动架的内端部与大臂的外端部相固连,第二转动架的外端部与第一转动架的内端部相铰接,所述大臂的内端部与小臂的外端部相铰接,所述腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支撑架,所述支撑架的两个端部分别与所述第一铰接座和第二铰接座相铰接,所述第二铰接座与所述小臂的内端部相固连。该7自由度仿生人形机械臂包括肩关节、大臂、小臂和腕关节,肩关节包括第一转动架和第二转动架,第二转动架与第一转动架相铰接且通过独立的第一绳索牵引实现二者之间的转动,第二转动架与第一转动架可以通过轴承连接,使用时,第一转动架的外端部与机器人转动连接,作为主要呈力结构,腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支 ...
【技术保护点】
1.一种7自由度仿生人形机械臂,包括3自由度肩关节、大臂、小臂和3自由度腕关节,其特征在于,所述3自由度肩关节包括第一转动架和第二转动架,所述第二转动架的内端部与大臂的外端部相固连,第二转动架的外端部与第一转动架的内端部相铰接,所述大臂的内端部与小臂的外端部相铰接,所述3自由度腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支撑架,所述支撑架的两个端部分别与所述第一铰接座和第二铰接座相铰接,所述第二铰接座与所述小臂的内端部相固连。
【技术特征摘要】
1.一种7自由度仿生人形机械臂,包括3自由度肩关节、大臂、小臂和3自由度腕关节,其特征在于,所述3自由度肩关节包括第一转动架和第二转动架,所述第二转动架的内端部与大臂的外端部相固连,第二转动架的外端部与第一转动架的内端部相铰接,所述大臂的内端部与小臂的外端部相铰接,所述3自由度腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支撑架,所述支撑架的两个端部分别与所述第一铰接座和第二铰接座相铰接,所述第二铰接座与所述小臂的内端部相固连。2.根据权利要求1所述的一种7自由度仿生人形机械臂,其特征在于,所述第二转动架的外端部与第一转动架的内端部通过转轴相铰接,所述转轴上转动连接有第一滑轮,所述第二转动架的外端部和第一转动架的内端部均开设有导引孔。3.根据权利要求1所述的一种7自由度仿生人形机械臂,其特征在于,所述大臂和小臂分别包括第一骨架和第二骨架,所述第二骨架的端部固定有第一齿轮,所述第一骨架的端部转动连接有第二齿轮,所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁济民,王泽,张弓,侯至丞,王卫军,徐征,梁松松,韩彰秀,
申请(专利权)人:广州中国科学院先进技术研究所,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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