樱桃自动采摘机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种樱桃自动采摘机构，包括采摘部分、分拣部分、储存部分；电动推杆的顶端铰接有摇杆，并在铰接部位设有摇杆角度控制电机，凸轮固定在摇杆的末端并配合于剪刀的两个柄之间，凸轮通过凸轮轴和联轴器与凸轮转动电机相连，在摇杆上端固定有双摄像头；接收筒固定于所述摇杆的底端，并通过导管与筛选层相连，所述筛选层设有橡胶盖；行走部件通过360°旋转的底盘安装在机箱底部，储存箱位于筛选层的下端、机箱的内部。通过凸轮与剪刀的配合实现了樱桃采摘的自动化，并且结构简单方便拆卸更换，制作时可节省能源和材料，可在山地中对不同类型的类樱桃类果实实现自动采摘与收集。

Cherry picking mechanism

The utility model discloses an automatic cherry picking mechanism, which comprises a picking part, a sorting part and a storage part; a rocker is articulated at the top of the electric pusher, and a rocker angle control motor is arranged at the articulated part; the cam is fixed at the end of the rocker and matched with the two shanks of the scissors; the cam passes through the camshaft and the coupling shaft. The receiver is fixed at the bottom of the rocker and connected with the screening layer through a conduit. The screening layer is provided with a rubber cover. The walking parts are installed at the bottom of the chassis through a 360 degree rotating chassis, and the storage box is located at the bottom of the screening layer and the inside of the chassis. Through the combination of cam and scissors to achieve the automation of cherry picking, and the structure is simple and convenient for disassembly and replacement, production can save energy and materials, can be in the mountains in different types of cherry-like fruit to achieve automatic picking and collection.

