The invention discloses an end effector of a spherical fruit picking robot, which comprises a cylinder, a connecting rod, an actuator body, a cutting mechanism, an auxiliary picking mechanism and a fruit collecting mechanism. The actuator of the invention picks spherical fruits by the telescopic control fruit cutting mechanism of the cylinder piston. The device has simple structure and convenient operation, and the picked fruits can automatically enter the storage box for storage, and the picking efficiency is high, and the labor and time are saved.
【技术实现步骤摘要】
一种球状果实采摘机器人末端执行器
本专利技术涉及机器人及其应用
,具体涉及一种球状果实采摘机器人的末端执行器。
技术介绍
当前,果蔬采摘机器人在果实摘取中的应用日益广泛,对提高农业生产的效率,节约人力劳动发挥了重要作用。而作为其核心部件的末端执行器,在果蔬采摘机器人的正常运转中起到了不可替代的作用。末端执行器通常安装在机器人的机械臂末端,在工作时,首先将末端执行器移至相应工作点,再由其进一步执行相应的作业任务。就球状果实的摘取而言,比如番茄、苹果等果实的摘取,现有的果实采摘机器人的末端执行器通常采取利用刀片切断果实果梗的方式,来实现摘取果实的目的。然而,其存在结构复杂,操作过程繁琐,且摘取后的果实存放不便等缺陷,导致果实摘取效率低,需要额外耗费人力进行存放,限制了果蔬采摘机器人的应用。
技术实现思路
本专利技术目的在于针对现有技术中果蔬采摘机器人的末端执行器结构复杂,操作繁琐,采摘后的果实存放不便等缺陷,提供一种球状果实采摘机器人末端执行器,其结构简单,操作方便,且便于放置摘取下来的果实,极大提高了果实的摘取和存放效率。为实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种球状果实采摘机器人末端执行器,包括气缸、连接杆、执行器主体和切割机构;其中,所述执行器主体包括圆柱形壳体、连接板、推杆、推板和第二支撑圆环;所述切割机构包括切割杆组件;所述连接杆的一端与所述气缸的活塞连接,另一端与所述推杆连接;所述圆柱形壳体一侧的底面开口,另一侧的底面与所述连接板连接;所述连接板中心开设第一通孔,所述推杆未连接连接杆的一端穿过第一通孔,进入所述圆柱形壳体内部,并与推板连接; ...
【技术保护点】
1.一种球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,包括气缸(1)、连接杆(2)、执行器主体和切割机构;其中,所述执行器主体包括圆柱形壳体(6)、连接板(7)、推杆(5)、推板(9)和第二支撑圆环(20);所述切割机构包括切割杆组件;所述连接杆(2)的一端与所述气缸(1)的活塞连接,另一端与所述推杆(5)连接;所述圆柱形壳体(6)一侧的底面开口,另一侧的底面与所述连接板(7)连接;所述连接板(7)的中心开设第一通孔(8),所述推杆(5)未连接连接杆(2)的一端穿过所述第一通孔(8),进入所述圆柱形壳体(6)内部,并与推板(9)连接;所述圆柱形壳体(6)外侧面开设第二圆槽(13),所述第二圆槽(13)与所述圆柱形壳体(6)同轴,所述第二圆槽(13)内设置第二支撑圆环(20);所述切割杆组件包括第一切割杆(22)、第一固定块(24)和刀片(25);所述第一切割杆(22)的一端沿垂直于杆体的方向依次连接第一固定块(24)和刀片(25),另一端为自由端;所述圆柱形壳体(6)的侧面自开口的底面一侧向连接所述连接板(7)的一侧沿轴向开设切割缺口(32);所述第一切割杆(22)的自由端放置于所述切割缺 ...
【技术特征摘要】
1.一种球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,包括气缸(1)、连接杆(2)、执行器主体和切割机构;其中,所述执行器主体包括圆柱形壳体(6)、连接板(7)、推杆(5)、推板(9)和第二支撑圆环(20);所述切割机构包括切割杆组件;所述连接杆(2)的一端与所述气缸(1)的活塞连接,另一端与所述推杆(5)连接;所述圆柱形壳体(6)一侧的底面开口,另一侧的底面与所述连接板(7)连接;所述连接板(7)的中心开设第一通孔(8),所述推杆(5)未连接连接杆(2)的一端穿过所述第一通孔(8),进入所述圆柱形壳体(6)内部,并与推板(9)连接;所述圆柱形壳体(6)外侧面开设第二圆槽(13),所述第二圆槽(13)与所述圆柱形壳体(6)同轴,所述第二圆槽(13)内设置第二支撑圆环(20);所述切割杆组件包括第一切割杆(22)、第一固定块(24)和刀片(25);所述第一切割杆(22)的一端沿垂直于杆体的方向依次连接第一固定块(24)和刀片(25),另一端为自由端;所述圆柱形壳体(6)的侧面自开口的底面一侧向连接所述连接板(7)的一侧沿轴向开设切割缺口(32);所述第一切割杆(22)的自由端放置于所述切割缺口(32)内,并且所述刀片(25)朝向所述圆柱形壳体(6)中心轴的方向放置;所述第一切割杆(22)的自由端与第一连接块(21)的一端连接,所述第一连接块(21)的另一端通过第一连接件(10)与所述推板(9)连接;所述第一连接件(10)与第一连接块(21)之间通过铰接方式连接;所述第一连接块(21)上开设第二通孔(27),所述第二支撑圆环(20)穿过所述第二通孔(27)。2.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述切割缺口(32)的数量为2个,所述两个切割缺口(32)的长度相等且相对于所述圆柱形壳体(6)的中心轴对称设置;所述切割杆组件数量为2个,所述两个切割杆组件的第一切割杆(22)的自由端分别置于所述两个切割缺口(32)内,所述两个切割杆组件的结构、尺寸及连接方式均相同。3.根据权利要求1或2所述的球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述连接杆(2)与所述推杆(5)之间通过连接盖连接。4.根据权利要求1或2所述的球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述第一连接件(10)与所述推板(9)之间通过铰接方式连接。5.根据权利要求1或2所述的球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述第一切割杆(22)与第一连接块(21)为一体成型结构。6.根据权利要求1或2所述的球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述圆柱形壳体(6)的外侧面设置多个连接鼻(34);所述连接鼻(34)沿所述圆柱形壳体(6)的轴向跨过所述第二圆槽(13),将所述第二支撑圆环(20)限制在所述第二圆槽(13)内。7.根据权利要求1或2所述的球状果实采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述执行器主体还包括弹簧(33),所述弹簧(33)的两端分别连接推板(9)和连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:高晓蕾,许勤,蒋笑,
申请(专利权)人:南京师范大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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