【技术实现步骤摘要】
樱桃自动采摘机构
本技术涉及一种果实的采摘装置，尤其涉及一种樱桃自动采摘机构。
技术介绍
目前，由于社会农业自动化水平较高，果实的采摘量比较大，且地形繁琐多变，故用机械代替人工进行采摘作业已迫在眉睫，但我国的樱桃采摘多是手动，而能够自动识别并且实现对樱桃的自动采摘的机械更是极少。纯手动采摘费时费力,并且不可在山地作业。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种樱桃自动采摘机构。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：本技术的樱桃自动采摘机构，包括采摘部分、分拣部分、储存部分；所述采摘部分包括：电动推杆的顶端铰接有摇杆，并在铰接部位设有摇杆角度控制电机，凸轮固定在摇杆的末端并配合于剪刀的两个柄之间，凸轮通过凸轮轴和联轴器与凸轮转动电机相连，在摇杆上端固定有双摄像头，所述双摄像头设有红色识别传感器，所述红色识别传感器与电动推杆通过信号线连接；所述分拣部分包括：接收筒固定于所述摇杆的底端，并通过导管与筛选层相连，所述筛选层设有橡胶盖；所述储存部分包括：行走部件通过360°旋转的底盘安装在机箱底部，储存箱位于所述筛选层的下端、机箱的内部。由上述本技术提供的技术方案可以看出，本技术实施例提供的樱桃自动采摘机构，通过凸轮与剪刀的配合实现了樱桃采摘的自动化，并且结构简单方便拆卸更换，制作时可节省能源和材料；其行走部分可以绕底盘进行360°旋转，多自由度设计，可提高对樱桃的定位精度。可在山地中对不同类型的类樱桃类果实实现自动采摘与收集。附图说明图1为本技术实施例提供的樱桃自动采摘机构的轴测结构示意图；图2为本技术实施例提供的樱桃自动采摘机构的左视结构示意图；图3为本技术实施例提供的樱桃自动采摘机构的主视结构示意图；图4为本技术实施例提供的樱桃自动采摘机构的俯视结构示意图；图5为本技术实施例中的电机安装示意图(a)；图6为本技术实施例中的电机安装示意图(b)；图7为本技术实施例中的剪刀和凸轮的配合示意图。图中：1：履带，2：筛选层，3：橡胶盖，4：导管，5：摇杆，6：双摄像头，7：剪刀，8：凸轮，9：接收筒，10：DT25电动推杆(与转盘固定)，11：机箱，12：平台，13：储存箱，14：底盘，15：凸轮轴，16：摇杆角度控制电机，17：凸轮转动电机，18：弹簧，19：剪刀底座。具体实施方式下面将对本技术实施例作进一步地详细描述。本技术实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本技术的樱桃自动采摘机构，其较佳的具体实施方式是：包括采摘部分、分拣部分、储存部分；所述采摘部分包括：电动推杆的顶端铰接有摇杆，并在铰接部位设有摇杆角度控制电机，凸轮固定在摇杆的末端并配合于剪刀的两个柄之间，凸轮通过凸轮轴和联轴器与凸轮转动电机相连，在摇杆上端固定有双摄像头，所述双摄像头设有红色识别传感器，所述红色识别传感器与电动推杆通过信号线连接；所述分拣部分包括：接收筒固定于所述摇杆的底端，并通过导管与筛选层相连，所述筛选层设有橡胶盖；所述储存部分包括：行走部件通过360°旋转的底盘安装在机箱底部，储存箱位于所述筛选层的下端、机箱的内部。所述电动推杆为自动伸缩杆。所述剪刀的两个柄之间设有弹簧。所述行走部件为履带。本技术的樱桃自动采摘装置，不仅能实现在复杂环境下对樱桃的自动识别以及采摘，节省大量的人力物力，而且方便进行拆卸和清理。本技术的有益效果是：一电机多从动构件，其采摘部分主体为一凸轮机构，通过凸轮与剪刀的配合实现了樱桃采摘的自动化，并且结构简单方便拆卸更换，制作时可节省能源和材料；其行走部分可以绕底盘进行360°旋转，多自由度设计，可提高对樱桃的定位精度。具体实施例：如图1至图7所示，采摘部分由摇杆5、双摄像头6、剪刀7和凸轮8构成，其主体为一凸轮机构，由剪刀7和凸轮8构成，凸轮8固定在摇杆5的末端并通过凸轮配合于剪刀7的两个柄之间，双摄像头6固定在摇杆5上端通过对樱桃进行红色识别从而输出模拟信号，由模拟信号转换电信号实现电机的运转控制凸轮的旋转，从而实现采摘部分剪刀的自动打开并且由剪刀刀柄之间的弹簧使剪刀闭合。摇杆5的角度变化可由红色识别器发出的模拟信号通过脉冲转换器控制步进电机的运转来实现。同样由红色识别传感器发出的模拟信号转换为电动推杆10的电信号，同时根据电流方向的正反靠变频器来控制电机的正和反转从而实现电动推杆的自动伸和缩，同理可改变底盘14和履带1的运动方向。分拣部分的接收筒9固定于摇杆5的底端，接收剪刀剪下的樱桃。接收筒9的底端通过导管4与筛选层2相连，其作用是筛选接收的樱桃，去掉杂物。橡胶盖3为筛选层2的盖子，可以被打开清除里面的异物。储存部分的行走部件1安装在机箱11底部并绕底盘14可以360°旋转，使机器能够灵活穿梭于果树之间，并且可以提高对樱桃的定位精度。储存箱13位于筛选层2的下端，机箱11的内部，储存筛选后的樱桃，待樱桃自动采摘装置工作完毕，由农民取出樱桃。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种樱桃自动采摘机构，其特征在于，包括：采摘部分、分拣部分、储存部分；所述采摘部分包括：电动推杆的顶端铰接有摇杆，并在铰接部位设有摇杆角度控制电机，凸轮固定在摇杆的末端并配合于剪刀的两个柄之间，凸轮通过凸轮轴和联轴器与凸轮转动电机相连，在摇杆上端固定有双摄像头，所述双摄像头设有红色识别传感器，所述红色识别传感器与电动推杆通过信号线连接；所述分拣部分包括：接收筒固定于所述摇杆的底端，并通过导管与筛选层相连，所述筛选层设有橡胶盖；所述储存部分包括：行走部件通过360°旋转的底盘安装在机箱底部，储存箱位于所述筛选层的下端、机箱的内部。

【技术特征摘要】
1.一种樱桃自动采摘机构，其特征在于，包括：采摘部分、分拣部分、储存部分；所述采摘部分包括：电动推杆的顶端铰接有摇杆，并在铰接部位设有摇杆角度控制电机，凸轮固定在摇杆的末端并配合于剪刀的两个柄之间，凸轮通过凸轮轴和联轴器与凸轮转动电机相连，在摇杆上端固定有双摄像头，所述双摄像头设有红色识别传感器，所述红色识别传感器与电动推杆通过信号线连接；所述分拣部分包括：接收筒固定于所述摇杆的底端，...

【专利技术属性】
技术研发人员：全泽鑫，蔡晓君，畅建伟，王艺宣，乔增旭，何嘉琛，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：新型
国别省市：北京,11